5.1. Các kết quả đạt được
- Đã thiết kế và chạy thành công mô phỏng bằng Simulink các bộ điều khiển PID và F – PID, so sánh được chất lượng của các bộ điều khiển.
- Xây dựng và hoàn thiện phần cứng gồm module mạch điều khiển, mạch công suất đã giải quyết được bài toán điều chỉnh tốc độ động cơ với chất lượng khá tốt với hai giải thuật PID và Fuzzy – PID: Thời gian đáp ứng và thời gian quá độ tương đối nhanh, Độ quá điều chỉnh nhỏ, sai lệch tĩnh hầu như rất nhỏ, ngay cả khi có tải hay ở một số tốc độ đặt khác nhau.
Một số hạn chế:
- Động cơ sử dụng có tốc độ định mức khoảng 2400 vòng/phút là khá nhỏ. Encoder sử dụng có độ phân giải 100 xung/vòng là nhỏ. Vi điều khiển sử dụng có dung lượng RAM, ROM không lớn, do vậy, chất lượng điều khiển chưa được như mong đợi. Dải điều chỉnh cũng bị thu hẹp lại.
- Hạn chế về thời gian và các công cụ phục vụ cho việc nhận dạng trực tuyến nên chưa xây dựng được chương trình nhận dạng cho đối tượng là động cơ. Các kết quả dựa trên mô hình tham khảo. Tuy nhiên, chất lượng cũng chấp nhận được.
5.2. Một số đề xuất và hướng phát triển đề tài
Để nâng cao chất lượng bài toán điều khiển, cụ thể với đối tượng động cơ trong bài báo cáo này, đề xuất một số giải pháp như sau:
- Về phần cứng:
+ Tăng độ phân giải encoder nhằm giảm thiểu sai số đo, từ đó có thể rút ngắn thời gian lấy mẫu làm tăng tốc độ đáp ứng của hệ thống. Ngoài ra, nên chọn động cơ có tốc độ định mức phù hợp với độ phân giải encoder.
+ Sử dụng vi điều khiển mạnh hơn như PIC,AVR,… phục vụ cho việc tính toán và triển khai giải thuật.
38 - Về phần mềm, thuật toán: - Về phần mềm, thuật toán:
+ Thay đổi dạng các hàm thuộc, số lượng các hàm thuộc. + Sử dụng luật hợp thành khác.
+ Sử dụng phương pháp giải mờ khác.
+ Giảm thời gian lấy mẫu của vi điều khiển nhằm cải thiện tốc độ đáp ứng. + Sử dụng các công cụ tối ưu hóa như các toolbox của MATLAB làm các phương tiện xử lý trung gian nhằm thu được các bộ thông số tối ưu.
Ngoài ra, còn phải thực hiện nhiều lần, thu thập các kết quả, so sánh để có thêm kinh nghiệm chỉnh định. Từ đó nâng cao chất lượng của bộ điều khiển.
Hướng phát triển đề tài:
+ Xây dựng thêm các menu trong chương trình điều khiển.
+ Ứng dụng vào điều khiển tốc độ các loại động cơ khác, có các thông số kỹ thuật khác nhau, công suất lớn hơn.
+ Kết hợp các giao thức truyền thông nhằm đồng bộ tốc độ các động cơ, xây dựng các phần mềm vận hành, giám sát.
+ Ứng dụng Logic mờ và thuật toán PID số vào các bài toán khác như điều khiển đường đi rôbốt, điều khiển vị trí, điều khiển góc quay sử dụng vi điều khiển.
39