- void timer_int0 (void) interrupt 1: hàm phục vụ ngắt tràn cho timer0 tạo chu kì đếm cho encoder và kiểm tra phím nhấn. 0 tạo chu kì đếm cho encoder và kiểm tra phím nhấn.
- void ext0_isr (void) interrupt 0: hàm phục vụ ngắt ngoài 0 để đếm số xung encoder trả về. số xung encoder trả về.
- void KeyProcess (): hàm chống dung phím.
- void SubKeyProcess (): điều khiển các mode trong chương trình.- void dislay (): hiển thị vận tốc thực và vận tốc mong muốn của - void dislay (): hiển thị vận tốc thực và vận tốc mong muốn của motor lên màn hình LCD.
- void pid (): thực hiện giải thuật PID tìm ra duty cycle thích hợp cho tín hiệu xung PWM điều khiển mạch công suất. cho tín hiệu xung PWM điều khiển mạch công suất.
Chương V: Tổng kết
- Trong thời gian hạn định, nhóm chúng em đã hoàn thành đầy đủ các yêu cầu mà đề tài đặt ra.
- Thông qua quá trình tìm hiểu và hiện thực đề tài, chúng em đã một phần hiểu rõ hơn về vi điều khiển 8951, giải thuật điều khiển động cơ servo và thông qua đó có thể ứng dụng vào các sản phẩm thực tế sau này.
- Trong quá trình làm việc nhóm tuy có gặp nhiều khó khăn nhưng chúng em đã củng cố, chấn chỉnh để nhóm hoạt động hiệu quả hơn. Các thành viên đã tự giác hoàn thành phần việc được giao và tất cả các bạn trong nhóm đều hiểu rõ về đồ án mà mình đã thực hiện.
- Vì đây là lần đầu tiên nhóm thực hiện đồ án lớn nên có rất nhiều lỗi đã xảy ra, chính những sự cố đó đã giúp chúng em có thêm nhiều kinh nghiệm quý báu và hơn hết nó giúp chúng em tự tin hơn trong các đồ án sau này.
Chúng em xin cảm ơn thầy và nhà trường đã tạo điều kiện cho chúng em hoàn thành đồ án này.