Kết quả thực nghiệm

Kết quả thực nghiệm được tiến hành trên robot RD5NT tạiPhòng thí nghiệm Điện – Điện tử của Khoa điện tử - Trường ĐH Kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/

Hình 3.10: Hệ thống thực nghiệm được lắp đặt tại Phòng thí nghiệm Điện – Điện tử

Kết quả thực nghiệm với hai khớp của robot được quan sát trên phần mềm Control Desk:

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/

Hình 3.11b: Đáp ứng thực nghiệm của khớp 2

Nhận xét: Kết quả thu được từ thực nghiệm, tín hiệu đặt và tín hiệu thực của các khớp robot bám nhau sai lệch cũng rất nhỏ. Cụ thể, thông qua 20 lần thực hiện thí nghiệm, kết quả thu được là trung bình chung của sai lệch đối với cả 2 khớp là nhỏ. Hình 3.10a và 3.10b lần lượt thể hiện đáp ứng tương ứng của khớp 1 và khớp 2 trong 1 lần thí nghiệm, sai lệch đo được của từng khớp là tương đối nhỏ, đúng với cơ sở lý thuyết đã phân tích. Đồng thời, sai lệch của hệ thống cũng được duy trì nhỏ hơn khi so sánh với trường hợp sử dụng bộ điều khiển hiện có dựa trên thuật toán PID (Chương 1), qua đó nâng cao hiệu suất làm việc của hệ thống.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/

KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI

Luận văn đã hoàn thành những yêu cầu đặt ra là ứng dụng bộ điều khiển Learning FeedForward (LFFC) dựa trên Hệ thống thích nghi mô hình mẫu (MRAS) để điều khiển vị trí cánh tay robot.

Các đóng góp chính của luận văn:

- Đã tổng hợp được các khái niệm về learning feedforward, điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu và các ứng dụng của nó để có cái nhìn tổng quan về kết cấu, các luật học và các phương pháp ứng dụng learning feedforward trên cơ sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu.

- Bằng phương pháp phân tích, tổng hợp luận văn này đã tính toán xây dựng được mô hình động học của robot 2 bâc tự do, thiết kế được bộ điều khiển, khảo sát mô phỏng cho cánh tay robot 2 bậc tự do bằng ứng dụng learning feedforward trên cơ sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu. Qua đó đã nâng cao độ chính xác và nâng cao chất lượng bộ điều khiển điều khiển của cánh tay robot 2 bậc tự do.

- Từ kết quả mô phỏng, áp dụng cho robot RD5NT điều khiển 2 khớp, cho kết quả tương đối chính xác.

- Từ cơ sở lý thuyết và thực nghiệm thu được, ta hoàn toàn có thể phát triển theo hướng này để điều khiển toàn bộ năm khớp của robot.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/

TÀI LIỆU THAM KHẢO

1J.G. Starrenburg, W.T.C. van Luenen, W. Oelen, J. van Amerongen, “Learning Feed-forward Control for a Mobile Robot Vehicle”, PII:S0967-0661(96)00128-1

2Simon Leonard, “Learning Feed-forward Control for Vision-guided Robotics”, University of Alberta Edmonton, Alta., Canada 2008

3Wubbe Jan Roelf Velthuis, “Learning Feed-forward Control: Theory, Design and Applications”, University of Twente, Faculty of Electrical Engineering, 2000

4Nguyễn Văn Minh Trí, Lê Văn Mạnh, “Thiết kế bộ điều khiển PID bền vững cho hệ thống phi tuyến bậc hai nhiều đầu vào – Nhiều đầu ra và ứng dụng trong điều khiển tay máy công nghiệp”, Tạp chí Khoa học và Công nghệ, Đại học Đà Nẵng , số 4(39).2010

5Ali, S. Saad Azhary, Fouad M. Al-Sunniz, Muhammad Shafiqz and Bakhashwain, Jamil M, “Learning feedforward control of mimo nonlinear systems using u-model”,King Fahd University of Petroleum & Minerals Dhahran 31261, Saudi Arabia.

6Nguyễn Manh Hùng, Ngô Thanh Quyền, “Điều khiển bám đuổi mạng neural thích nghi cho cánh tay robot bao gồm động lực học cơ cấu truyền động”Tạp Chí Đại Học Công Nghiệp, số 9(06).2011

7Asgari, Pouya, Zarafshan, Payam ; Moosavian, S.Ali A.“Dynamics modelling and stable motion control of a Ballbot equipped with a manipulator”, IEEE Conference Publications - Publication Year: 2013 , Page(s): 259 – 264

8YaoNan Wang, ThanhQuyen Ngo, ThangLong Mai, ChengZhong Wu“Adaptive Recurrent Wavelet Fuzzy CMAC Tracking Control for De-icing Robot Manipulator”,Proceedings of World Congress on Engineering and Computer Science 2012 Vol I WCECS 2012, October 24-26, 2012, San Francisco, USA

9Nguyễn Thị Liên Anh “Nghiên cứu hệ thống điều khiển MIMO ứng dụng cho Robot” Luận văn thạc sĩ khoa học, Đại học Bách khoa Hà Nội, 2000.

10Nguyễn Doãn Phước “Lý thuyết điều khiển nâng cao” NXB khoa học và kỹ thuật, 2005.