Cho ệạn nay, ệi cã nhiÒu lý thuyạt xoay quanh vÊn ệÒ cịc vÊn ệÒ ệiÒu khiÓn ệéng cể khềng ệăng bé, nh− ệiÒu khiÓn theo luẺt ệiỷn ịp/tẵn sè (U/f), ệiÒu khiÓn theo tõ tr−êng (FOC Ờ Field Oriented Control) vộ ệiÒu khiÓn trùc tiạp momen (DTC Ờ direct torque control). ậăng thêi vắi sù phịt triÓn cựa cịc thiạt bỡ ệiỷn tỏ cềng suÊt vộ kủ thuẺt xỏ lý tÝn hiỷu sè (DSP Ờ Digital Signal Processor) nến ệi cã nhiÒu loỰi bé ệiÒu khiÓn ệéng cể khềng ệăng bé cã chÊt l−ểng cao ra ệêị
Trường đại học Nông nghiệp Hà Nội Ờ Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ẦẦẦẦẦẦẦẦẦẦ.. 34
Ph−ểng phịp ệiÒu chửnh ậC KậB cã hiÓn thỡ ệ−ĩc chia ra ệiÒu chửnh về h−ắng vộ ệiÒu khiÓn vĐctể. Sau ệẹy lộ hừnh mề tờ sù phẹn chia tững quịt cựa ph−ểng phịp biạn tẵn:
Hừnh 2.9 :Phẹn loỰi cịc ph−ểng phịp ệiÒu khiÓn IM
(NFO-natural field orientation)
Vắi ph−ểng phịp ệiÒu khiÓn về h−ắng, dùa trến cịc quan hỷ trong trỰng thịi dõng, ta chử cã thÓ ệiÒu khiÓn ệ−ĩc rêi rỰc biến ệé cựa vĐctể ... ệiỷn ịp, dưng, vộ tõ thềng. Do ệã, ệiÒu khiÓn về h−ắng khềng ệÒ cẵp ệạn vỡ trÝ vectể khềng gian. Ng−ĩc lỰi, vắi ph−ểng phịp ệiÒu khiÓn vectể , dùa trến mèi quan hỷ trỰng thịi ệéng thừ khềng chử biến ệé vộ tẵn sè mộ cờ vỡ trÝ tục thêi cựa cịc tham sè trến ệ−ĩc kiÓm soịt. Do ệã, ph−ểng phịp ệiÒu khiÓn vectể ệÒ cẺp ệạn vỡ trÝ cựa cịc vĐctể khềng gian vộ cho ta biạt h−ắng chÝnh xịc cựa trong cờ trỰng thịi dõng vộ ệéng. Dùa vộo ệỡnh nghỵa ẻ trến, vectể khềng gian lộ triạt lý ệiÒu khiÓn tững quịt ệ−ĩc sỏ dông theo rÊt nhiÒu cịch. Ph−ểng phịp phữ biạn nhÊt ệã lộ ệiÒu khiÓn theo tõ tr−êng ( FOC ) hay cưn gải lộ ệiÒu khiÓn vectể ệ−ĩc ệÒ xuÊt bẻi Hasse vộ Blasclke vộ ệ−ĩc ụng dông cho cờ ậC KậB cềng suÊt lắn .
Trong ệiÒu khiÓn vĐctể, cịc ph−ểng trừnh cựa ệéng cể ệ−ĩc chuyÓn sang hỷ
trôc toỰ ệé quay ệăng bé vắi vectể tõ thềng rềtọ Hỷ trôc toỰ ệé mắi nộy ệ−ĩc gải lộ hỷ trôc toỰ ệé tr−êng. Trong hỷ toỰ ệé tr−êng - khi biến ệé tõ thềng rềto khềng ệữi - ta cã quan hỷ giọa cịc biạn ệiÒu khiÓn vộ mềmen lộ tuyạn tÝnh. Thếm nọa gièng
Trường đại học Nông nghiệp Hà Nội Ờ Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ẦẦẦẦẦẦẦẦẦẦ.. 35
môc ệÝch giắi hỰn ệiỷn ịp stato khi ệéng cể ệỰt tèc ệé caọ Viỷc chuyÓn cịc ph−ểng trừnh ậC KậB trong hỷ toỰ ệé tr−êng cã cể sẻ vẺt lý vừ nã t−ểng ụng vắi sù sinh ra mềmen quay ệ−ĩc tịch ra trong ệéng cể mét chiÒu kÝch tõ ệéc lẺp. Tuy nhiến trến quan ệiÓm lý thuyạt, cịc dỰng khịc cựa viỷc chuyÓn hỷ trôc toỰ ệé ệ−ĩc chản cã thÓ thu ệùểc sù tịch biỷt vộ tuyạn tÝnh hoị cịc ph−ểng trừnh cựa ậC KậB. Nã ệẳt nÒn tờng cho ph−ểng phịp ệiÒu khiÓn phi tuyạn hiỷn ệỰị Marino etal ệi ệÒ xuÊt viỷc chuyÓn ệữi phi tuyạn cịc biạn trỰng thịi cựa ệéng cể sao cho trong hỷ trôc toỰ ệé mắi tèc ệé vộ biến ệé tõ thềng rềto ệ−ĩc tịch bẻi khẹu hăi tiạp, ph−ểng phịp nộy ệ−ĩc gải lộ ệiÒu khiÓn tuyạn tÝnh hoị hăi tiạp ( FLC ) hay tịch biỷt ệẵu vộo - ệẵu rạ Mét cịch tiạp cẺn t−ểng tù, dÉn ra tõ mề hừnh ệa về h−ắng ( multiscale ) cựa ậC KậB, ệ−ĩc ệÒ xuÊt bẻi Krzeminskị Mét ph−ểng phịp dùa trến sù lý thuyạt biạn ệữi vộ ệỡnh hừnh nẽng l−ĩng ệ−ĩc khờo sịt gẵn ệẹy vộ ệ−ĩc gải lộ ệiÒu khiÓn thô ệéng (PBC). Trong tr−êng hĩp nộy, ệéng cể khềng ệăng bé ệ−ĩc miếu tờ bỪng ph−ểng trừnh Euler-Lagrange trong hỷ toỰ ệé thềng th−êng.
Vộo nhọng nẽm giọa thẺp kũ 80, cã xu h−ắng tiếu chuÈn hoị cịc hỷ thèng
ệiÒu khiÓn dùa vộo FOC, thừ xuÊt hiỷn h−ắng nghiến cụu mắi ệẵy sịng tỰo cựa Depenbrock vộ cựa Takahashi vộ Noguchi, vắi ý t−ẻng tịch khái viỷc chuyÓn ệữi toỰ ệé hay viỷc ệ−a vÒ t−ểng tù ệiÒu khiÓn ệéng cể ệiỷn mét chiÒụ Nhọng ý t−ẻng nộy ệ−ĩc ệạ xuÊt ệÓ thay thạ ph−ểng phịp ệiÒu khiến tịch biỷt bỪng ph−ểng phịp ệiÒu khiÓn mang tÝnh ệét phị dùa vộo thao tịc tớt bẺt cựa thiạt bỡ cềng suÊt bịn dÉn chuyÓn ệữị
Ph−ểng phịp nộy ệiÒu khiÓn mề men trùc tiạp ( DTC ) vộ tõ nẽm 1985 nã ệi
liến tôc ệ−ĩc phịt triÓn vộ hoộn thiỷn bẻi nhiÒu nhộ nghiến cụu khịc (danh sịch xem ẻ môc tham khờo). Cịc bé ệiÒu khiÓn theo ph−ểng phịp FOC dùa trến lý thuyạt khềng gian mịy ệiỷn vộ ệiÒu khiÓn bé biạn tẵn theo ph−ểng phịp PWM ệiÒu chạ vĐctể khềng gian (SVPWM Ờ Space Vectể Pulse Width Modulation). Còng dùa trến cể sẻ SVPWM mộ ph−ểng phịp ệiÒu khiÓn theo luẺt U/f vưng ệãng cã thÓ nẹng cao ệ−ĩc chÊt l−ĩng vắi bé ệiÒu chửnh PI cỉng vắi cịc chiạn l−ĩc khịc (ệiÒu khiÓn theo ệé tr−ĩt, ệiÒu khiÓn tèi −u theo hiỷu suÊt) nhỪm nẹng cao chÊt l−ĩng hỷ truyÒn ệéng.
Vắi sù hoộn thiỷn cựa lý thuyạt ệiÒu khiÓn thÝch nghi theo mề hừnh trỰng thịi
Trường đại học Nông nghiệp Hà Nội Ờ Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ẦẦẦẦẦẦẦẦẦẦ.. 36 (2.5)
(2.6)
(2.7)
(2.8)
dông ệi cho phĐp ệiÒu khiÓn ệéng cể khềng dỉng Sensor. Cịc hỷ truyÒn ệéng U/f, FOC, ngộy nay ệi khị phữ biạn vộ hoộn thiỷn vÒ chÊt l−ĩng còng nh− ụng dông. Tuy nhiến, cịc cềng trừnh nghiến cụu vÉn ệ−ĩc tiạp tôc vắi DTC nhỪm nẹng cao hển nọa còng nh− lĩi Ých mộ nã ệem lỰị