Bộ điều khiển Fuzzy: thông số của đội tượng cho như trên, và hàm truyền tương ứng, chúng tôi đã thiết kế bộ điều khiển mờ động PD theo mô hình Sugeno bậc không với hai đầu vào (đầu vào thứ hai là đạo hàm của đầu vào thứ nhất), và một đầu ra. Kết mô phỏng với đáp ứng step khá tốt, cụ thể sai lệch tĩnh bằng không, thời gian quá độ bằng khoảng 12 (s).
Kết quả khảo sát nhiễu phụ tải, và thay đổi các giá trị đặt khác nhau, tương ứng tín hiệu vào step, tín hiệu bậc thang, .... chúng tôi nhận thấy đáp ứng của bộ điều khiển Fuzzy tương đối tốt, thời gian đáp ứng khoảng 10 (s) sau khi có tín hiệu áp đặt vào mạch vòng điều khiển. Đối với tín hiệu nhiễu phụ tải có dạng xung vuông có biên độ vào khoảng 20% điện áp đặt, thì thời gian triệt tiêu được nhiễu phụ tải vào khoảng 80% của biên độ nhiễu phụ tải tác động.
Đối với bộ điều khiển Đại số gia tử, chúng tôi đã thiết kế theo 2 cách: cách 1 cho α = β và cách 2 cho α ≠β. Qua quá trình khảo sát thực nghiệm trên máy tính với các tín hiệu đặt khác nhau, dựa trên quan điểm xét thời gian đáp ứng, độ quá điều chỉnh, thời gian triệt tiêu nhiễu phụ tải với sự tăng giảm α và β cứng, ví dụ như (β = 0.2, α = 0.8); hoặc (α = 0.6, β = 0.4) ; (α = 0.4, β = 0.6) ...., chúng tôi nhận thấy rằng α = 0.4, β = 0.6 cho kết quả khả quan nhất. Với độ quá điều chỉnh là 4,3% , thời gian đáp ứng quá độ là 5 (s) và sai lệch tĩnh bằng không.
Trong luận văn này chúng tôi đưa ra được một phương pháp thiết kế bộ điều khiển mới dựa trên phương pháp luận xấp xỉ trong Đại số gia tử, đã xây dựng thành công một modul S – funtions dành riêng cho lập trình bộ điều khiển ĐSGT dựa trên phần mềm chuyên dụng Matlab.
Kết quả mô phỏng cho thấy cả 2 bộ điều khiển dùng Đại số gia tử đều đáp ứng tốt với tín hiệu step. Nhưng với bộ điều khiển Đại số gia tử 1 có α= 0.4, β = 0.6 là tốt hơn cả. Cụ thể: sai lệch tĩnh bằng không, thòi gian quá độ bằng khoảng 5 (s) và thời gian triệt tiêu nhiễu nhỏ, khoảng 7 (s).
Kết quả khảo sát nhiễu phụ tải và thay đổi các giá trị đặt khác nhau, tương ứng tín hiệu vào step, tín hiệu bậc thang, .... chúng tôi nhận thấy đáp ứng của bộ điều khiển ĐSGT 1 tương đối tốt, thời gian đáp ứng khoảng 5 (s) sau khi có tín hiệu áp đặt vào mạch vòng điều khiển. Đối với tín hiệu nhiễu phụ tải có dạng xung vuông có biên độ vào khoảng 20% điện áp đặt, thì thời gian triệt tiêu được nhiễu phụ tải vào khoảng 50% của biên độ nhiễu phụ tải tác động.