4.6 Kết luận
Trong chương này, luận văn trình bày việc thí nghiệm để đánh giá độ chính xác của thuật toán định vị quán tính sử dụng bộ lọc Kalman. Trong đó, bao gồm việc thí nghiệm đi dọc hành lang 30m và thí nghiệm đi 3 bước dưới hệ thống camera. Thí nghiệm đi dọc hành lang 30m nhằm phân tích thông số bước đi trên quãng đường dài và đánh giá độ chính xác thông qua quãng đường di chuyển. Thí nghiệm đi 3 bước dưới hệ thống camera nhằm phân tích hiệu quả của việc ứng dụng bộ lọc Kalman cũng như sự đóng góp của từng phương trình cập nhật của bộ lọc Kalman vào việc nâng cao độ chính xác cho thuật toán định vị quán tính. Kết quả thí nghiệm cho thấy thông số ước lượng đạt được độ chính xác cao phù hợp với mục đích phân tích thông số bước đi cho người dùng.
Ngoài ra trong chương này còn trình bày một số định hướng ứng dụng thông số bước đi vào đánh giá tình trạng sức khỏe cũng như đưa ra một số lời khuyên chỉ dẫn cho người dùng dựa trên một số tài liệu đã được công bố và sử dụng trên thế giới.
KẾT LUẬN
Luận văn đã trình bày một hướng đi trong việc nghiên cứu và chế tạo thiết bị ước lượng thông số bước đi như: độ dài bước, tốc độ bước, thời gian bước phục vụ chăm sóc sức khỏe con người. Đồng thời, Luận văn đã xây dựng thuật toán định vị quán tính để ước lượng các thông số bước đi và kết hợp bộ lọc Kalman để ước lượng tín hiệu vào từ cảm biến, làm giảm nhiễu hiệu quả nhằm nâng cao độ chính xác của việc ước lượng quỹ đạo chuyển động sử dụng IMU. Đây là phương pháp mới để ước lượng quỹ đạo chuyển động khắc phục một số nhược điểm của hệ thống giám sát chuyển động dùng camera và GPS.
Luận văn đã xây dựng hệ thống ước lượng các thông số bước đi cho người dùng nhằm cung cấp các thông tin đáng tin cậy và khách quan về thông số bước đi của người dùng làm giảm sai số và nhầm lẫn trong phương pháp đo chủ quan.
Ngoài ra luận văn còn xây dựng một số phương trình cập nhật phổ biến cho IMU gồm cập nhật vận tốc và độ cao tại các điểm ZVI. Những phương trình cập nhật này góp phần rất quan trọng trong việc nâng cao độ chính xác và giúp loại bỏ đáng kể sai số tích lũy theo thời gian của INA. Để tìm các điểm ZVI này, luận văn đã trình bày một thuật toán đơn giản để gián tiếp xác định.
Qua kết quả thí nghiệm về mặt định tính và định lượng cho thấy việc sử dụng các phương trình cập nhật xuyên suốt trong quá trình chuyển động là rất cần thiết góp phần nâng cao độ chính xác cho INA. Riêng trong trường hợp cảm biến đặt trên bàn chân thì sai số của việc ước lượng cho sai lệch khoảng cách trung bình là 0.42m trên quãng đường 30m và sai lệch trung bình mỗi bước đi khoảng 1,7 cm. Đây là sai số hoàn toàn chấp nhận được trong các ứng dụng ước lượng thông số bước đi cho người dùng.
Ngoài ra luận văn còn trình bày một số định hướng ứng dụng thông số bước đi vào đánh giá tình trạng sức khỏe cũng như đưa ra một số lời khuyên chỉ dẫn cho người dùng dựa trên một số tài liệu đã được công bố và sử dụng trên thế giới.