Chương 4 trình bày các kết quả về kiểm nghiệm UAV được lắp ráp hoàn chỉnh ở chương 3. Với các kiểm nghiệm về hệ thống định vị GPS, cảm biến IMU, bộ thu phát sóng RF và cho bay thử với chế độ tự động và bằng tay. Kết quả đạt được nằm trong giới hạn cho phép và đáp ứng được mục tiêu đặt ra của đề tài.
90
KẾT LUẬN
Sau một thời gian nghiên cứu với sự cố gắng và nỗ lực của tác giả cùng sự hướng dẫn tận tình của TS. Bùi Quý Lực và TS. Lê Giang Nam đề tài đã đạt dược các
mục tiêu đề ra và hoàng thành đúng thời gian quy định.
Luận văn đạt đƣợc những kết quả:
+ Từ một mô hình máy bay cánh bằng có sẵn đi khảo sát các thông số kỹ thuật chế tạo máy bay và lực tác dụng lên máy bay.
+ Sử dụng hệ trục tọa độ RPY để khảo sát và xây dựng hệ phương trình động học và động lực học cho máy bay.
+ Các hệ phương trình này được giải thông qua phương pháp tuyến tính hóa. + Thiết lập được các phương trình trạng thái bay cân bằng và ổn định cho UAV. + Xây dựng thuật toán điều khiển, chọn linh kiện và vẽ sơ đồ mạch điện cho hệ thống điều khiển UAV.
+ Mô phỏng hệ thống điều khiển bằng phần mềm Xplane.
+ Xây dựng hệ thống chỉ thị mục tiêu bằng camera gắn trên UAV, với chức năng quan sát các vật thể chuyển động.
+ Tích hợp các hệ thống điều khiển, cơ khí, điện tử lên mô hình máy bay cánh bằng đang khảo sát. Mô hình UAV có tầm hoạt động 2-4 km, độ cao 150 m, tốc độ 35 km/h, có thể mang tải trọng 2 kg, hoạt động ổn định trong điều kiện gió từ 0 đến 6, có thể quan sát mục tiêu chuyển động nhờ camera.
+ Thử nghiệm bay thật cho kết quả: hệ thống điều khiển UAV có độ ổn định về khí động học, làm việc tốt cả trong chế độ tự động hay bằng tay. Các module: định vị quán tính INS, định vị bằng vệ tinh GPS, truyền dẫn dữ liệu bằng sóng vô tuyến RF làm việc ổn định và chính xác. Tóm lại hệ thống điều khiển của UAV sau khi hoàn thiện có chi phí thấp và dễ sử dụng.
Kiến nghị và đề xuất:
+ Tối ưu vật liệu để UAV có thể hoạt động ổn định trong các điều kiện thời tiết xấu.
+ Tích hợp thêm các hệ thống cảm biến thời tiết để phát triển thêm ứng dụng kiểm tra thời tiết. Tích hợp hệ thống cảnh báo để cảnh báo khi có lỗi kỹ thuật nhằm ứng dựng UAV vào điều kiện thực tế.
91
trình độ có hạn nên không tránh khỏi thiếu sót. Hy vọng rằng luận này sẽ góp phần nhỏ bé vào việc tìm hiểu UAV, một lĩnh vực khoa học quan trọng trong sự nghiệp công nghiệp hóa và hiện đại hóa nước ta.
92
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] J. Sifton, 2012, A Brief History of Drones, The Nation News.
[2] N. Winters-Brown, 2012, Beyond War: New Uses of Unmanned Aerial Vehicles at Home Brings New Concerns, National Security Law Brief News.
[3] T. Scheve, 2012, How the MQ-9 Reaper Works, How Stuff Works News. [4] Văn Biên, 2013, Lục lại lịch sử phát triển của UAV Việt Nam, báo Kiến thức. [5] University of California, San Diego, 2012, Engineers look to the birds for the future of unmanned aerial vehicles, ScienceDaily News.
[6] Andy Lennon, 1996, Basics of R/C Model Aircraft Design Practical Techniques for Building Better Models, Model Airplane News.
[7] Trương Quốc Thịnh, 1955, Nguyên lý mô hình máy bay đơn giản, NXB Thể Dục Thể Thao.
[8] Donald Mclean, 1990, Automatic Flight Control System, Prentice Hall Books. [9] Bernard Etkin and Lloyd Duff Reid, Dynamics of Flight Stability and Control. [10] T.H.G. Megson, 1972, AIRCRAFT STRUCTURES for engineering students, Edward Arnold (Publisher) Ltd 41 Bedford Square, London.
93
PHỤ LỤC