Dựa vào mô hình phân tích động học và động lực học đã nêu ở trên. Ta lựa chọn cơ cấu kẹp nhƣ hình 3.15.
Hình 3.15. Cấu trúc bàn kẹp.
Ta thấy cơ cấu kẹp đƣợc nối với khâu cuối của robot nhờ 8 vít. Các vít này bắt cố định cơ cấu kẹp với khâu cuối với robot.
Chi tiết xylanh 2 nhƣ hình 3.16, c công dụng tạo lực dẫn động Q.
Trên chi tiết số 2 đƣợc khoét 8 lỗ bắt vít chìm, hai đƣờng dầu vào bên trong xylanh. Lỗ bắt vít 3’ để gắn chặt cơ cấu kẹp với khâu cuối của robot. Khi cấp dầu vào đƣờng 1’ sẽ làm cho pistong đi xuống đồng thời làm cho hai má kẹp đi ra để chuẩn bị kẹp đối tƣợng, khi cấp dầu vào theo đƣờng 2’ sẽ làm cho pistong đi lên đồng thời hai má kẹp đi
1 1- Vít. 1- Vít. 2- Xy lanh. 3- Pistong. 4- Hộp dẫn hướng. 5- Con trượt. 6- Thanh truy n. 7- Chốt. 8- thanh kẹp. 9- Má kẹp 2 3 4 5 6 7 8 9
vào để kẹp đối tƣợng.
Hình 3.16. Chi tiết số 2.
Chi tiết số pistong số 3 nhƣ hình 3.17 Đầu dƣới pistong đƣợc gắn vào con trƣợt 5, nhờ hai đƣờng dầu 1’ và 2’ sẽ làm cho pistong đi lên hoặc đi xuống giúp bàn kẹp đ ng vào hay mở ra.
Hình 3.17. Chi tiết số 3.
Chi tiết hộp dẫn hƣớng số 4 nhƣ hình 3.18.
Trên chi tiết hộp trƣợt đƣợc khoét 4 lỗ bắt vít để cố định hộp trƣợt với xylanh, 2 lỗ để lắp chốp và rãnh dẫn hƣớng 14 giúp dẫn hƣớng cho con trƣợt 5, ngoài ra rãnh dẫn
10 11 11 10- Đường dầu làm pistong chuyển động đi xuống. 11- Đường dầu làm pistong chuyển động đi lên. 12- Lỗ bắt vít. 12
hƣớng 5 còn giúp con trƣợt 5 không bị rơi ra ngoài trong quá trình hoạt động.
Hình 3.18. Chi tiết số 4.
Chi tiết con trƣợt 5 nhƣ hình 3.19.
Hình 3.19. Chi tiết số 19.
Pistong đƣợc nối cứng với con trƣợt nên khi con trƣợt đi lên hoặc đi xuống làm
16 17 17 18 16- V trí lắp với đầu cuối pistong. 17- V trí lắp chốt với 4 thanh truy n chuyển động.