Hình 2-19: Vị trí thực hiện JPDA trong bám quỹđạo.
Khác với thuật toán GNN là thuật toán ghép cặp 1-1 điểm dấu - quỹđạo. Thuật toán JPDA sử dụng tất cả các điểm dấu nằm trong phạm vi tìm kiếm của cửa sổ quỹ đạo dựđoán, để cập nhật cho quỹđạo (Mỗi điểm dấu có trọng số khác nhau).
52
Cụ thể, sau khi có trạng thái dựđoán từ bước dựđoán, JPDA sử dụng thêm giá trị dự đoán kết quả sẽ đo được thu được từ trạng thái dự đoán, ký hiệu là ~zk(Dự đoán kết quảđo tại bước k).
Cách tính độ lệch trạng thái có sự thay đổi: vk =zk −~zk
Sau khi hình thành cửa sổ tìm kiếm, nếu trong cửa sổ tìm kiếm của một quỹ đạo dự đoán có nhiều điểm dấu cùng thuộc vào, tính toán độ lệch tổng hợp từ các độ lệch thành phần: Độ lệch thành phần của từng điểm dấu: i k k i k z z v = −~ . Độ lệch tổng hợp: =∑ i k i k k p v v , trong đó pi là xác suất có điều kiện của sự kiện điểm dấu i là của quỹ đạo đang xét. pi tuân theo mô hình nhiễu có phân phối Poisson.
2.3.5.2 Đánh giá JPDA.
JPDA có độ chính xác tương quan điểm dấu – quỹđạo cao hơn GNN trong môi trường nhiều nhiễu, hoặc mục tiêu xuất hiện dày đặc trong một khu vực nhỏ. Tuy nhiên, khối lượng tính toán lớn, kèm theo phải thay đổi tính toán ở bộ lọc, là một trở ngại không nhỏ của JPDA so với GNN trong các hệ thống vận hành trong môi trường ít nhiễu có tài nguyên tính toán hạn chế (Ví dụ như các hệ thống bám vận hành trên môi trường di động ô tô, máy bay…).
53
CHƯƠNG 3 : THỰC HIỆN
Dựa trên các nhận xét đánh giá từ chương 2, chương này trình bày cách xây dựng một thuật toán cụ thể cho hệ thống bám quỹ đạo là kết hợp thuật toán lọc UIMM và thuật toán tương quan GNN cho bài toán bám đa mục tiêu.