- Tín hiệu đóng/ngắt (ON/OFF): thực hiện chức năng chuyển mạch, đổi chiều quay trục chính; điều khiển các thiết bị phụ trợ như bôi trơn làm nguội,
1. Nội suy đường thẳng.
Dao được di chuyển từ điểm đầu tới điểm cuối hành trình theo chuỗi đoan thẳng. Khi lập trình chuỗi chuyển động thẳng, chỉ cần xác định toạđộ cuối của mỗi đoạn, bởi vì điểm cuối của đoạn trước là điểm đầu của đoạn tiếp theo.
Nội suy đường thẳng theo 2 và 3 trục là phương pháp thông dụng nhất. Có thể nội
suy đường thẳng phối hợp đồng thời tối đa 5 trục (3 chuyển động thẳng, 2 chuyển động quay) để 5thực hiện quĩđạo chuyển động bất kỳ. Nội suy đường thẳng yêu cầu 3 thông số: toạ độ điểm đầu, toạ ssộ điểm cuối và tốc độ di chuyển trên mỗi trục. Với điều khiển 2 trục, bộ nội suy tính tần số xung điều khiển tốc độ trục x và y sao cho tỷ lệ tốc độ trên trục x vày bằng tỷ lệ gia lượng dịch chuyển tương ứng (dx/dy).
Thí dụ, để điều khiển chuyển động di chuyển theo đường thẳng từ S đến E, gia
lượng dịch chuyển theo phương x và y là 8 và 4 đơn vị chiều dài; như vậy bộ nội suy phải xuất đồng thời 8 xung cho mạch điều khiển tốc độ trục x và 4 xung cho mạch điều khiển tốc độ trục y hoặc theo tỷ lệ 2:1. Tương tự, với điều khiển 3 trục, bộ nội suy tính
gia lượng di chuyển dx, dy và dz theo các trục tương ứng. Gia lượng dịch chuyển được
sử dụng như dữ liệu vào cho các mạch điều khiển định vị và tỷ lệ của chúng được sử dụng đểđiều khiển tốc độ.
Trên hình 10.9 ở mạch điều khiển vị trí:
dx = 4-1 = 3 ; dy = 4-2 = 2 ; dz = 9-3 = 6
và trên mạch điều khiển tốc độ: Vx : Vy : Vz = dx : dy : dz = 3 : 2 : 6
Hình 7.8- Nội suy đường thẳng điều khiển 2 trục
Hình 7.9- Nội suy đường thẳng điều khiển 3 trục