Lập trình - Phương pháp nghiên cứu - Thiết kế mô h- 123docz.net

6. Phương pháp nghiên cứu

3.3. Lập trình

Khởi tạo chương trình

ORG 00H

;#include <sfr51.inc>

MOV TMOD: Khởi động cho Timer hoạt động và được ghi giờ bằng dao động trên chip.

Thanh ghi mode gồm 2 nhóm 4 bit là: 4 bit thấp đặt mode hoạt động cho Timer 0 và 4 bit cao đặt mode hoạt động cho Timer 1.

0 0 0 0 1 1 1 1

MOV TMOD,#01H: Đặt mode hoạt động cho Timer 0.

0 0 0 0 0 0 0 1

MOV R0,#5: Nạp vào thanh ghi R0, 5 lần.

MOV P0,#00H:Nạp vào thanh ghi P0 dữ liệu ở địa chỉ 00H. ;---

Nếu P1.0 ở mức 0 nhảy đến nhãn “Taibangchuyen” Start: JNB P1.0, Taibangchuyen

Sau đó đặt P0.0 lên mức 1: SETB P0.0.Động cơ băng tải hoạt động. Đặt thời gian cho động cơ hoạt động- LCALL DELAY

Động cơ băng tải dừng hoạt động- đặt P0.0 ở mức 0: CLR P0.0. Nếu P0.0 mức 0: thực hiện nhãn: Vevitribandau.

đặt P0.1 ở mức 0- CLR P0.1 (0V).

đặt P0.2 lên mức 1- SETB P0.2 (5V). Động cơ quay theo chiều ngược. Đặt thời gian cho động cơ hoạt động- LCALL DELAY .

Đặt P1.0 ở mức 0- CLR P1.0 và thông báo tay quay đang ở vị trí phải. Đặt P1.0 ở mức 1- SETB P1.0 và thông báo tay quay đang ở vị trí trái.

Khi động cơ dừng lại, tức là khi P0.1,P0.2 ở mức 0: CLR P0.1, CLR P0.2. P0.3 được đặt ở mức 1 (5V): SETB P0.3 để nam châm điện hút vật.

Khi tay quay đang ở vị trí phải: CLR P0.1, SETB P0.2 và thực hiện nhả vật - CLR P0.3.

Khi tay quay đang ở vị trí trái : SETB P0.1,CLR P0.2 và thực hiện hút vật- SETB P0.3.

Hệ dừng lại khi các port về mức 0: CLR P0.0, CLR P0.1, CLR P0.2, CLR P0.3.

Kết thúc chương trình con quay về chương trình chính: RET. DELAY: MOV R7,#200: Nạp vào thanh ghi R7, 200 lần

MOV TH0,#HIGH(-50000): Nạp vào thanh ghi TH0, thời gian trễ 50 000 s. MOV TL0,#LOW(-50000): ): Nạp vào thanh ghi TL0, thời gian trễ 50 000

s.

Như vậy thời gian trễ là 1 000000s = 1s Chương trình ASM :

ORG 00H

#include <sfr51.inc> MOV TMOD,#01H MOV R0,#5

36 MOV P0,#00H --- Start: JNB P1.0, Taibangchuyen Vevitribandau: CLR P0.1 SETB P0.2 LCALL DELAY

CLR P1.0 ;bao dang o vi tri phai Taibangchuyen: SETB P0.0 LCALL DELAY CLR P0.0 Tayquaytrai: SETB P0.1 CLR P0.2 LCALL DELAY

SETB P1.0; bao dang o vi tri trai Dunglai: CLR P0.1 CLR P0.2 Hutvat: SETB P0.3 Tayquayphai: CLR P0.1 SETB P0.2 LCALL DELAY

CLR P1.0 ;bao dang o vi tri phai Nhavat: CLR P0.3

DJNZ R0,Taibangchuyen; lap lai 5 lan LCALL Stop ;--- Stop: CLR P0.0 CLR P0.1 CLR P0.2 CLR P0.3

37 RET

;--- DELAY: MOV R7,#200

NAPLAI: MOV TH0,#HIGH(-50000) MOV TL0,#LOW(-50000) SETB TR0 CHO: JNB TF0,CHO CLR TF0 CLR TR0 DJNZ R7,NAPLAI RET ;--- END KẾT LUẬN

Sau quá trình tìm hiểu và nghiên cứu thiết kế mô hình tôi có thể rút ra được một số kết luận như sau:

-Thiết kế và chế tạo được các cơ cấu cơ khí cho ro bot như: Động cơ phát động cho băng tải, băng tải, các chậu đựng vật trên băng tải, động cơ điều khiển tay quay, tay quay gắn nam châm điện hút và nhả vật. Các cơ cấu hoạt động tốt, đạt được những yêu cầu đề ra.

-Thiết kế và lắp được các mạch điện cho robot như: mạch nguồn, mạch reset, mạch điều khiển nam châm điện sử dụng Role, mạch điều khiển động cơ một chiều sử dụng Role, mạch điều khiển động cơ một chiều sử dụng mạch cầu H, mạch vi điều khiển… Các mạch điện hoạt động tốt theo yêu cầu đặt ra.

- Lập trình điều khiển cho robot trên Reads 51,và nạp chương trình điều khiển này cho robot qua KIT51Lq. Robot hoạt động theo đúng chương trình đặt ra.

Sau quá trình nghiên cứu thiết kế khóa luận của tôi đã hoàn thành.Tuy nhiên do thời gian và kiến thức còn hạn chế nên không tránh khỏi những thiếu sót. Vì vậy tôi rất mong nhận được ý kiến đóng góp, xây dựng của quýthầy cô và các bạn để khóa luận được cải tiến hơn!

Hà Nội, tháng 05 năm 2013

TÀI LIỆU THAM KHẢO

1. PGS. TS. Phạm Đắp, PGS. TS. Phạm Xuân Thùy, Điều khiển tự động trong các lĩnh vực cơ khí.

2. Vũ Quang Hồi, Kĩ thuật điều khiển động cơ điện.

3. Phạm Quang Huy, Lê Ngọc Bích, Điều khiển lập trình với PLC RSLOGIX.

4. Phạm Công Ngô, Lí thuyết điều khiển tự động, NXB KH & KT, Hà Nội. 5. Tiến sĩ Nguyễn Viết Nguyên, Linh kiện điện tử và ứng dụng.

6. Tống Văn On,Hoàng Đức Hải, Họ vi điều khiển 8051, NXB Lao động. 7. Nguyễn Tần Phước, Giáo trình điện tử kĩ thuật – linh kiện điện tử, NXB TP. HCM.

8. Đỗ Xuân Thụ, Đặng Văn Chuýt, Nguyễn Viết Nguyên, Kĩ thuật điện tử, NXB GD 2005.

9. TS. Nguyễn Mạnh Tiến, Điều khiển Robot Công nghiệp, NXB KH & KT. 10. Tailieu.vn.