I. GIỚI THIỆU SƠ LƯỢC LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
II.ÁP DỤNG SIMULINK VAØO THIẾT KẾ VAØ PHÂN TÍCH
Trong việc khảo sát những ứng dụng ta thử xây sơ đồ mô phỏng cho hệ dao động lò xo khối lượng sau :
Hệ lò xo khối lượng trên được mô tả bởi phương trình vi phân:
m: khối lượng ; k: độ cứng lò xo m k f y f ky y m+ =
44
Hình 2.30. Sơ đồ khối hệ dao động
Sau đó ta thử xây dựng sơ đồ mô phỏng trong SIMULINK .
Hình 2.31. Sơ đồ khối mô phỏng hệ khối lượng lò xo.
Hình 2.32. Dạng sóng ngõ ra của Scope
Từ sơ đồ thiết kế ta có thể thêm vào các khối để khảo sát hệ như: hệ số cứng (gain), thay đổi dạng sóng…
Trong các sách bài tập điều khiển tự động có các khối nhưng không biết được đáp ứng của hệ như thế nào. Việc dùng SIMULINK để khảo sát rất thuận tiện cho việc phân tích bài toán
45
Hình 2.33. Sơ đồ khối của một hệ dưới tác động của đáp ứng bước
Hình 2.34. Đáp ứng của Sơ đồ
Ởû hình 2.35 và 2.36 là sơ đồ khối của động cơ điện và đáp ứng vận tốc quay
Hìnnh 2.36 .Đáp ứng vận tốc quay
Trong điều khiển tự động thêm vào khâu các P, PI, PID làm cho hệ thống hoạt động tốt và ổn điïnh hơn.
Các sơ đồ điều khiển và mô phỏng.
Hình 2.37 .Hệ thống điều khiển có khâu PI.
Hình 2.39 .Đáp ứng ngõ ra.
Hình 2.40 .Hệ thống mô phỏng của chuyển động rơi quả banh
Hình 2.41 .Mô hình động cơ DC di chuyển cánh tay Robot
Hình 2.42: Sơ đồ mô phỏng một khâu bậc hai
Hình 2.44 . Mô hình động cơ không đồng bộ
50
Hình 2.46. Sơ đồ điều khiển động cơ DC
Hình 2.47. Đáp ứng của động cơ với khâu P