Bộ điều khiển mờ tự chỉnh định các luật điều khiển đƣợc gọi là bộ điều khiển mờ tự chỉnh cấu trúc. Bộ chỉnh định đƣợc thiết kế đảm bảo đầu ra là giá trị hiệu chỉnh của tín hiệu điều khiển u(t). Để thay đổi luật điều khiển trƣớc tiên phải xác định quan hệ giữa các giấ trị đƣợc hiệu chỉnh ở đầu ra bộ điều khiển với giá trị biến đổi đầu vào. Do vậy cần có mô hình thô của đối tƣợng, mô hình này đƣợc dùng để tính toán giá trị đầu vào tƣơng ứng với giá trị đầu ra cần đạt đƣợc của bộ điều khiển. Dựa trên tín hiệu ra mong muốn và tín hiệu vào tƣơng ứng của bộ điều khiển có thể xác định và hiệu chỉnh nguyên tắc điều khiển, các nguyên tắc này đảm bảo chất lƣợng điều khiển của hệ thống. Đối với những đối tƣợng bậc cao có thời gian trễ lớn có thể có thời gian chỉnh định chậm , còn đối với các hệ thống bậc thấp có thời gian trễ nhỏ yêu cầu thời gian
chỉnh định nhanh. Việc chỉnh định chỉ có ý nghĩa khi quá tình chỉnh định kết thúc trƣớc khi hệ thống kết thúc quá trình quá độ.
* Kết luận chƣơng 2:
Qua tìm hiểu, phân tích về các phƣơng pháp điều khiển đã trình bày ở trên cho thấy: Đối với các phƣơng pháp điều khiển kinh điển đã ra đời từ rất sớm, có nhiều đóng góp để giải quyết các bài toán điều khiển trong thực tế. Ở những năm trƣớc đây với việc điều khiển hệ tuyến tính, các luật điều khiển PI, PD, PID thực sự chiếm ƣu thế trong ngành tự động hóa, có thể coi là bộ điều khiển lý tƣởng cho các đối tƣợng liên tục vì có các ƣu điểm nhƣ mô hình và phƣơng pháp tổng hợp bộ điều khiển đơn giản, dễ áp dụng và sử dụng…Tuy nhiên chất lƣợng điều khiển của hệ thống cũng chỉ đạt đƣợc ở mức độ còn nhiều hạn chế, đặc biệt là đối với hệ phi tuyến
Những năm gần đâylà sự ra đời và phát triển của lý thuyết điều khiển hiện đại, đặc biệt là các bộ điều khiển thông minh đã đƣợc ứng dụng để giải quyết hàng loạt các bài toán điều khiển cho hệ thống điều khiển tự động. Trong đó lý thuyết Logic mờ tạo ra các bộ điều khiển mờ, các bộ điều khiển mờ nâng cao. Với những tính chất tƣơng đối hoàn thiện nhƣ có tính phi tuyến mạnh, khả năng chống nhiễu cao, có tham số rải và thời gian trễ lớn nên rất phù hợp với những hệ phi tuyến nhằm đáp ứng yêu cầu trong điều khiển tự động. Ngoài ra các bộ điều khiển mờ cho phép lặp lại các tính chất của các bộ điều khiển kinh điển. Việc thiết kế bộ điều khiển mờ cũng rất đa dạng, qua việc tổ chức các nguyên tắc điều khiển và chọn tập mờ cho các biến ngôn ngữ cho phép ngƣời ta thiết kế các bộ điều khiển mờ khác nhau. Khối lƣợng công việc cần thực hiện khi thiết kế một bộ điều khiển mờ không phụ thuộc vào đặc tính của đối tƣợng. Tuy nhiên việc vận dụng vào để thiết kế bộ điều khiển còn phụ thuộc nhiều vào kiến thức, kinh nghiệm, khả năng vận dụng phù hợp của chuyên gia thiết kế.
CHƢƠNG 3
THIẾT KẾ BỘ ĐIỂU KHIỂN THÍCH NGHI MỜ CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ