3.8.
Chƣơng trình tính toán xử lý 3D có đầy đủ chức năng và hoạt động tốt trên thiết bị tự xây dựng thử nghiệm: camera Logitech C615 (HD) và projector Infocus. Từ chuỗi ảnh chụp bằng camera, chƣơng tình đ tính toán hiệu chuẩn và tạo ra ảnh 3D của vật thể, cho phép ngƣời sử dụng thay đổi các thông số đễ dàng cho thực
65
nghiệm xác định các thông số tối ƣu theo báo cáo trong chƣơng 1. Các lỗi trong quá trình thực thi chƣơng trình đ đƣợc kiểm soát và không để xảy ra lỗi. Trong thời gian tới, tôi sẽ xây dựng phiên bản cho các hệ điều hành khác nhƣ Window và Ubuntu, trong đó sẽ ƣu tiên cho HĐH Window để hƣớng tới phổ biến và thƣơng mại phần mềm.
66
Chƣơng 4: HIỆU CHUẨN HỆ THỐNG VÀ KẾT QUẢ
4.
Xác định khoảng làm việc của hệ thống 4.1.
Để xác định khoảng cách tối ƣu, thực hiện thí nghiệm theo phƣơng pháp sử dụng một khối hình hộp chuẩn đo lƣờng với chiều dày s = 20 mm, chiều dài l = 160 mm, chiều rộng w = 140mm.
Nhằm đánh giá độ chính xác của kết quả đo với chiều dày chuẩn d, tôi đặt chi tiết lên tấm phẳng đƣợc coi là mặt nền (background), trong đó vector pháp tuyến của tấm phẳng song song với trục Z của tọa độ hệ thống. Áp dụng phƣơng pháp đo chiều sau d của vật mẫu dựa trên khoảng cách từ một điểm đến một mặt phẳng.
Hình 4-1 Dƣỡng chuẩn để xác định độ chính xác hệ thống và dữ liệu 3D thu đƣợc Sau khi có đƣợc dữ liệu 3D ta sử dụng phƣơng pháp RANSAC để xác định các hệ số theo công thức dƣới dạng mặt phẳng cho mặt P1 và mặt P2 theo hình 4-4.
a) b)
Hình 4-2 Mặt phẳng P1 và mặt phẳng P2 thu đƣợc sau khi áp dụng phƣơng pháp RANSAC lọc mặt phẳng