5. Phương pháp nghiên cứu
3.2.3 Mạch xuất tín hiệu điều khiển rơle:
- Cổng P0.2, và P0.3 có chức năng kích mở Transistor: TIP41 hoặc C2353 cấp điện cho cuộn dây rơ le.
28
Hình 3.4: Sơ đồ mạch xuất tín hiệu điều khiển rơle 3.2.4 Mạch nhận tín hiệu lệch trái lệch phải từ bộ la bàn:
- Sử dụng điện trở thanh treo toàn bộ cổng P0
- Khi có tín hiệu lệch trái, hoặc lệch phải thì tín hiệu được đưa về cổng P0.0 hoặc P0.1 mức điện áp thấp.
Hình 3.5: Sơ đồ mạch nhận tín hiệu từ la bàn 3.2.5 Cơ cấu chấp hành
29
- Các động cơ DC1 và DC2 được kết nối với tiếp điểm của rơ le K1, và K2 ( hình vẽ 3.6 ).
30
3.2.6 Mạch điện tổng quát
Hình 3.7: Sơ đồ mạch điện tổng quát
3.3 Lập trình cho hoạt động của robot Chương trình điều khiển: Chương trình điều khiển:
#include <sfr51.inc> ; Thư viện cho chip 89c51 Khoidong: MOV P0,#0FFH ;Khởi tạo cổng P0
;---DI DUONG---
DI: JNB P0.0,Lechtrai ;Nếu lệch hướng sang trái thì nhảy JNB P0.1,Lechphai ;Nếu lệch hướng sang phải thì nhảy LCALL DITHANG ;Không lệch thì đi thẳng
31
SJMP DI ;Nhảy về nhãn DI để kiểm tra chế độ hoạt động lechphai:LCALL RETRAI ;Gọi chương trình con rẽ trái khi lệch phải SJMP DI ;Nhảy về nhãn DI để kiểm tra chế độ hoạt động
Lechtrai:LCALL REPHAI ;Gọi chương trình con rẽ phải khi lệch trái SJMP DI;---
RETRAI: SETB P0.2 ;Chương trình con rẽ trái CLR P0.3
RET
REPHAI: CLR P0.2 ;Chương trình con rẽ phải SETB P0.3
RET
DITHANG:CLR P0.2 ;Chương trình con đi thẳng CLR P0.3
RET
32 KẾT LUẬN
Sau quá trình tìm hiểu và nghiên cứu thực tế trên mô hình tôi có thể rút ra được một số kết luận như sau:
- Thiết kế và chế tạo được các cơ cấu cơ khí cho ro bot như: Thân, bánh xe, hộp số, bánh dẫn hướng, la bàn xác định phương hướng, vỏ chống nhiễu. Các cơ cấu hoạt động tốt, đạt được những yêu cầu đề ra.
- Thiết kế và chế tạo được các mạch điện cho robot như: mạch nguồn, mạch điều khiển rơle, mạch vi điều khiển… Các mạch điện trên hoạt động tốt theo yêu cầu đặt ra
- Viết chương trình điều khiển bằng Assembly và nạp chương trình điều khiển này cho robot. Robot hoạt động theo đúng chương trình đề ra.
Sau thời gian nghiên cứu, làm việc khẩn trương, nghiêm túc và nỗ lực hết mình, luận văn của tôi đã hoàn thành. Với sự phát triển như vũ bão của ngành khoa học, công nghệ chế tạo robot cũng thay đổi theo từng ngày, do vậy, tôi rất mong nhận được nhiều ý kiến đóng góp từ quý thầy cô và các bạn để luận văn của tôi có nhiều cải tiến mới hơn.
Hà Nội, tháng 05 năm 2013
Sinh viên
33
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Automation.net.vn (2011), “Xu thế phát triển robot trên thế giới và tình hình nghiên cứu robot ở Việt Nam hiện nay”,
[2] Doc.edu.vn, “ Đồ án Thiết kế robot tham gia Robocon 2010 của đội TĐH – K4”,
[3] Đỗ Xuân Tiến (2001), Kĩ thuật vi xử lý và lập trình Assembly cho hệ vi xử lý, NXB Khoa học Kĩ thuật.
[4] Nguyễn Mạnh Trường (2002), Giáo trình Robocon, Đại học Bách
khoa Hà Nội.
[5] Nguyễn Bá Hội, Vi điều khiển 8051, Đại học Bách khoa_Đại học
Đà Nẵng
[6] Tiasang.com.vn, “Công nghệ Robot Việt Nam vẫn ở dạng tiềm năng”,
[7] Titans.com.vn, “ Kinh nghiệm làm Robocon”,
[8] Tống Văn On – Hoàng Đức Hải (2008), Họ vi điều khiển 8051,
NXB Lao động – Xã hội.
[9] Văn Thế Minh ( 1997 ), Kĩ thuật vi xử lý, NXB Giáo dục, Hà Nội. [10] WWW.lhu.edu.vn, “Công nghệ dò đường ADC cho robocon 2013”,
MỤC LỤC
MỞ ĐẦU ... 1
1. Lí do chọn đề tài ... 1
2. Mục đích nghiên cứu ... 1
3. Đối tượng, phạm vi nghiên cứu ... 2
4. Nhiệm vụ nghiên cứu ... 2
5. Phương pháp nghiên cứu ... 2
NỘI DUNG ... 3
Chương 1. GIỚI THIỆU VỀ ROBOT VÀ CÁC MODUL CỦA ROBOT ... 3
1.1 Sự hình thành và phát triển của ngành khoa học chế tạo robot ... 3
1.1.1 Sự hình thành và phát triển của ngành khoa học chế tạo robot trên thế giới. ... 3
1.1.2Sự hình thành và phát triển của ngành khoa học chế tạo robot ở Việt Nam ... 4
1.2 Các phần chính của robot. ... 9
1.2.1 Phần cơ khí ... 9
1.2.2 Phần mạch điện ... 9
1.2.3 Phần chương trình điều khiển. ... 9
Chương 2. HỌ VI ĐIỀU KHIỂN 8051 ... 11
2.1 Sự ra đời của họ vi điều khiển 8051. ... 11
2.2 Sơ đồ khối chip 8051 ... 12
2.3 Sơ đồ và chức năng các chân của chip 8051: ... 12
2.3.1 PORT 0 ... 13
2.3.2 PORT 1 ... 14
2.3.3 PORT 2 ... 14
2.3.4 PORT 3 ... 14
2.3.6 ALE ... 15
2.3.7 /EA ... 16
2.3.8 RESET (RST) ... 16
2.3.9 XTAL1, XTAL2 ... 16
2.4. Tổ chức bộ nhớ: ... 16
2.5. Các thanh ghi chức năng đặc biệt (SFR): ... 19
2.5.1 Từ trạng thái chương trình PSW (program status word):... 19
2.5.2 Thanh ghi B ... 20
2.5.3 Con trỏ Stack ... 20
2.5.4 Con trỏ dữ liệu DPTR ... 20
2.5.5 Các thanh ghi Port ... 21
2.5.6 Các thanh ghi định thời ... 21
2.5.7 Các thanh ghi port nối tiếp ... 21
2.5.8 Các thanh ghi ngắt ... 21
2.6 Các cải tiến của 8052 ... 22
2.7. Hoạt động Reset ... 22 2.8 Cấu trúc lệnh ... 23 2.8.1 Câu lệnh rẽ nhánh - if: ... 23 2.8.2 Vòng lặp xác định - For: ... 23 2.8.3 Vòng lặp không xác định - while: ... 24 2.8.4 Vòng lặp không xác định - do while:... 24
Chương 3. THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT ... 25
3.1 Thiết kế phần cơ khí ... 25
3.2 Thiết kế mạch điện cho robot ... 26
3.2.1 Mạch nguồn ... 26
3.2.2 Mạch dao động ... 27
3.2.3 Mạch xuất tín hiệu điều khiển rơle: ... 27
3.2.5 Cơ cấu chấp hành ... 28
3.2.6 Mạch điện tổng quát ... 30
3.3 Lập trình cho hoạt động của robot ... 30
KẾT LUẬN ... 32