5. Phƣơng pháp nghiên cứu
2.2.1 Thiết kế tổng thể
Đây là quá trình mô tả mối quan hệ giữa các cụm chức năng của hệ thống thống quá sơ đồ khối. Việc thiết kế tổng thể cho ta cái nhìn toàn diện về hệ thống trƣớc khi bắt tay cụ thể vào quá trình thiết kế các cụm chức năng.
Hệ thống xử lý ảnh phân loại sản phẩm cho robot công nghiệp là một hệ thống điều khiển có phản hồi. Cũng là một hệ thống cơ điện tử điển hình. Do đó hệ thống bao gồm những thành phần chính: Hệ thống điều khiển, cơ cấu chấp hành, môi trƣờng làm việc, cảm biến. Ngoài ra, để thuận lợi cho quá trình lắp đặt, tác giả đã thiết kế hệ thống đi kèm với bộ thu phát RF. Điều này cho phép dễ dàng sắp xếp không gian làm việc của hệ thống, gọn gàng và không phải đi dây trên tƣờng hay dƣới nền xƣởng.
32
Về tổng thể, hệ thống gồm các thành phần sau:
Hình 2.1 Sơ đồ khối hệ thống
Môi trƣờng làm việc: Đây là môi trƣờng mà tay máy robot công nghiệp tƣơng tác với các đối tƣợng làm việc, chính là các loại phôi có hình dạng và màu sắc khác nhau. Ngoài các đối tƣợng làm việc là các loại phôi, các điều kiện của môi trƣờng làm việc ảnh hƣởng tới quá trình hoạt động của hệ thống bao gồm: vị trí tƣơng quan của tay máy và phôi, vị trí của các hộp chứa phôi, các điều kiện về ánh sáng.
Tay máy: Là cơ cấu chấp hành của hệ thống. Tay máy nhận tín hiệu điều khiển từ bộ điều khiển AX, gắp phôi từ vị trí phân loại phôi ( trên băng tải), xếp vào các hộp chứa phôi tƣơng ứng.
Bộ điều khiển AX: Nhận tín hiệu từ bộ thu RF, xử lý tín hiệu, gọi chƣơng trình con, điều khiển tay máy. Đây cũng chính là bộ điều khiển của robot công nghiệp, trong hệ thống xử lý ảnh, nó có vai trò nhƣ bộ điều khiển địa phƣơng của cơ cấu chấp hành (tay máy).
Bộ thu RF: Nhận tín hiệu từ bộ phát RF, giải mã tín hiệu, xuất tín hiệu vào
cổng input của bộ điều khiển AX. Bộ thu sẽ đƣợc gắn liền với bộ điều khiển AX của robot công nghiệp.
33
Bộ phát RF: Nhận tín hiệu từ máy tính, giải mã tín hiệu, xuất tín hiệu qua sóng RF tới bộ thu RF. Bộ phát sẽ đƣợc gắn liền với máy tính có chứa chƣơng trinh xử lý ảnh.
Máy tính: Chứa chƣơng trình xử lý ảnh, nhận dữ liệu ảnh từ Camera, xử lý ảnh, mã hóa, gửi xuống bộ phát RF.
Camera: Chụp ảnh môi trƣờng làm việc, gửi tới máy tính để xử lý. Camera
đóng vai trò là một hệ thống cảm biến của hệ thống xử lý ảnh.