Hình 1. 9: Mô hình xe hai bánh sử dụn g1 con quay hồi chuyển
Hình 1.27: Xe LitMotors C-1 khi đưa vào thương mại
kế một sản phẩm “hiệu quả, kinh tế và các giải pháp vận tải tốt cho môi trường”. Giám đốc điều hành của Lit Motors – Mr Kim – nói trên www.smartplanet.com rằng C-1 có thể sẽ được bán trong năm 2013 với mức giá khoảng 16,000 USD – không phải là 1 số tiền quá lớn so với những loại xe hiện hành.
CHƢƠNG 2:
TÍNH TOÁN HỆ THỐNG CÂN BẰNG SỬ DỤNG CON QUAY HỒI CHUYỂN
1. Mô hình động học xe 2 bánh sử dụng hệ thống 2 con quay hồi chuyển.
• B, L, C, và G là thân xe,một tải được đặt trên xe, khung con quay hồi chuyển,và bánh xe con quay hồi chuyển tương ứng. Những chữ cái này cũng sẽ đc đặt cố định trong các hệ thống khác.
• b, l, c và g là khối tâm của các thành phần B, L, C, và G tương ứng.
• m và I, với các chỉ số dưới B, L, C, hoặc G biểu thị khối lượng và momen quán tính tương ứng.
• là góc chuyển động của chiếc xe.
• αlà góc biểu thị sự tiến động của con quay hồi chuyển.
• s là các điểm trên đường chạy tại trung điểm của các phân đoạn được xác định bởi các điểm liên hệ giữa bánh xe phía trước và phía sau của chiếc xe. s là tốc độ tại điểm này.
• là thành phần theo chiều dọc của xe quay. Nó được xác định bởi tốc độ xe và độ cong theo dõi.
• r là bán kính đường cong khi xe không chạy trên đường thẳng.
• h là khoảng cách từ trung điểm của đường cơ sở ( khoảng cách giữa bánh trước và sau của xe ) đến điểm theo dõi( điểm theo dõi nằm trên đường cong bán kính r ). Đây là một hàm của khoảng cách giữa 2 trục xe và bán kính đường cong:
2 2
w
0.5 4
h r r d ; khi dw là khoảng cách giữa 2 trục bánh xe (h = 0 cho đường thẳng).
• σ là tốc độ tại trung điểm của đường cơ sở. Đối với r hữu hạn (h> 0), σ liên quan đến s và qua công thức s r h
r h r
. Đối với đường thẳng (h = 0),
s
.
• d1, d2và d3 là khoảng cách từ đường cơ sở đến khối tâm của xe, con quay hồi chuyển bánh xe và tải trọng tương ứng.
• x y z1, 1, 1 là tọa độ (trong khung B) tương đối của điểm l (khối tâm của tải trọng) so với trung điểm của đường chiều dài cơ sở.
• llà góc giữa b3 và điểm l.
• Fdlà một lực làm nhiễu theo phương ngang tác dụng lên xe, đặt tại điểm b. Chúng ta xác định theo chiều thuận kim đồng hồ cho khung tham chiếu sau đây: