Xét một vị trí của chất điểm P với khối lượng m đặt trong hệ tọa độ quy chiếu với gốc tọa độ O được biểu diễn bởi vector vị trì r = OP ( hình: 3.16). Nhân hai vế của định luật 2 Newton với vector vị trí r ta được:
Đạo
hàm biểu thức r x mv là:
Vì dr/dt = v, và tích của các vector cùng phương bằng không. Biểu thức (3.61) được viết:
Với
Được gọi là moment động lượng góc quanh O (hình 3.16). Moment động lượng góc có thể được giải thích như moment của moment tuyến tinh của một hạt quanh gốc O. moment góc r x F bằng với tỷ số của độ biến thiên của moment và moment goc quanh O. Tích phân biểu thức (3.62) theo thời giant a có kết quả:
Tích phân vế trái biểu thức gọi là xung lượng góc.
Nguyên lý của xung lượng góc và moment động lượng gốc: Xung lượng gốc tác động vào một chất điểm trong một khoản thời gian bằng với độ biến thiên của moment xung lượng gốc trong cùng khoản thời gian đó.
Thứ nguyên của xung lượng góc là khối lượng (m) nhân với bình phươn quãng đường trong một đơn vị thời gian (t)