1.5.2.1 Đối tƣợng nghiên cứu
- Giải thuật tìm đường đi cho Mobile Robot. - Giải thuật tìm đường đi ngắn nhất.
- Module RF UART, module cảm biến siêu âm. - Vi điều khiển ARM.
1.5.2.2 Phạm vi nghiên cứu
- Đề tài chỉ nghiên cứu về Mobile Robot có hai bánh chủ động.
- Do Robot di chuyển bên trong nhà xưởng, bỏ qua các lực tác động bên ngoài ảnh hưởng đến hoạt động của Robot. Vì vậy luận văn chỉ xây dựng mô hình động học cho Robot.
- Thiết kế giải thuật tìm đường đi cho Mobile Robot.
- Lựa chọn giải thuật tìm đường đi ngắn nhất cho Mobile Robot.
- Hiển thị kết quả lên phần mềm Matlab và thi công mô hình thực nghiệm.
Tổng quan về lĩnh vực nghiên cứu 1.6.
1.6.1.Giới thiệu tổng quan chung về lĩnh vực nghiên cứu
Vấn đề dùng robot vẽ bản đồ là một lĩnh vực nghiên cứu rất được quan tâm trong ngành robotics và trí tuệ nhân tạo trong hai thập niên gần đây. Quá trình hình thành bản đồ của môi trường xung quanh robot liên quan đến hai việc: mô hình hóa các yêu tố vật lý của môi trường và xây dựng được một robot tự hành hoàn hảo.
Hiện tại, con người đã nghiên cứu và tạo ra nhiều phương pháp vẽ bản đồ cho các môi trường tĩnh, có cấu trúc nhất định và có kích thước giới hạn. Tuy nhiên, đối
với môi trường không có cấu trúc nhất định, động và có kích thước lớn, các nhiên cứu vẫn còn hạn chế và cần nghiên cứu thêm.
Hầu hết các robot tự hành phải thực hiện hai qua trình song song : định vị bản thân và nhận diện vật cản của môi trường xung quanh. Tiếp theo là di chuyển, Robot tự hành nên di chuyển như thế nào và cơ cấu di chuyển nào là sự lựa chọn tốt nhất. Bài toán dẫn đường là vấn đề cơ bản trong nghiên cứu và chế tạo Robot tự hành.
Bài toán dẫn đường cho robot tự hành được chia làm 2 loại: bài toán toàn cục (global) và bài toán cục bộ (local). Ở bài toàn cục, môi trường làm việc của robot hoàn toàn xác định,đường đi và vật cản là hoàn toàn biết trước. Ở bài toán cục bộ, môi trường hoạt động của robot là chưa biết trước hoặc chỉ biết một phần. Các cảm biến và thiết bị định vị cho phép robot xác định được vật cản, vị trí của nó trong môi trường giúp nó đi tới được mục tiêu. Các nghiên cứu trong và ngoài nước cũng đang hướng theo hai bài toán này.