1. Các kết quả nghiên cứu
Luận án tập trung mục tiêu sử dụng UAV vào các nhiệm vụ chiến đấu của quân đội, ứng dụng kết quả nghiên cứu hoán cải máy bay không còn đủ điều kiện bay có người lái thành UAV thực hiện nhiệm vụ chiến đấu đặc biệt: công kích mục tiêu di động trên biển. Nội dung thực hiện đảm bảo các quá trình: bay hành trình, cơ động tấn công mục tiêu di động trên biển và hạ cánh. Kết quả thực hiện bao gồm:
- Xây dựng mô hình động học cho UAV (mô hình phi tuyến đầy đủ và mô hình rút gọn theo từng kênh sử dụng cho xây dựng bộ ổn định và điều khiển bám góc nghiêng quỹ đạo, góc nghiêng của UAV theo Backstepping). Xây dựng chương trình mô phỏng trên Matlab-Simulink sử dụng bộ tham số mô hình máy bay MiG-21. Kết hợp với chương trình mô phỏng của buồng tập lái xây dựng thành hệ thống mô phỏng bay cho UAV.
- Tổng hợp bộ ổn định cho UAV thực hiện điều khiển bám góc nghiêng quỹ đạo cho kênh chuyển động dọc và điều khiển bám góc nghiêng của UAV (góc nghiêng của máy bay) cho kênh chuyển động ngang theo thuật toán Backstepping. Bộ ổn định này là bộ điều khiển vòng trong cho các bộ điều khiển dẫn bám vòng ngoài. Bộ ổn định đảm bảo chất lượng điều khiển tốt với
sự thay đổi các tham số mô hình, phương pháp tổng hợp đơn giản dễ dàng áp dụng đối với các phương tiện bay cánh bằng. Mô phỏng, kiểm chứng kết quả xây dựng được.
- Xây dựng quỹ đạo hành trình, phương pháp dẫn UAV thực hiện bám đường quỹ đạo trong không gian 3D trên cơ sở phân tách thành 2 bài toán bám quỹ đạo trong không gian 2D ứng dụng phương pháp bám theo điểm đích ảo, trong đó có bổ sung cách xác định khoảng cách tới điểm đích ảo để giảm sai số tĩnh; mô phỏng, kiểm chứng quá trình bám quỹ đạo hành trình.
- Nghiên cứu phương pháp bắn mục tiêu di động, xây dựng các phương pháp dẫn tấn công mục tiêu di động trên biển; mô phỏng kiểm chứng các quá trình công kích mục tiêu di động trên biển sử dụng các phương pháp dẫn trên. - Nghiên cứu xây dựng quỹ đạo hạ cánh và phương pháp dẫn tự động hạ cánh, xác định luật dẫn hạ cánh trực tiếp trong kênh chuyển động dọc theo quỹ đạo hai đường cong nối tiếp, đảm bảo UAV bám theo đường quỹ đạo đó khi hạ cánh trực tiếp sẽ tiếp đất tại điểm hạ cánh chuẩn với tốc độ thẳng đứng nhỏ; mô phỏng và kiểm chứng.