M: x2= Π (x 1) Ta sẽ cú:
CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN BỘ BIẾN ĐỔI DC-DC GIẢM ÁP
3.3. Tạo xung điều khiển bằng modul −
3.3.1. Modul ∑ ∆−
Sơ đồ bộ tạo xung được minh hoạ trong hỡnh 3.6 ở phớa dưới. Modul
∑ ∆− sử dụng để truyền đạt thụng tin cho hệ thống và phối hợp chuyển đổi từ tương tự sang số, nhưng với một giỏ trị nhị phõn phi tuyến, giỏ trị này nhận trong tập{ }0, 1 . Mối quan hệ giữa modul và phương phỏp điều khiển được túm tắt trong định lý dưới đõy.
Định lý 3.1. Modul ∑ ∆− trong hỡnh 3.5. Tớn hiệu đưa ra đủ trơn, cú giới hạn, tớn hiệu à(t), sau đú sai số tớn hiệu e(t) được đưa qua bộ tớch phõn, sai số đú hội tụ về o trong một thời gian là th, hơn nữa, từ một giỏ trị bất kỳ e(t0), miờu tả bằng e = 0 với t>th, đưa ra điều kiện cho toàn thời gian t là:
DC-DC Buck Buck Converter CTT
1) ) ( 0 < < à t Hỡnh 3.5 Modul ∑ ∆− 3.3.2. Phản hồi và modul ∑ ∆−
Chỳng ta cú hệ thống phi tuyến trơn được miờu tả trong phương trỡnh
)( ( ) ( . x ug x f
x= + với u là tớn hiệu vào điều khiển, yờu cầu giỏ trị nhận của u là
[ ]0,1 . Chỳng ta cú điều khiển phản hồi đầu cho bởi biểu thức
), , ( ), , (y ς ς. ϕ y ς k
u=− = , giỏ trị của hàm tớn hiệu phản hồi u(t) cũng phải nhận
giỏ trị [ ]0,1 .
Nếu yờu cầu điều kiện bổ xung cho tớn hiệu vào điều khiển u của hệ thống khụng được dài hơn giỏ trị trong khoảng [ ]0,1 , nhưng nú cú thể nhận giỏ trị hữu hạn trong tập { }0, 1 . Cõu hỏi được đặt ra làm thế nào để cú thể tiếp tục điều khiển. Cõu trả lời là cần đặt tớn hiệu điều khiển đầu vào phớa trước mdul ∑ ∆− . Tớn hiệu đầu ra của modul nhận gớa trị hữu hạn trong tập { }0, 1 . Vỡ vậy, nếu tớn hiệu đầu ra muốn tiếp tục điều khiển, gọi nú là uav(t) được đặt trong modul ∑ ∆− . Tớn hiệu ra của modul được lặp lại, yờu cầu tớn hiệu vào là
Hỡnh 3.6. Điều khiển tớn hiệu đầu ra bằng phản hồi qua modul∑ ∆−