33 Thiết kế bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) cho hệ
4.3Kết quả chạy thực nghiệm
- Sau khi mô phỏng kiểm tra tính đúng đắn của thuật toán điều khiển, tác giả đã tiến hành xây dựng mạch điện tử và chạy thực nghiệm trên hệ thống Ball_Beam tại phòng thí nghiệm của bộ môn Đo lƣờng Điều khiển – Khoa Điện tử - Trƣờng ĐH Kỹ thuật Công nghiệp – ĐH Thái Nguyên.
Hình 4-6 Tiến hành thực nghiệm trên hệ thống Ball_Beam tại phòng thí nghiệm khoa Điện tử.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/
- Các tín hiệu đo đƣợc khi tiến hành thực nghiệm:
Hình 4-7.1 Đáp ứng đầu ra của mô hình đối tượng và mô hình mẫu trước
khi có tín hiệu thích nghi.
(Chú thích: Màu vàng: mô hình mẫu; Màu xanh: mô hình đối tượng).
Hình 4-7.2 Đáp ứng đầu ra của mô hình đối tượng và mô hình mẫu sau
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Hình 4-7.3 Hệ số Kd khi thực nghiệm trên mô hình đối tượng.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Hình 4-7.5 Đáp ứng đầu ra của đối tượng thực và mô hình mẫu trước khi
có tín hiệu thích nghi.
Hình 4-7.6 Đáp ứng đầu ra của đối tượng thực và mô hình mẫu sau khi có tín hiệu thích nghi.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Hình 4-7.7 Hệ số Kp khi thực nghiệm trên mô hình thực.
Hình 4-7.8 Hệ số Kd khi thực nghiệm trên mô hình thực.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
-
thích nghi theo mô hình mẫu MRAS
Ball&Beam
- Trong Chƣơng 3, tôi g trên Matlab/
.
- Trong Chƣơng 4, tôi
, tôi Ball
& Beam
: LQG kết hợp với điều
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Yu-Feng Li, “High PrecisionMotionControl Based on a Discrete-time (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Sliding Mode Approach”, Doctoral Thesis, Stockholm 2001
[2] Nguyen Duy Cuong, “Advanced Controllers for Electromechanical
Motion Systems”, Doctorate dissertation, 2008
[3] Dirne, H., “Demonstrator of Advanced Controller”, Master thesis, University ò Twente, The Netherlands, May 2005.
[4] Coelingh, H. J., “Design Support for Motion Control Systems: a
mechantronic approach”, PhD thesis, University of Twente, Enschede, The
Netherlands, 2000.
[5] Ahn, H. S., Chen, Y. Q., and Dou, H., “State Periodic Adaptive Compensation of Cogging and Coulomb Friction in Permanent Magnet
Linear Motors”, American Control Conference, Portland, OR, USA, 2005.
[6] Otten, G., de Vries, Theo J. A., van Amerongen, J., Rankers, A. M., and Gaal, E. W., “Linear Motor Motor Motion Control Using a Learning Feed-
Forward Controller”, IEEE/ ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 2,
No. 3, 1997.
[7] Ge, S. S., Lee, T.H., and Ren, S. X., “Adaptive Friction Compensation of
Servo Mechanisms”, International Journal of Systems Science, volume 32,
number 4, pages 523-532, 2001.
[8] Lammerts, Ivonne M. M., 1993, “Adaptive Computed Reference
Computed Torque Control of Flexible Manipulators”, PhD thesis, Eindhoven
University of Technology, Eindhoven, The Netherlands.
[9]. Nguyễn Doãn Phƣớc,Phan Xuân Minh: Điều khiển tối ưu và bên vững, NXB Khoa học kĩ thuật, 1999.
[10]. W.J.R. Velthuis. Learning feed-forward control: theory, design and
application. Phd thesis, University of Twente, Enschede, the Netherlands,
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/
[11]. Amerongen, J.van; Intelligent Control (part 1)- MRAS, Lecture notes; University of Twente, The Netherlands, March, 2004.
[12]. Amerongen, J.van; A MRAS- based Learning Feed Forward controller; University of Twente, The Netherlands, March, 2006.
[13]. Nguyễn Doãn Phƣớc, Phan Xuân Minh, Hán Thành Trung: Lý thuyết điều khiển phi tuyến, NXB Khoa học & kỹ thuật, 2006.
[14] Karl J.Astrom & Bjorn Wittenmark; Adaptive control, Addison-Wesley Publishing Company, 1995
[15]. Amerongen, J.van; Adaptive steering of ships- a model reference
approach, Automatica 20.