3. Cấu trúc của luận văn
3.4Kết luận chƣơng 3
Nội dung của chƣơng 3 đã trình bày đƣợc các nguyên nhân gây ra sai số cho Robot là: các sai số gây ra bởi sai lệch hình học (dung sai) làm cho kích thƣớc các khâu không còn đúng nhƣ kích thƣớc danh nghĩa mong muốn nhƣ thiết kế. Ngoài ra, việc thiết kế, lựa chọn bộ điều khiển, thuật toán tính toán điều khiển, các cảm biến, thƣớc đo và sai số do làm tròn cũng là nguồn gây ra các sai số trong Robot.
Chƣơng 3 cũng trình bày mô hình sai số của robot đối với các sai số gây ra bởi sai lệch hình học và khảo sát sai số của Robot.
78
KẾT LUẬN
Bài luận văn trình bày về phƣơng pháp khảo sát độ chính xác về vị trí của Robot hàn điểm. Kết quả cho phép đánh giá ảnh hƣởng của một số loại sai số đến độ chính xác của Robot. Chỉ ra khâu nào có ảnh hƣởng lớn đến độ chính xác của điểm tác động cuối, tạo thuận lợi cho việc nghiên cứu, giải pháp hạn chế các sai số ảnh hƣởng lớn đến độ chính xác của Robot, giúp cho các nhà chế tạo Robot ƣớc lƣợng, đanh giá đƣợc đặc tính làm việc của Robot ngay từ giai đoạn thiết kế, chỉ ra đƣợc sai số của khâu nào có ảnh hƣởng lớn nhất để từ đó phân bổ lại sai số trong các khâu, khớp một cách hợp lý sao cho khả năng chế tạo là tối ƣu và giá thành rẻ nhất.
Trong chƣơng một tôi đã tìm hiểu khái niệm, đặc điểm, phân loại và ứng dụng của Robot Công nghiệp; bên cạnh đó là phƣơng pháp hàn điểm và Robot hàn điểm trong dây chuyền hàn khung vỏ ô tô.
Chƣơng hai của bài luận văn đã trình bày đƣợc thiết kế mô hình 3D Robot, đặt các hệ trục tọa độ lên các khớp của Robot, dây chuyền hàn khung vỏ ô tô. Từ đó đƣa ra các thông số động học D-H.Dựa vào vào các thông số động học D-H, thiết lập đƣợc các ma trận trạng thái khâu thao tác theo tọa độ thao tác và các phƣơng trình động học. Từ các phƣơng trình động học, giải bài toán động học thuận và động học ngƣợc.
Chƣơng 3 đã trình bày đƣợc các nguyên nhân gây ra sai số cho Robot là: các sai số gây ra bởi sai lệch hình học làm cho kích thƣớc các khâu không còn đúng nhƣ kích thƣớc danh nghĩa mong muốn nhƣ thiết kế.Chƣơng này cũng trình bày mô hình sai số của robot đối với các sai số gây ra bởi sai lệch hình học và khảo sát sai số của Robot.
Bên cạnh đó bài luận văn cũng còn hạn chế là chƣa giải quyết đƣợc là bài toán tối ƣu cho robot khi có sai số ở một số khâu nhất định. Hƣớng nghiên cứu trong tƣơng lai có thể đƣa ra đƣợc kết quả của ảnh hƣởng của từng sai số và tất cả các sai số trên cơ sở đó đƣa ra đƣợc kết luận về bài toán tối ƣu cho sai lệch khi có ảnh hƣởng bởi sai số.
79
PHỤ LỤC