K TQU TH C NGH IM
4.3.4 K tăqu ăth cănghi mă4:
Tr ng h p 4: Tín hi u tham kh o cố đ nh nh ng đơy ta x áp su t trong bình theo chu kỳ 50s nh sau: b t đ u x 10% áp su t đ n 50s ta x 25% áp su t đ n 100s ta ti p t c x 40% áp su t. đơy, ta v n th y cũng v t lố m i th i đi m mà ta x áp su t nh ng sau đó n đnh và sai số xác l p tri t tiêu. Và th c nghi m 4 này chúng ta có s so sánh đáp ứng h thống của PID m t n -ron thích nghi đ ng v màu xanh lam vƠ đáp ứng h thống của PID kinh đi n của nhà s n xu t cung c p đ ng v màu xanh l c nh hình 4.13, đáp ứng h thống PID m t n -ron thích nghi tốt h n nhi u.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 140 140.02 140.04 Kp, Ki and Kd Kp 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 20 20.01 20.02 Ki 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 4.96 4.98 5 Kd Time [s]
Thông tin Jacobian và s bi n thiên các tham số PID trong quá trình đi u khi n đ c trình bày trên hình 4.14 và hình 4.15.
`
Hình 4.13: Đáp ứng h thống của PID m t n -ron thích nghi vƠ đáp ứng h thống kinh đi n do nhà s n xu t.
Hình 4.14: Ngõ ra của mô hình vƠ thông tin Jacobian xác đnh từ b nh n d ng m ng n -ron RBF.
Hình 4.15: Tham số b đi u khi n PID m t n -ron thay đ i trong quá trình đi u khi n.
Ch ngă5K T LU N