Tính toán, l –SWUuQKFKmkQJWUuQK mô ph ng chuy ˙Q ng cho mô hình robot

Một phần của tài liệu Mô phỏng động học robot đi bộ hai chân (Trang 83 - 85)

3KmkQJSKiSNK§RViW ng h FURERWmc trình bày phù hS »c thù c'u trúc ng h c và thun l i cho vi¸c nh–Qm c h¸ SKmkQJWUuQKng h c robot. Áp dØng ng h c và thun l i cho vi¸c nh–Qm c h¸ SKmkQJWUuQKng h c robot. Áp dØng

SKmkQJSKiSn i suy Spline bc 3 ˙ thiˆt lp quß ¥RWUkQFKR chuy˙Q ng cºa mô hình robot. Mô ph ng chuy˙Q ng cºa robot t kˆt qu§ tính toán quß ¥o mô hình robot. Mô ph ng chuy˙Q ng cºa robot t kˆt qu§ tính toán quß ¥o chuy˙Q ng cºa mô hình robot.

Vì gi i h¥n lu–QYQWK¥c sß kß thut nên m i ch˝ trình bày bài toán mô ph ng ng h c cho mô hình robot kQJL §QEm FLW›QK. T nh ng kˆt qu§ ¥Wm c có ng h c cho mô hình robot kQJL §QEm FLW›QK. T nh ng kˆt qu§ ¥Wm c có th˙ mª r QJKmng nghiên cu vào kh§RViW ng h c URERWEmFL ng và kh§o

ViW ng lı c h c FKRURERWLE hai chân.

Trong quá trình hoàn thi¸n lu–QYQFzQQKL¯u các thiˆu sót, em r't mong nhn

m c sı góp ý cºa quý th«y cô quan tâm ti v' Q ¯ lu–QYQ ¯ cp t i. Em xin chân thành c§PkQ Em xin chân thành c§PkQ

H c viên

Mô ph2•‰¯7ng h1…”‘„‘–¯‹„ 7 hai chân

81

7‹,/,˚87+$0.+ƒ2

[1] Aye Aye Thant, and Khaing Khaing Aye (2009‡$SSOLFDWLRQRI&XELF6SOLQH

InterpRODWLRQWR:DONLQJ3DWWHUQVRI%LSHGURERW·World Academy of Science,

Engineering and Technology, pp. 1-5.

[2] C. Hern á ndez-Santos, E. Rodriguez-Leal, R. Soto and J.L.Gordillo (2012),

‡.LQHPDWLFV DQG ’\QDPLFV RI D QHZ ’2) +XPDQRLG %LSHG URERW ZLWK

aFWLYH7RH-RLQW·International Journal of Advanced Robotic System.

[3] ’,WR 7 0XUDNDPL DQG . 2KQLVKL ‡$Q DSSURDFK WR JHQHUDWLRQ RI

smooth walking pattern for biped robot· , in Proc. Of the 7th Workshop on

Advanced Motion Control, Maribor, Slovenia, pp. 98-103.

[4] Eddie Choong, Chee-Meng Chew, Aun-Neow Poo, Geok-Soon Hong (2003),

‡0HFKDQLFDOGHVLJQRIDQ$QWKURSRPRUSKLFELSHGDOURERW·First Humanoid,

Nanotechnology, Information Technology, Communication and control

Environment and Management International Conference.

[5] (ULN 9 &XHYDV ’DQLHO =DOGtYDU 5D~O 5RMDV ‡%LSHGDO URERW

GLVFULSWLRQ·Freie Universitt Berlin, I nstitut fr Informatik , pp. 2-3.

[6] GS. TSKH Nguyn Thi¸n Phúc (2006), Robot cng nghi Op, Nhà xu' t b§n khoa h FYjN›Whut, Hà N i. h FYjN›Whut, Hà N i.

[7] Jung-Yup Kim, Ill-Woo Park and Jun-+R2K‡:DONLQJFRQWURO$OJRULWKPRI

ELSHG KXPDQRLG 5RERW RQ XQHYHQ DQG LQFOLQHG IORRU·Korea Advanced

Institute of Science and Technology.

[8] .+LUDL ‡7KH+RQGDKXPDQRLGURERW· in Proc. 1997 IEEE-RSJ Int.

Conf. Inteligent Robots Systems, Grenoble, France, pp. 499-508.

[9] .+LUDL0+LURVH<+DLNDZDDQG77DNHQDND‡7KHGHYHORSPHQW

RIKRQGDKXPDQRLGURERW·LQPro. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation,

pp. 1321-1326.

[10] K.Kaneko, F.Kanehiro, S.Kajita, H.Hirukawa, T.Kawasaki, M.Hirata, K.Akachi, T.Isozumi (2004),‡+XPDQRLG5RERW+53-· , Proc. IEEE, pp. 1-3. K.Akachi, T.Isozumi (2004),‡+XPDQRLG5RERW+53-· , Proc. IEEE, pp. 1-3.

[11] K.Löffler, M. Gienger, F. Pfeiffer. (2003),‡6HQVRUV DQG &RQWURO &RQFHSW RI

Mô ph2•‰¯7ng h1…”‘„‘–¯‹„ 7 hai chân

82

[12@ 0DWWLDV :DKGH DQG -LPP\ 3HWWHUVRQ ‡$ EULHI UHYLHZ RI ELSHGDO URERWLFV

UHVHDUFK·Dept. of Mechine and Vehicle Systems, Sweden.

[13] PGS.TS. Phan Bui Khoi (2009), Modelling of Robot and Mechatronics System, Ha Noi University of Science and Technology, Hà Ni. Ha Noi University of Science and Technology, Hà Ni.

[14] Q. Huang, K. Yokoi, S. Kajita, K. Kaneko, H. Arai, N.Kayachi and K.Tanic

‡3ODQQLQJZDONLQJSDWWHUQVIRUDELSHGURERW·IEEE, pp. 1-3.

[15] R. Zhang, P. Vadakkepat and Chee-0HQJ&KHZ‡$Q(YROXWLRQary algorithm

IRU WUDMHFWRU\ EDVHG JDLW JHQHUDWLRQ RI ELSHG URERW·National University of

Singapore, pp. 1-4.

[16] Zhe Tang, Changjiu Zhou, Zenqi Sun (2003),‡7UDMHFWLRQ3ODQQLQJIRU6PRRWK

Một phần của tài liệu Mô phỏng động học robot đi bộ hai chân (Trang 83 - 85)

Tải bản đầy đủ (PDF)

(85 trang)