3.1. Giới thiệu chung
Như trong phần nhiệm vụ của khóa luận đã trình bày, mục đích của việc xử lý ảnh là tìm ra trạm sạc mỗi khi pin của robot yếu. Một camera không giây sẽ được gắn với robot, thiết bị thu sẽ thu được tín hiệu video, nhưng để đưa được vào máy tính xử lý, tín hiệu đó cẩn phải biến đổi thành tín hiệu composite, đưa vào trong máy tính qua cổng USB. Thiết bị chuyển đổi này là một USB TV BOX. Phần xử lý tín hiệu hình ảnh thu được sẽ được thực hiện trên máy tính, sau đó tín hiệu điều khiển từ máy tính được truyền trở lại robot thông qua cổng nối tiếp RS232 không dây.
Hình 3.18: Sơ đồ thu nhận tín hiệu camera
Chương trình xử lý ảnh trên máy tính chỉ được kích hoạt khi robot thông báo tín hiệu “pin yếu” cho máy tính qua cổng RS232 không dây. Từ đó robot sẽ được điều khiển bởi máy tính. Để có thể tìm chính xác trạm sạc, đầu tiên máy tính sẽ tìm những vật trong phòng có màu phù hợp, điều khiển robot di chuyển tới gần từng vật để kiểm tra. Quá trình kiểm tra được thực hiện bằng phương pháp nhận đạng hình dạng. Do đó, trạm sạc sẽ được gắn một vật để đánh dấu, vật này phải có màu sắc khác biệt với màu sắc của đồ đạc trong phòng và đồng thời vật cũng phải có một hình dạng cụ thể (ví dụ hình chữ nhật). Như vậy công việc xử lý ảnh sẽ bao gồm 2 phần, đó là: nhận dạng vật thể dựa vào màu sắc và nhận dạng vật thể dựa vào hình dạng.
Phần lập trình được thực hiện trên ngôn ngữ C++, bằng phần mềm VisualC++ và sử dụng thư viện xử lý ảnh OpenCV.