B ngă3.1 Ph ngătrình máy phá tc mă ng trong taăđ ădqă(trong m tăđ năv )
3.2.1Điều khiển Tuabin gió và hoạt đ ng đánh giá các đặc tính đ ng
Đi uăkhi năh ăth ngăbi năđ iăngu năcóăth ăđ căth căhi uăv iă nhi uăcáchă khácănhau.ăB ăbi năđ iăbênăphíaămáyăphátăcóăth ăđ căđi uăkhi nădùngăkỹăthu tă đi uăkhi năgócăph ăt iăhoặcăđi uăkhi năvect .ăB ăbi năđ iăbênăphíaăm ngăl iănóiă chungăđ căđi uăkhi năs ăd ngăkỹăthu tăđi uăkhi năgócăph ăt i.
3.2.1.1 Điều khiển bên phía máy phát và đặc tính động
Bi năđ iăphíaămáyăphátăđi uăkhi năho tăđ ngăc aăTuabinăvƠăhaiăkỹăthu tăđi uă khi năđ căgi iăthích,ăc ăth ălƠ,ăgócăph ăt iăvƠăđi uăkhi năvect .
Kỷăthu tăđi uăkhi năg căt i
Ph ngăphápăđi uăkhi năgócăph ăt iă ngăd ngătrongăs ăcơnăbằngădòng công
su tă năđ nhăđ ăxácăđ nhăđ ngătruy năc aăcôngăsu tăph năkhángăvƠăcôngăsu tătiêuă
th ăgi aămáyăphátăvƠăliênăk tăDC.
Trong hình 3.4: Eg: là biên đ ăc aăđi năápătrongămáyăphát
Xg:ăđi năkhángăđ ngăb
Vt: biênăđ ăđi năápăt iăđ uăc aăc aăb ăbi năđ i
αg: lƠăs ăsaiăl chăgócăgi aăEg và Vt.
Dòngăcôngăsu tăph năkhángăvƠăcôngăsu tătiêuăth ătrongătr ngătháiă năđ nhăđ căđ nhă nghĩaănh ăsau:
= ( 3.12)
= 2−
Lu năVĕnăTh căSĩăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăCBHD:ăPGS.ăTS.ăNguy năH uăPhúc
Hình 3.4 Điều khiển góc tải của một tua-bin gió máy phát điệnđồng bộ
Góc ph ăt iănóiăchungăthìănh ăsinαgăảăαg và cosαgăảă1.ăDoăđó,ăph ngătrìngă
(3.12) và (3.14) cóăth ăđ năgi n:
= ( 3.14)
= 2−
( 3.15)
Ph ngătrìnhă(γ.15) và (3.16),ăcóăth ăth yărằngăcôngăsu tătiêuăth ătruy năl ă thu căch ăy uăvƠoăgócăph ăt i.ăCôngăsu tăph năkhángătruy năl ăthu căch ăy uăvƠoă biênăđ ăđi năápăvƠănóăđ cătruy nătừăđi măcóăđi năápăcaoăh năt iăbiênăđ ăđi năápă th păh n.
Nh ngăho tăđ ngăc aămáyăphátăvƠătruy năcôngăsu tătừămáyăphátăt iăDC Link
đ căđi uăkhi năb iăđi uăch nhăbiênăđ ăvƠăgócăđi năápăt iăđ uăcu iăACăc aăb ăbi nă đ iăphíaămáyăphátăđ cătínhătoánădùngăcôngăth că(3.15) và (3.16) nh ăsau:
= ( 3.16)
= − ( 3.17)
ăđóăPgrefălƠăgiáătr ăchuẩnăc aăcôngăsu tătiêuăth ăc năthi tăđ ătruy nătừămáyă phátăt iăliênăk tăDCăvƠăQgref lƠăcôngăsu tăph năkhángăchuẩn.
Pgref cóăđ cătừăbi uăđ ăcôngăsu tăsu tăc căđ iăhìnhă3.5 choăt căđ ămáyăphátă đƣăcho,ă r.ăVìămáyăphátăcóănamăchơmăvĩnhăc u, nóăkhôngăc nădòngăđi nătừăhóaă
Lu năVĕnăTh căSĩăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăCBHD:ăPGS.ăTS.ăNguy năH uăPhúc
ch yăquaăstator.ăDoăđó,ăgiáătr ăcôngăsu tăph năkhángăchuẩnăđ căđặtăbằngă0, Qgref=0.
CƠiăđặtăph ngăphápăđi uăkhi năgócăph ăt i. (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
uăđi măchínhăc aăph ngăphápăđi uăkhi năgócăph ăt iălƠăs ăđ năgi năc aă nó.ăTuyănhiên,ătrongă kỹăthu tănƠyă đặcătínhă đ ngăc aă máyă phátăkhôngăđ căquană tơm,ănóăcóăth ăkhôngă nhăh ngăt iăvi căđi uăkhi nămáyăphátătrongăđi uăki năhóaă đ .
Hình 3.5 Đặc tính Tua-bin gió dùng cho lấy ra công suất tối đa
Đánh giá đặc tính động
Đặcă tínhă c aă ph ngă phápă đi uă khi nă gócă ph ă t iă đ că ch ngă minhă dùngă tr ngă tháiă nă đ nhă tĩnh,ă gi mă b că vƠă khôngă gi mă b că c aă môă hìnhă c aă máyă phátă đ ngăb ăđ ănghiênăc uă nhăh ngămƠăquáăđ ărotorăvƠăstatoăc aămáyăphátăv iăcácă đặcă tínhă đi uă khi n.ă H ă th ngă th ă nƠyă dùngă đ ă môă ph ng trong hình 3.6,ă ă đóă Tuabinăgióăđ căđ uăn iăt iăthanhăgópăvôăh năv iăcácăthamăs ăđƣăchoătrongăph ăl că d.ă C uă trúcă c c aă Tuabină đ că trìnhă bƠyă b iă môă hìnhă kh iă đ nă vƠă v nă hƠnhă lỦă t ngăc aăb ăbi năđ iăđi năápăngu năđ c gi ăđ nhănh ăv y.
Lu năVĕnăTh căSĩăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăCBHD:ăPGS.ăTS.ăNguy năH uăPhúc
Hình 3.6 Điều khiển góc tảicủa bộ chuyển đổi phía máy phát điện
M tăs ăthayăđ iătheoăb cătĕngătrongămoment c ăngõăvƠoă60ăxă103 t iă80ăxă
103 Nmăđ că ngăd ngăt iăth iăđi mă10ăgiơyăvƠăsauăđóănóăđ căgi mătr ăv ăgiáătr ă banăđ uăt iăβ0ăgiơy.ăMoment đi nătừăc aămôăhìnhăgi măvƠăkhôngăgi măb căvƠămôă hìnhămáyăphátă năđ nhăt nhăđ căchoătrongăhìnhă3.7.ăNóăcóăth ăđ căxemăđi uăkhi nă gócăph ăt iăki măsoátămomenăchuẩnăv iăγămôăhìnhăc aămáyăphátăđ ngăb .ăĐápă ngă t căđ ăđi năvƠăgócăph ăt iăcũngăđ căchoătrongăhìnhă3.7.
Vìă môă hìnhă tr ngă tháiă nă đ nhă b ă quaă quáă đ ă rotoră vƠă stator,ă đápă ngă đ tă đ căv iămôăhìnhănƠyăđ tăđ căgiáătr ăcu iăcùngănhanhăh n.ăMặcădùăc ăhaiămôăhìnhă gi măvƠăkhôngăgi măb cănóiăchungăthìăđápă ngăt ngăt ănhau,ăm tăs ăkhácăbi tă đángăk ăcóăth ăth yătrongădòngăđi năstator,ăids hình 3.8,ă ăđóădòngăđi nădaoăđ ngădoă quáăđ ăstatorăxu tăhi năđápă ngăđ tăđ cătrongămôăhìnhăkhôngăgi măb c.ăNh ngă dòngăđi nădaoăđ ngănƠyăthìătắtăhẵnăb iăcu nădơyăgi măx cătrongărotorămáyăphát.
T năs ăc aădòngăđi nădaoăđ ngăđ căgiámăsátătrongămôăhìnhăkhôngăgi măb că phùăh păv iăv năhƠnhăt năs ăđi năc aămáyăphát.ăVìăvíăd ăđặcăbi tănƠy,ăt năs ădaoă đ ngăx păx ă41.βhz,ăđi uăcóăngh aălƠăt năs ădòngăđi năβxγ.14x41.β=ăβ58.9ărad/s,ă choăth yătrongăhìnhă3.7.ăVìăb ăbi năđ iăcôngăsu tătáchăr iămáyăphátătừăm ngăl i,ă nh ngădaoăđ ngănƠyăkhôngăđ cătruy năt iăm ngăl i.ăDoăđó,ămôăhìnhăgi măb căcóă th ăđ cădùngănh ăm tăk tăqu ăthíchăh păc aămáyăphátăđ ngăb ăkhiăph ngăphápă
Lu năVĕnăTh căSĩăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăCBHD:ăPGS.ăTS.ăNguy năH uăPhúc
đi uăkhi năgócăph ăt iăđ căs ăd ngăvƠăđặcătínhătoƠnăph năc aăTuabinăgióăt căđ ă thayăđ iătrongăh ăth ngăđi nălƠăm iăquanătơmăchính.
Hình 3.7 Mô-men xoắnđiện từ, tốc độ roto (điện) và biến thiên góc tải khônggiảm bậc, mô hình giảm bậc máy phát điện và trạng thái ổn địnhcho những thay đổi
bước trong mô-men xoắnđầu vào với các phương pháp điều khiển góc tải.
Hình 3.8 Đápứng dọc trục d của dòng stator vớigiảm và không giảm mô hình của máy phát điệnđồng bộ
Ph ngăphápăđi uăkhi năvect ă
Kỹăthu tăđi uăkhi năvect đ căth căhi năd aătrênămôăhìnhăđ ngăc aămáyă phátăđ ngăb ăđ căbi uădi nătrongăh ăquiăchi uădq.ăH ătr cădqăđ căđ nhănghĩaănh ă tr căđ căx păthẳngăhƠngăv iătr cătừăc aărotor.
Lu năVĕnăTh căSĩăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăCBHD:ăPGS.ăTS.ăNguy năH uăPhúc
Taăcóăph ngătrìnhămôment xoắnvƠătừăthôngămáyăphátăđi n:
iqs qs ids ds. . Te ( 3.18) =� +� ( 3.19)
Đặtăvect đi uăkhi nă = 0 và đ căsuyăraătừăph ngătrìnă(3.18).ăTừă ph ngătrìnhă(3.18) và (3.19) v iă = 0 taăcóăth ăđ tăđ călƠ:
= ( 3.20)
=� ( 3.21)
Xácăđ nhă =� và thay cho từăph ngătrìnhă(3.21) vƠoăph ngă
trình (3.20)ătaăđ c:
= ( 3.22)
Từăph ngătrìnhă(3.22) choămonmenăchuẩnăă :
=� ( 3.23)
Dòngăđi năchuẩnă và đ căxácăđ nhăb iăb ăđi uăkhi n,ăbiênăđ ă đi năápăthíchăh păcóăth ăđ cătínhătoánătừăph ngătrìnhăsau:
=− + ( 3.24) (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
=− − + ( 3.25)
M tăb ăđi uăkhi năPIăđ căs ăd ngăđ ăđi uăch nhăsaiăs ăgi aăgiáătr ădòngă đi năchuẩnăvƠădòngăđ ênăth c,ănóăliênăquanăt iăă bênăv ăph iăc aăph ngătrìnhă
(3.24) và (3.25). Đi uăki năb ăsungăbaoăg măkh ă nhăh ngăngangătr cănh ăth yă
Lu năVĕnăTh căSĩăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăCBHD:ăPGS.ăTS.ăNguy năH uăPhúc
Hình 3.9 Điều khiển vòng trong cách điều khiển vectơ. (a) Điều khiển vòng từ hóa (trục d), (b) Điều khiển môment xoắnvòng lặp(trục q)
Dòngăđi năchuẩnă đ căgi ă=0ăkhiămáyăphátăv năhƠnhăd iăt căđ ăc ă
b năvƠănóăđ căđặtăt iăgiáătr ăơmăđ ătri tătiêuăm tăkíchătừătr ngăròăkhiămáyăphátă v nă hƠnhă trênă t că đ ă c ă b n.ă Dòngă đi nă chuẩnă đ că xácă đ nhă từă ph ngă trìnhă momen.ăVi căth căhi năkỹăthu tăđi uăkhi năvectorăchoăth yătrongăhìnhă3.10.
Hình 3.10 Điều khiển vectorcủa bộ chuyển đổi phía máy phát điện
Đi uăkhi nămoment đ căth căhi nătrênătr căqăvƠătừăhóaăc aămáyăphátăđ că đi uăkhi nătrênătr căd.ăGiáătr ăchuẩnăc aădòngăđi năstatorătrênătr căd,ă đ că
Lu năVĕnăTh căSĩăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăCBHD:ăPGS.ăTS.ăNguy năH uăPhúc tính từăph ngătrình (3.23) vƠăsoăsánhăv iăgiáătr ăth că saiăs ăgi aăhaiătínăhi uănƠyă
đ căx ălỦăb iăb ăđi uăkhi năPIăng ăraăc aănóălƠăđi năápătrênătr căq,ă đ căyêuă c uăđ ăđi uăkhi năb ăbi năđ iăphíaămáyăphát.ăĐ ătínhătoánăgiáătr ăđi năápăyêuăc u trênătr căd,ăgiáătr ăchuẩnăc aădòngăđi năstatorătrênătr căd,ăđ căsoăsánhăv iădòngă đi năth cătrênătr cădăvƠăsaiăs ăgi aăhaiătínăhi uănƠyăđ căx ălỦăb iăb ăđi uăkhi năPI.ă Dòngăđi năchuẩnăcóăth ăđ căgi ăs ăbằngă0ăchoămáyăphátăđ ngăb ănamăchơmăv nhă c u.
Đánh giá đặc tính động
Đặcă tínhă c aă ph ngă phápă đi uă khi nă vectoră đ că minhă h aă bằngă môă hìnhă khôngăgi măb căc aămáyăphátăđ ngăb .ăB cătĕngătrongămoment ngõăvƠoătừă60000ă t iă80000ăNmăđ că ngăd ngăt iă10săvƠăβ0s,ămoment ngõăvƠoăđ căgi mătừă80000ă v ăt iă60000Nm.ăT căđ ăthíchăh păc aăroto,ăcôngăsu tătiêuăth ăvƠădòngăđi năstatoră tr căqăchoăth yătrongăhìnhă3.11
Hình 3.11 Tốc độ Roto (điện), nguồn hoạt động và phản ứngphần ứng stator thu được với các phương pháp điều khiển vectơđểthay đổi bước trong moment xoắn
đầu vào với mô hình máy phát điện không giảm
Có th ăth yărằngăt căđ ărotoră(đi n)ăvƠăcôngăsu tătiêuăth ăđ tăt iăm tătr ngă tháiă năđ nhăm iănhanhăh năv iăph ngăphápăđi uăkhi năvect ,ăquáăđ ăđ căgiámă
Lu năVĕnăTh căSĩăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăCBHD:ăPGS.ăTS.ăNguy năH uăPhúc
sátăphùăh păđ căliênăk tăv iăđặcătínhăđ ngăc ăh căc aăTuabin h năquáăđ ăđi n.ă Dòngăđi năstatorătrênătr căqătĕngătừă500ăt iă6γγA,ăt ăl ăv iămoment bi năthiên.
Trongăph ngăphápăđi uăkhi năvect ,ăb ăđi uăkhi nădùngăđ ăđoădòngăđi nă nh ăm tătínăhi uăh iăti p.ăChoăvi căth căhi năph ngăphápăđi uăkhi nănƠy,ămôăhìnhă máyăphátăluônăbaoăg măquáăđ ăstator.ăĐ ăch ngăminhăs ăquanătr ngăc aăquáă đ ă statorătrongăđi uăkhi năvect ,ăk tăqu ăth căhi năđ căbi uădi nădùngămôăhìnhăgi mă b căc aămáyăphátăđ ngăb ă ăđóăquáăđ ăstatorăđ căb ăqua.ăĐápă ngăc aămoment và
t căđ ărotorăđ tăđ căv iăc ăhaiămôăhìnhăthìădaoăđ ngăvƠăng căl i.ăĐi uănƠyăchoă th yă rằngă đ ă dùngă ph ngă phápă đi uă khi nă vect cóă th ă c nă thi tă dùngă môă hình
khôngăgi măb căc aămáyăphátăđ ngăb ăđ ătránhăsaiăs ănh ămôăhìnhăgi măb c.
Hình 3.12 Moment xoắnđiện và tốc độ rotor (mô hình phản ứng điệngiảm và không giảmcủa cácmáy phát điện đồng bộnhững thay đổibước trong moment
xoắnđầu vào vớiphương pháp điều khiển vectơ)
Môăhìnhăc aăDcăLink
Gíaătr ăchuẩnăchoăcôngăsu tătiêuăth ăPgref,ăc n đ ătruy năt iăl iăcóăth ăđ că xácăđ nhăb iăvi căxácăđ nhăDCălinkăv iăs ăh ătr ăc aăhìnhă3.13.ăHìnhănƠyăminhăh aă cơnăbằngăcôngăsu tăt iăDCălink,ăvƠănóăđ căbi uădi nănh ăsau:
Lu năVĕnăTh căSĩăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăCBHD:ăPGS.ăTS.ăNguy năH uăPhúc
Trongăđó:
PclƠăcôngăsu tăđiăt iăDCălinkăc aăt ăđi năC
PglƠăcôngăsu tătiêuăth ăngõăraăc aămáyăphát
Pnet lƠăcôngăsu tătruy nătừăDCălinkăt iăl i. (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Hình 3.13 Dòng điệntrong liên kết DC
Dòngăcôngăsu tăch yăquaăt ăđi năđ căchoăb iăcôngăth c:
= � = ( 3.27)
Từăph ngătrìnhănƠy,ăđi năápăDC,ăVdcăđ cătínhănh ăsau:
= =
2× 2 × =
2
2
( 3.28)
Xắpăx păl iăph ngătrìnhăd iăvƠăl yătíchăphơnăhaiăv ătaăcó: 2 =
2 ( 3.29)
Thì
= 2 ( 3.30)
Thay PcvƠoăph ngătrìnhă(3.30)ădùngăph ngătrìnhă(3.26)ăđi năápăDC,ăcóăth ă đ că bi uă di nă trongă đi uă ki nă c aă côngă su tă ng ă raă c aă máyă phát,ă Pg và công
truy năt iăl iălƠ:
Lu năVĕnăTh căSĩăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăCBHD:ăPGS.ăTS.ăNguy năH uăPhúc
Ph ngătrìnhă(3.31)ătínhăgiáătr ăth căc aăđi năápăVdc.ăGíaătr ăchuẩnăc aăcôngă su tătiêuăth ăPnetref,ăđ cătruy năt iăl iăđ cătínhăbĕngăcáchăsoăsánhăđi năápăDCă th căVdcv iăđi năápăDCăchuẩnăVdcref.ăSaiăs ăgi aăhaiătínăhi uănƠyăđ căx ălỦăb iăb ă đi uăkhi năPI,ăng ăraăc aăchúngăcungăc păcôngăsu tătiêuăth ăchuẩnăpnetref,ănh ăth yă
trong hình 3.14.ăăNóăđ cănh năth yărằngătrongăm tăk tăqu ăv tălỦ,ăgiáătr ăth căc aă đi năápăDCăcóăđ cătừăvi căđoăthôngăquaăb ăc măbi n.
Hình 3.14 Tài liệu tham khảo tính toán điện năng hoạt động, Pnetref(thích hợp cho mục đích mô phỏng)
3.2.1.2 Điều khiển chuyển đổi phía mạng lưới và đánh giá đặc tính động
M căđíchăc aăb ăbi năđ iăphíaăm ngăl iălƠăđ ăgi ăđi năápăDCăt iăgiáătr ă chuẩnăb iăvi căxu tăcôngăsu tătiêuăth ăt iăm ngăl i.ăNgoƠiăra,ăb ăđi uăkhi năđ că thi tăk ăchoăphépăs ăthayăđ iăc aăcôngăsu tăph năkhángăgi aăs ăchuy năđ iăvƠăl iă nh ăm tăyêuăc uăbằngăcáchă ngăd ngăđặcăbi t.
Kỹăthu tăđi uăkhi năgócăph ăt i
M tă ph ngă phápă lu nă dùngă đ ă đi uă khi nă s ă chuy nă đ iă phíaă m ngă l iă cũngălƠăkỹăthu tăđi uăkhi năgócăph ăt i,ăn iăs ăbi năđ iăphíaăt iălƠăngu năphátătínă hi u,ăvvsc∠δă,ăvƠăm ngăl iălƠăngu nănh nătínăhi u,ăvnet∠0ă.ăVìăđi năápăm ngăl iăđƣă đ căbi t,ănóăđ căch năl aănh ătínăhi uăchuẩn,ădoăđó,ăgócăph ăt iăδăd ngă.ăCu nă khángăk tăh păhaiăngu nănƠyălƠăđi năkhángăXnet.
Đ ăcƠiăđặtăb ăđi uăkhi năgócăph ăt i,ăgiáătr ăchuẩnăc aăcôngăsu tăph năkhángă
Lu năVĕnăTh căSĩăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăCBHD:ăPGS.ăTS.ăNguy năH uăPhúc
biênăđ ,ăvvscvƠăgócăph ăt i,ăyêuăc uăt iăđ uăcu iăc aăb ăbi năđ iăphíaăl iăđ cătínhă nh ăsau:
� = ( 3.32)
= + ; Qnetref = 0 ( 3.33)
Từăcôngăth ă(3.32) và (3.33),ăbiênăđ ăc aăđi năápăbi năđ iăVvsc vƠăgócăph ăt iă cóăth ălƠ: = , ,� = �+ ( �) 2+4( 3 ) 2 ( 3.34) � = , = −1 3 ( 3.35)
Hình 3.15 Điều khiển hoạt động và công suất phản kháng bởi góc tải và điều khiển độ lớn (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Ph ngătrìnhăbìnhăph ngăb căhaiă(3.34)ăc năđ căgi iăđ ăxácăđ nhăgiáătr ă c aăVvsc, nó ch ăcóăm tănghi măthíchăh p.ăHìnhăγ.15 choăth yăs ăđ ăkh iăđi uăkhi nă c aăph ngăphápăđi uăkhi năgócăph ăt i.ăĐi năápăDCăchuẩnăVdcref,ăđ căsoăsánhăv iă đi năápăDCăth căt ,ăVdc,ăvƠăsaiăs ăđ căđi uăch nhăb iăb ăđi uăkhi năPI.ăBôăđi uă khi năPIăcôngăsu tăngõăraăchuẩnăc aăl iăvƠăcôngăsu tăph năkhángăl iăchuẩnăđ că dùngăđ ăphátăhi năgócăvƠăbiênăđ ăc aăđi năápăbi năđ iăphíaăm ngăl i.
Lu năVĕnăTh căSĩăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăCBHD:ăPGS.ăTS.ăNguy năH uăPhúc Ph ngăphápăđi uăkhi năvect
S ăđ ăkh iăc aăđi uăkhi năbi năđ i phíaăl iăchoăth yătrongăhìnhă3.16.ăĐi nă
áp DC đ căduy trìăbằngăcáchăđi uăkhi nădòngăđi nătr căqăvƠăđi năápăđ uăc aăc aă m ngăl iăđ căđi uăkhi nătrênătr căq.ăDòngăđi năchuẩnăđ căxácăđ nhătừălúcăbană đ uătrênăh ăquiăchi uădqăc aăđi năápăl i,ă ăđóăvect ăđi năápăđ căx păthẵngăhƠngă v iătr căq.ăSauăđóădòngăđi năchuẩnăđ cătruy năt iăm ngăl iătrongăh ăquiăchi uă chuẩn vƠăsoăsánhăv iădòngăđi năth căt .ăTínăhi uădòngăđi năsaiăs ăđ căđi uăch nhă b iăb ăđi uăkhi năPIăvƠăsauăđóătáchăcácăthƠnhăph năraăđ căk tăh pđ ăkh ăhi uăsu tă ghépăgi aăhaiătr c.ăCu iăcùng,ăthƠnhăph nădqăcùaăđi năápăl iăđ căk tăh păđ ătìmă cácăthƠnhăph năc aăđiênăápăyêuăc uăt iăđ uăcu iăc aăb ăbi năđ iăphíaăl iătrongăh ă tr căt aăđ ăchuẩn.
Hình 3.16 Điều khiểnchuyển đổimạng trong hệ qui chiếu dq