Hình 3.32: Giao diện điều khiển trên máy tính
Giao diện được thiết kết để điều khiển tất cả hoạt động cánh tay robot. Giao diện được viết bằng ngôn ngữ C# trên Visual Studio 2010. Đây là nơi tính toán động học thuận, động học ngược và quĩ đạo của cánh tay sau đó mới gửi về cho mạch Transmit, từ mạch Transmit sẽ chuyển dữ liệu đến các mạch Receive.
Giao diện bao gồm các Module sau:
RS232 kết nối 232 giữa máy tính và mạch điều khiển.
MANUAL điều khiển vị trí theo bài toán động học thuận và nghịch.
AUTO di chuyển giữa 2 điểm với quỹ đạo đường thẳng kiểm soát được số điểm tựa và thời gian di chuyển quỹ đạo.
Thực hiện việc gắp hộp lập phương từ vị trí mặc định tới vị trí mới để kiểm tra quỹ đạo thiết lập và thời gian di chuyển của cánh tay, có 2 quĩ đạo thiết lập ứng với 2 vị trí cấp thùng hàng và vị trí sắp xếp thùng hàng.
Hình 3.33: Lấy giá trị tọa độ các điểm tựa theo quỹ đạo thiết lập bằng phần mềm Solidworks 2014
Hình 3.34: Lấy giá trị tọa độ ra file excel nhờ chương trình xyzPathMacro
GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN ROBOT GẮP VẬT CHƢƠNG 4:
4.1 Bài toán điều khiển
Để cánh tay robot di chuyển từ vị trí bắt đầu đến vị trí lắp vật, cánh tay robot phải di chuyển qua các điểm trung gian, gọi chúng là các điểm tựa. Các điểm tựa này các vị trí bắt buộc phải đi qua để thực hiện nhiệm vụ lắp ráp và cả những vị trí phải đi qua để tránh chướng ngại vật. Tùy theo vị trí lắp ráp mà ta quyết định số điểm tựa. Khi biết vị trí và định hướng của khâu công tác ta áp dụng bài toán động học ngược để xác định được các giá trị biến khớp (toạ độ suy rộng) để điều khiển chuyển động của từng khớp và tổng hợp lại thành chuyển động chung của robot theo quỹ đạo mong muốn , hay nói chính xác hơn là theo các điểm tựa của quỹ đạo. Bài toán điều khiển lúc này đặt ra phải thiết kế một quỹ đạo lắp vật không chỉ dừng lại ở vị di chuyển từ điểm này đến điểm khác mà quỹ đạo bây giờ đòi hỏi phải phụ thuộc vào thời gian di chuyển. Do nhiệm vụ đặt ra là cánh tay robot phải lắp vật chính xác lên bảng làm việc khi bảng làm việc này di chuyển trên băng tải. Vì vậy, ta tiến hành khảo sát sự chuyển động giữa các điểm tựa có ràng buộc về yếu thời gian, nó đồng nghĩa với ràng buộc về yếu tố tốc độ và gia tốc của cơ cấu robot.