Trường hợp động cơ chạy không tải, tốc độ định mức:
- Đáp ứng tốc độ của phương pháp DTC dùng bộ điều khiển PI mờ lai tốt hơn (không có vọt lỗ, thời gian xác lập 0,4s) bộ điều khiển PI thông thường (độ vọt lỗ 4.46 %, thời gian xác lập 0.65s).
- Đáp ứng momen điện từ dùng bộ điều khiển PI mờ lai (momen khởi động 40N.m, thời gian xác lập 0.4s). Còn bộ điều khiển PI thông thường (momen khởi động 40N.m, bị dao động thời gian xác lập 0.65s).
khiển PI thông thường (dòng điện khởi động khoảng 19 A, thời gian xác lập 0.5 s dòng điện giảm xuống 6A).
- Đáp ứng từ thông và quỹ đạo từ thông cả hai phương pháp điều như nhau.
Trường hợp động cơ chạy không tải sau đóng tải:
- Đáp ứng tốc độ dùng bộ điều khiển PI mờ lai tốt hơn (Tại thởi điểm 1s đóng tải vào tốc độ không bị sụt tốc) bộ điều khiển PI thông thường (tại thởi điểm 1s đóng tải vào tốc độ bị sụt tốc 2 % sau khoảng 0.2s mới về trạng thái xác lập).
- Lúc đóng tải vào, đáp ứng momen và dòng điện stator dùng bộ PI mờ lai tốt hơn (không bị giao động) bộ PI thông thường (bị giao động trong khoảng 0.2 s rồi mới trở về trạng thái xác lập).
Điều khiển động cơ KĐB 3 pha theo phương pháp DTC dùng bộ điều khiển PI mờ lai đã cung cấp những kết quả mô phỏng phù hợpvới những thay đổi các thông số động cơ tương tự như đối với PI thông thường.
Chương 5
KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI
I. Kết luận
Thông qua đề tài “Điều khiển động cơ KĐB 3 pha theo phương pháp DTC
dùng bộ điều khiển PI mờ lai”, đề tài gồm những nội dung nghiên cứu sau:
- Tìm hiểu phương pháp điều khiển trực tiếp momen.
- Đề xuất thay thế các bộ điều khiển PI cổ điển bằng bộ PI mờ lai. Nó có ưu điểm là có thể đưa kinh nghiệm của người thiết kế dưới dạng ngôn ngữ. - Mô phỏng hệ thống điều khiển đã được đề xuất trên trong môi trường
Matlab Simulink.
Kết quả thực hiện cho thấy hệ thống làm việc tin cậy, đảm bảo được độ chính xác và sự thay đổi động của các thông số Kp và Ki trong bộ điều khiển PI mờ lai làm đáp ứng tốc độ động cơ tốt hơn so với bộ điều khiển PI thông thường.
Như vậy, kết quả mô phỏng của phương pháp đề xuất dùng bộ điều khiển PI
mờ lai cho đáp ứng tốt, cải thiện được đáp ứng dùng bộ điều khiển PI thông thường
đã nêu ở phần đầu đề tài.
II. Hạn chế
Mặc dù đã có nhiều cố gắng cùng với sự giúp đỡ của quý Thầy Cô cùng các bạn học viên, song do điều kiện thời gian không cho phép nên nội dung đề tài nghiên cứu vẫn còn nhiều thiếu sót và hạn chế.
Trong đề tài, việc đề xuất phương pháp điều khiển PI mờ lai cho việc điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha là một đóng góp cải tiến đáng kể cho bộ điều khiển PI thông thường, song việc xây dựng bộ điều khiển PI mờ lai còn một số hạn chế như việc xây dựng các hàm liên thuộc và các luật điều khiển còn chưa được phong phú, chưa đưa nhiều kinh nghiệm cho luật suy diễn để điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha.
Chưa xây dựng được mô hình thực nghiệm để kiểm chứng kết quả mô phỏng và khảo sát đáp ứng của hệ thống thời gian thực.