có khả năng tìm đường đến đích và tránh chướng ngại vật trên quãng đường di chuyển
6.1 Nội dung luận văn bao gồm 8 chương
Chương 1: Giới thiệu. Sơ lược về nội dung đề tài.
Chương 1: Giới thiệu. Sơ lược về nội dung đề tài.
Chương 2: Tìm hiểu về Kinect. Nội dung chính đề cập tới phần cứng Kinect, các sensor tích hợp (RGB camera, depth sensor, microphone) và cách thức hoạt động của Kinect.
Chương 2: Tìm hiểu về Kinect. Nội dung chính đề cập tới phần cứng Kinect, các sensor tích hợp (RGB camera, depth sensor, microphone) và cách thức hoạt động của Kinect.
Chương 3: Thư viện xử lý ảnh. Giới thiệu sơ lược các thư viện hiện hành cho Kinect, so sánh tổng quan các thư viện và đi sâu vào thư viện sử dụng trong luận văn.
Chương 3: Thư viện xử lý ảnh. Giới thiệu sơ lược các thư viện hiện hành cho Kinect, so sánh tổng quan các thư viện và đi sâu vào thư viện sử dụng trong luận văn.
Chương 4: Phát hiện vật cản. Tập trung vào phương pháp xử lý ảnh trong không gian 3D đưa ra các thông số chính xác nhất về vật cản cho kế hoạch di chuyển của robot.
Chương 4: Phát hiện vật cản. Tập trung vào phương pháp xử lý ảnh trong không gian 3D đưa ra các thông số chính xác nhất về vật cản cho kế hoạch di chuyển của robot.
Ví dụ về một Khóa luận/Đồ án khoa học
6.1 Nội dung luận văn bao gồm 8 chương6. Nội dung và phương pháp 6. Nội dung và phương pháp
Chương 5: Module điều khiển động cơ. Bao gồm: mạch vi điều khiển sử dụng PIC 18F4550 và mạch công suất
Chương 5: Module điều khiển động cơ. Bao gồm: mạch vi điều khiển sử dụng PIC 18F4550 và mạch công suất
Chương 6: Động cơ và giải thuật PID vị trí. Giới thiệu sơ lược động cơ Servo DC và chi tiết giải thuật PID vị trí.
Chương 6: Động cơ và giải thuật PID vị trí. Giới thiệu sơ lược động cơ Servo DC và chi tiết giải thuật PID vị trí.
Chương 7: Tính toán tọa độ Robot và Kinect. Sơ lược về các phép chuyển đổi hệ trục cơ bản, dời hệ trục tọa độ Kinect về hệ trục tọa độ robot để đồng nhất cho quá trình xử lý.
Chương 7: Tính toán tọa độ Robot và Kinect. Sơ lược về các phép chuyển đổi hệ trục cơ bản, dời hệ trục tọa độ Kinect về hệ trục tọa độ robot để đồng nhất cho quá trình xử lý.
Chương 8: Chương trình điều khiển. Tập trung vào giải thuật điều khiển cho máy tính và module điều khiển động cơ.
6.2Phương pháp thực hiện:
Thiết kế mô hình một robot di động tự động, trong đó bao gồm phần gia công cơ khí, mạch công suất, mạch vi điều khiển, đồng
thời kết hợp kỹ thuật xử lý ảnh thông qua máy tính (hay thị giác máy tính). Khối thị giác được chọn là thiết bị chơi game Kinect,
thông qua xử lý từ máy tính nó sẽ kết hợp với mạch vi điều khiển giúp robot có khả năng định hướng về đích và tránh vật cản hoàn
Tốc độ xử lý ảnh trên máy tính khoảng 13-15 fps, đủ đáp ứng
thời gian thực cho robot. Tốc độ xử lý ảnh trên máy tính
khoảng 13-15 fps, đủ đáp ứng thời gian thực cho robot.
Thiết kế và thi công mô hình mobile robot hoàn chỉnh Thiết kế và thi công mô hình
mobile robot hoàn chỉnh
cung cấp đầy đủ thông tin về môi trường cho robot
cung cấp đầy đủ thông tin về môi trường cho robot
Di chuyển đến đích có vật cản với sai số chấp nhận được ở môi
trường trong nhà.
Di chuyển đến đích có vật cản với sai số chấp nhận được ở môi
trường trong nhà. Chương trình xử lý ảnh khôi phục
được không gian phía trước robot dưới dạng 3D
Chương trình xử lý ảnh khôi phục được không gian phía trước robot
dưới dạng 3D
Ví dụ về một Khóa luận/Đồ án khoa học
7.KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
7.2Hướng phát triển: