Nhiệm vụ của hệ thống hàn là - cần phải hàn (dựng hàn MAG) trờn phụi thộp ống một đoạn thẳng (từ điểm A đến điểm B) song song với trục ống hay đường sinh ống, liờn kết hàn giỏp mối (ống dày S mm, đường kớnh ngoài D mm, độ dài ống L mm, vật liệu thộp C45). Phụi đó được vỏt mộp, lốc trũn, hàn đớnh, vờ trũn, nắn thẳng và được gỏ lắp sẵn sàng trờn ĐGH như hỡnh 3.1.
Hỡnh 3.1- Gỏ lắp phụi trờn ĐGH để hàn đoạn thẳng AB.
QUY TRèNH CễNG NGHỆ (hàn phải) như sau:
Bước 1- Gỏ lắp phụi trờn khối V dài (như hỡnh 3.1).
Bước 2- Chuẩn bị và gõy hồ quang (coi như mỏy hàn đó bật (đúng/khởi động) nguồn):
Động tỏc 1- Đưa mỏ hàn từ vị trớ ban đầu (vị trớ P) đến vị trớ A (điểm bắt đầu hàn, tại đú trục điện cực vuụng gúc với mặt phẳng chứa đường hàn và song song với mặt phẳng ngang OXZ).
Động tỏc 2- Cho đầu điện cực tiếp xỳc với phụi hàn tại điểm A trong thời gian khoảng 1/10 giõy, rồi nhấc lờn cỏch điểm A một khoảng lhq≈ 3 mm.
Bước 3- Hàn:
Động tỏc 1-Đỏnh lệch trục mỏ hàn một gúc khoảng 70ođến 80o.
Động tỏc 2- Di chuyển mỏ chạy sang trỏi (với vận tốc hàn) thực hiện hàn đoạn thẳng AB.
Bước 4- Kết thỳc:
Động tỏc 1- Tại B, tắt hồ quang và đưa mỏ hàn về vị trớ P.
Động tỏc 2- Thỏo phụi để vào chỗ quy định.
Để thực hiện tự động hoỏ ĐGH cho quy trỡnh cụng nghệ trờn, qua nghiờn cứu, tham khảo nhiều loại ĐGH, tụi chọn kết cấu ĐGH cú dạng “mỏy tiện” tương tự như
mỏy tiện ren vớt vạn năng. Phụi cú thểđược gỏ trờn mõm cặp hay trờn “bàn chạy dao” (cú dạng khối V hay bàn gỏ phẳng, .v.v.) tuỳ thuộc hỡnh dạng, kết cấu phụi. Mõm cặp cú thể là ba hay bốn chấu, hoặc mặt bớch gỏ (trũn hay chữ nhật) vạn năng.
Từ cỏc bước cơ bản của quy trỡnh cụng nghệ (trỡnh tự thao tỏc) trờn đõy, thuật toỏn mụ phỏng kết cấu và động học ĐGH hoạt động trong hệ thống hàn đường thẳng bỏn tựđộng (Mỏy hàn - Đồ gỏ - Tay hàn hàn - Phụi: MĐTP) được trỡnh bày dưới đõy.