Kết luận:
Như vậy, Nội dung cơ bản trong luận văn tập trung vào nghiên cứu ứng dụng phương pháp điều khiển cho cánh tay robot hai bậc tự do. Nhiệm vụ cụ thể là “Nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi
cho cánh tay robot hai bậc tự do”
Với mục tiêu đặt ra, nội dung luận văn đã hoàn thành các Chương sau: Chương 1: Tổng quan về Robot công nghiệp và tay máy
Chương 2: Tổng quan về các hệ điều khiển
Chương 3: Thiết kế hệ thống điều khiển mờ thích nghi cho cánh tay robot hai bậc tự do và mô phỏng
Chương 4: Thực nghiệm bộ điều khiển mờ thích nghi trên robot RD5NT
Kết quả luận văn đã đạt được là:
Thiết kế được bộ điều khiển mờ thích nghi để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do. Kết quả mô phỏng và thực nghiệm đã chứng minh bộ điều khiển đã thiết kế đáp ứng được yêu cầu công nghệ điều khiển và bám theo quỹ đạo đặt trước.
Luận văn cũng đã đề xuất một phương án cải thiện chất lượng điều khiển bằng điều khiển mờ thích nghi. Kết quả mô phỏng cho thấy khi thông số thay đổi và nhiễu tác động vào hệ thống thì bộ điều khiển vẫn duy trì được chất lượng.
Kiến nghị :
Với việc nghiên cứu cánh tay robot hai bậc tự do thì bộ điều khiển mờ thích nghi đã đảm bảo được chất lượng làm việc. Tuy nhiên
khi số bậc tự do nhiều hơn thì mô hình đối tượng và cấu trúc điều khiển phức tạp hơn nhiều. Nên trong thời gian tới hướng nghiên cứu được đề xuất là nghiên cứu bộ mờ thích nghi cho cánh tay robot có số bậc tự do nhiều hơn.