động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Đ4.2. Xác định hệ số khuếch đại của hệ thống
=> K = —= 74,15 •vK K .K D 44,56.7,51
Khi đó điện áp chủ đạo lớn nhất và nhỏ nhất của hệ thống là: - Từ công thức.
U^^Kọ 7 .-*I
=> u cd ma x
ạ + r.K).n d m + I u .R ỵ ,KD
T T (1 + 0,0077.24816,7894).1500 +25,4.0,795.7,51
n^iì + yXÌ + I.Ay
.K
D
(1 + 0,0077 .24816 ,7894). 15 + 25,4.0,795 .7,51 24816,7894 = 0,122 (F)
(Jhuụêt minh itè án tốt nụhiệp EQ «ể> s^u : tyiíỊẤtụễn £7'hành (Dưưnụ.
Phần ¥
Xét ổn định yà hiêụ chỉnh hê thống
Qhuụêí minh itồ án tốt nụhiệặtEQ «ể> s^u : tyiíỊẤtụễn £7'hành ^OuútUỊ
Phần V
Xét ổn định và hiệu chỉnh hệ thống Đ5.1. Khái niệm
Mục tiêu cơ bản của hệ điều chỉnh tự động truyền động điện là phải đảm bảo giá trị yêu cầu của các đại lượng điều chỉnh mà không phụ thuộc vào tác động của các đại lượng nhiễu lên hệ điều chỉnh.
Độ ôn định và độ chính xác điều chỉnh là hai chỉ tiêu kỹ thuật quan trọng bậc nhất của một hệ thống tự động.
Độ chính xác được đánh giá trên cơ sở phân tích các sai lệch điều chỉnh, các sai lệch này phụ thuộc rất nhiều yếu tố.
Chất lượng hệ thống được thể hiện qua trạng thái tĩnh và trạng thái
động. ở trạng thái tĩnh yêu cầu quan trọng nhất là độ chính xác điều chỉnh (sai lệch tĩnh).
ở trạng thái động các yêu cầu về độ ốn định và các chỉ tiêu về chất lượng động như.
- Độ quá điều chỉnh. - Tốc độ điều chỉnh. - Thời gian điều chỉnh.
r7huẤjẦÍ minh itồ án tốt nụhiệp EQ «ể> s^u : tyiíỊẤtụễn pĩhành (Dưưnụ.
Giả sử hệ thống có hàm truyền hệ hở là Wh(P). Ta tìm khâu hiệu chỉnh Whc(P) sao cho hàm truyền hệ thống kín Wk(P) với phản hồi đơn vị (-1) như hình vẽ sau. (-) (P) (P) (-) (P) (P) Trong đó: Wk (P= w ữ ự) \ + W ữ (P) Wt u 1 + 2 ĩp + 2ĩ 2 p 2 o W k {P) = p2
Hay nói cách khác môđun hàm truyền của hệ là hàm không tăng, không cộng hưởng và bằng một dải tần rông nhất.
Qhuụêí minh itồ án tốt nụhiệp EQ «ể> s^u : Qlụuụễn £7'hành ^OuútUỊ
Đ5.2.tổng họp hệ T-Đ với hai mạch vòng phản hồi tốc độ và phản hồi dòng điện
Một cách tống quát hệ T-Đ với 2 mạch vòng phản hồi được mô tả bởi sơ đồ cấu trúc như sau:
Tớn hiũu (-)
Trong đó: (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Ww( P) : Khâu hiệu chỉnh tốc độ. W j ( P ) : Khâu hiệu chỉnh dòng điện. <TL
: Bộ chỉnh lưu tạo nguồn 1 chiều. FT: Máy phát tốc. Đ: Động cơ một chiều kích từ độc lập.
1. Bộ chỉnh lưu thyristor.
Tcl =Qhuụêí minh itồ án tốt nụhiệp EQ «ể> s^u : ÍPiíỊẤtụễn £7'hành 'PìuotUỊ
khiển a. Nghĩa là sau khi điện áp điều khiến thay đối đuợc một khoảng thời gian I thì góc điều khiến a mới thay đối.
Nhu vậy có thế coi bộ chỉnh lưu như một khâu chậm, trễ có cấu trúc và AU, ũ k
(P) Aa
Wd(P) = K*. e-ptcl
Khai triến M.c Lanrin hàm truyền bộ chỉnh lưu ta được:
PTcl -
Khi đó hàm truyền bộ chỉnh lưu là:
1____________________ 1 p rc, + ị p2T2 c l. . . 1 + p T c l KK PT.
: Là hệ số khuếch đại bộ chỉnh lưu K7T= 44,56
2 K 1
^min 0 Với f = 50Hz : Tần số lưới
m = 3: Số xung trong một chu kỳ.
=> rm,x = = 0,0067(5) = 6,7
^Tc l= — = 3,35(m5) = 0,00335(5)
Q'luiụềí minh itè án tết nụhiệặt EQ «ể> s^u : f<fiíjẤtụễn£7'hành ^OuútUỊ
2. Máy phát tốc
Trong mạch vòng tốc độ ta phải tạo ra một tín hiệu điện áp tỷ lệ với tốc độ quay động co. Đe làm việc này thì thông thuờng người ta sử dụng máy phát tốc, nó được nối cứng trục với động cơ.
Tương tự như mạch vòng tốc độ đế lấy tín hiệu dòng điện quay trở lại đầu vào khống chế hệ thống người ta tạo ra tín hiệu điện áp tỷ lệ với dòng điện động cơ dịch cực. Có nhiều cách đế lấy tín hiệu này, ở đây ta dùng máy biến dòng và bộ chỉnh lưu.
Khi đó hàm truyền của khâu này có dạng.
Wj(P) = Ị3: Với p là hệ số tỷ lệ.
u„ 11
Chon uns= 1IV => 8 p = ~r~ = 7 ^ 7 = 0,171
Id 63,5 WFT(P) = y
Với y = 0,0077 là hệ số phản hồi máy phát tốc.
KA l + Ẩu-P)
Qhuụêí minh itồ án tốt nụhiệặtEQ «ể> s^u : Qlụuụễn£7'hành ^OuútUỊ (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Khi có tín hiệu điện áp đặt vào phần ứng động cơ thì quá trình động xảy ra trong động cơ được minh hoạ bằng phương trình vi phân sau:
uu{ t ) = k e .n{t) + i u {t)-R u + L u .^
dt
Chuyến sang toán tử laplace :
Uư(P)- Ke.n(P) = Iư(P).Rư + LuIư(P).P <» Uư(P)- Ke.n(P) = Iư(P).Rư (1+ TưP)
T = ỉ—ỊL • 1
Với: 1 u - „ ’ ^e ~ K Hệ sô sđđ động cơ.
M D
*W- U m í P >~ K t JÌ?
Từ phương trình ta có sơ đồ cấu trúc (I) như sau.
Ưr
(-)
ID(P)
^rnòíi íỊ d)ạì hoe 3£tị£Thuật (dồnụ()(íf hìệp - dChoa íĩĩỂn
n(P) 98
1/
1 M
Qhuụêí minh itồ án tốt nụhiệp EQ «ể> s^u : Qlụuụễn £7'hành ^OtttìtttỊ