8. Đề nghị: Được bảo vệ Bổ sung thêm để bảo vệ Không được bảo vệ
5.2.2 Hƣớng phát triển đề tài:
Nên xây dựng giải thuật hồi tiếp tốc độ từ slave về master để master có thể kiểm soát đƣợc tốc độ 2 bánh xe.
Thay vi điều khiển PIC 16F887 bằng vi điều khiển mạnh hơn, để có thể thực hiện các phép toán nhanh hơn.
Thiết kế giải thuật nhân 4 hoặc thiết kế hộp số hoặc thay encoder có độ phân giải cao hơn để điều khiển vận tốc tốt hơn.
Thay đổi cảm biến la bàn có thể chống nhiễu tốt hơn.
Thiết kế thêm cảm biến siêu âm phía sau xe lăn để xe lăn có thể tránh chƣớng ngại vật khi xe lăn đi lùi.
GVHD: HUỲNH THÁI HOÀNG Trang 88
Cải tiến giải thuật xử lý ảnh đề hoạt động tốt hơn ngoài trời, nghiên cứu giải pháp chống rung cho camera
GVHD: HUỲNH THÁI HOÀNG Trang 89
Tài liệu tham khảo:
Tài liệu tiếng Anh:
[1] Sensorless BLDC Motor Control BEMF Samling Methods with ST7MC. STMicroelectronics group of companies.
[2] Sensorless BLDC Control with Back-EMF Filtering, AN Microchip [3] 3-phase BLDC Motor Control with Hall Sensor, AN Frescale [4] OReilly learning OpenCV
Tài liệu tiếng Việt:
[4] MAI TUẤN ĐẠT(2005). Xe hai bánh tự cân bằng di chuyển trên địa hình phẳng. Luận văn đại học, Đại Học Bách Khoa TP.HCM.
[5] NGUYỄN GIA MINH THẢO(2009). Điều khiển mờ và giao thức CAN trong đồng bộ tốc độ động cơ DC. Luận văn đại học, Đại Học Bách Khoa TP.HCM.
[6] NGUYỄN ANH CƢƠNG, NGUYỄN NAM DƢƠNG, ĐINH LÊ DUY NGHĨA (2010). Phân tích các thành phần điện và điều khiển trong mô hình scooter tự cân bằng.
[7] LÊ VŨ QUANG HƢNG(2011). Lý thuyết mờ ứng dụng đồng bộ tốc độ động cơ DC 3 pha không chổi than. Luận văn đại học, Đại Học Bách Khoa TP.HCM, 2011.
[8] NGUYỄN THỊ PHƢƠNG HÀ, HUỲNH THÁI HOÀNG, Lý thuyết điều khiển tự động, nhà xuất bản đại học quốc gia TP.Hồ Chí Minh, 2003.
[9] NGUYỄN THỊ PHƢƠNG HÀ, Lý thuyết điều khiển hiện đại, nhà xuất bản đại học quốc gia TP.Hồ Chí Minh, 2007.
[10] NGUYỄN VĂN NHỜ, Giáo trình điện tử công suất, nhà xuất bản đại học quốc gia TP.Hồ Chí Minh, 2005.
[11] NGUYỄN ĐỨC THÀNH, Đo lƣờng điều khiển bằng máy tính, nhà xuất bản đại học quốc gia TP.Hồ Chí Minh, 2005.
[12] NGUYỄN VĂN DŨNG, Nhận dạng bàn tay điều khiển robot di động. Luận văn đại học, Đại Học Bách Khoa TP.HCM, 2005.
GVHD: HUỲNH THÁI HOÀNG Trang 90
Các website đã tham khảo:
[13] www.picvietnam.com [14]www.hocavr.com [15]www.freescale.com [16]www.dientuvietnam.net [17] bkit4u.com [18] http://www.andol.info [19] http://note.sonots.com/SciSoftware/haartraining.html [20] http://www.pages.drexel.edu/~nk752/tutorials.html