Dáng di chuyển không liên tục

Dáng di chuyển không liên tục nghĩa là một chân di chuyển trong khi các chân khác đang đặt trên mặt đất sau đó cơ thể đƣợc đẩy tới trong khi tất cả các chân nằm trên mặt đất. Cứ nhƣ thế sau khi chân di chuyển thì đến thân di chuyển, kiểu di chuyển mà thân không đồng thời với chân ta gọi đó là kiểu di chuyển không liên tục. Trong thực tế các loại động vật thƣờng sử dụng dáng đi này cho các địa hình phức tạp dáng đi này có ƣu điểm là ổn định cao do có bốn chân đặt xuống mặt đất khi thân di chuyển. Trong việc tạo ra dáng di chuyển tuần hoàn không liên tục của Robot 4 chân, ta phải xem xét một vài khía cạnh sau:

 Khi di chuyển thân robot thì tất cả các chân phải đang nằm trên mặt đất. Sau khi thân di chuyển, phải có ít nhất 1 chân đặt ở vị trí giới hạn động học phía sau tức là tâm của robot phải nằm trong đa giác nối 3 chân còn lại của nó để thực hiện giai đoạn chuyển giao cho chân tiếp theo di chuyển.

 Nếu một chân trong giai đoạn tác động đạt đến giới hạn phía sau của không

gian làm việc (giới hạn động học), chân này phải thay đổi để giai đoạn chuyển giao đặt ở giới hạn động học phía trƣớc của nó. Nếu không đạt đƣợc điều này robot sẽ không cân bằng dây là điều kiện quan trọng để điều khiển robot

 Một chân là đối bên và không nằm cạnh nhau ( Contralateral and non-

adjacent: CNA) với chân di chuyển hiện tại phải đặt ở vị trí sao cho trọng tâm của robot luôn nằm trong đa giác trọng tâm có nhƣ vậy thì khi một chân di chuyển thì vẫn đảm bảo robot vẫn ổn định.

Trình tự di chuyển của chân sẽ là tuần hoàn, điều này cho phép một vài chu kỳ dáng đi có thể đƣợc liên kết với nhau thành một đƣờng đi liên tục của robot. vì vậy ta có thể kết hợp các dáng di chuyển của robot lại với nhau để tạo ra một dáng đi mềm mại cho robot. Robot và tuân theo độ ổn định tĩnh. Điều đó có nghĩa rằng khi chiếu theo phƣơng đứng thì COG luôn luôn nằm trong đa giác tác động. Biên ổn định theo chiều dọc SLSM sẽ đƣợc sử dụng để đánh giá độ ổn định của Robot Trong dáng di chuyển không liên tục cho robot 4 chân ta có dạng di chuyển 2 pha không liên tục và dáng di chuyển 4 pha không liên tục.