Chƣơng trình chính đƣợc thực hiện trong khối OB1, PLC thực hiện đầu tiên và luôn thực hiện chƣơng trình này. Chƣơng trình cho phép tắt – mở hệ thống, chọn chế độ điều khiển bằng tay và chế độ điều khiển tự động.
26 4.2.2 Chƣơng trình điều khiển bằng tay
Chƣơng trình điều khiển bằng tay cho phép ngƣời vận hành điều khiển robot trực tiếp bằng các công tắc trên bảng điều khiển.
27 4.2.3 Chƣơng trình điều khiển tự động Auto 1
Chƣơng trình Auto 1 cho phép phát hiện, gắp và phân loại sản phẩm, bỏ vào thùng hàng tƣơng ứng.
Gồm hai chƣơng trình con là chƣơng trình con phân loại sản phẩm kim loại, và chƣơng trình con phân loại sản phẩm nhựa.
28 Chƣơng trình con phân loại kim loại (FC7):
33 Chƣơng trình con phân loại nhựa (FC6):
38 4.2.4 Chƣơng trình điều khiển tự động Auto 2
39 Chƣơng trình tự động Auto 2 cho phép phát hiện và gắp sản phẩm kim loại, đồng thời bỏ vào thùng sản phẩm kim loại, sản phẩm nhựa robot sẽ không gắp và bỏ qua.
43 4.2.5 Chƣơng trình điều khiển tự động Auto 3
44 Chƣơng trình tự động Auto 3 cho phép phát hiện và gắp sản phẩm nhựa, đồng thời bỏ vào thùng sản phẩm nhựa, sản phẩm kim loại robot sẽ không gắp và bỏ qua.
47
4.3 Kết nối
Kết nối qua cổng internet, thông qua cáp RJ485. Chọn card mạng LAN mà mình đang sử dụng. Định địa chỉ IP: PC: 192.168.0.2 PLC: 192.168.0.1 HMI: 192.168.0.3 Default gateway: 192.168.0.1 DNS: 192.168.0.1
48
49
CHƢƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 5.1 Chạy thử nghiệm
Chế độ MAN: Các thiết bị đều đƣợc kết nối với bảng điều khiển, ta dễ dàng điều khiển robot gắp thông qua các nút nhấn, công tắc ở chế độ Man.
Chế độ Auto 1: Đƣợc kết nối với bảng điều khiển, hoạt động thông qua các thuật toán cài đặt sẵn. Chế độ Auto 1 hoạt động robot có thể phân biệt đƣợc kim loại và nhựa riêng biệt bỏ vào vị trí tƣơng ứng, đồng thời robot còn đếm số lƣợng sản phẩm từng loại đã gắp.
Chế độ Auto 2: Tƣơng tự chế độ Auto 1 nhƣng robot chỉ phân biệt kim loại bỏ vào vị trí tƣơng ứng và đếm số lƣợng sản phẩm kim loại đã gắp.
Chế độ Auto 3: Tƣơng tự chế độ Auto 1 nhƣng robot chỉ phân biệt nhựa bỏ vào vị trí tƣơng ứng và đếm số lƣợng sản phẩm nhựa đã gắp.
50
5.2 Kết quả đạt đƣợc
Robot đã đáp ứng đƣợc những yêu cầu đề ra, khi vận hành chạy ổn định, chắc chắn, tác động nhanh, gắp chính xác, không bị rơi rớt vật khi gắp, phân loại sản phẩm chính xác theo chất liệu, bỏ vào vị trí tƣơng ứng, đồng thời đếm số lƣợng sản phẩm.
5.3 Vấn đề cần khắc phục
- Chân đế robot còn hơi rung lắc.
- Lƣợng khí nén bị thất thoát nhiều do valve bị hƣ hỏng.
5.4 Kết luận
Trong suốt quá trình chế tạo robot làm đề tài nghiên cứu khoa học, các thành viên trong nhóm đều có lòng nhiệt huyết và đam mê robot. Đồng thời chúng em nhận đƣợc rất nhiều ý kiến đóng góp quý báu của quý thầy cô và các anh chị trong Khoa Điện - Điện tử.
Là đề tài nghiên cứu của sinh viên, nên chắc chắn còn nhiều thiếu sót, song chúng em đã vận dụng hết kiến thức mình đã học đƣợc, cố gắng nỗ lực hết sức mình. (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Qua đồ án này chúng em đƣợc giao lƣu học hỏi với các sinh viên ở nhóm khác giúp chúng em tích lũy thêm kinh nghiệm để có thể phục vụ công việc của chúng em sau khi ra trƣờng.
5.5 Hƣớng phát triển của đề tài
- Gắn thêm cảm biến giúp tăng tốc độ làm việc. - Thiết kế lại chân đế, tăng độ vững chắc.
- Thay đổi đầu gắp để gắp đƣợc nhiều loại sản phẩm. - Thay thế các valve solenoid và piston hƣ hỏng.
51
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Giáo trình PLC s7-300,
http://vocsyit.com/threads/tai-lieu-plc-s7-300.25/ [2] Tài liệu lập trình Wincc flexible,
http://www.mediafire.com/?wc96av8gxpsf2sz
[3]Nguyễn Ngọc Phƣơng-Nguyễn Trƣờng Thịnh. Hệ thống điều khiển tự động khí nén, Nhà Xuất Bản Khoa Học Và Kỹ Thuật.
[4]Pgs. TS Lê Hoài Quốc (2005),Kỹ thuật người máy, Nhà Xuất Bản Đại Học Quốc Gia - Tp Hồ Chí Minh.
[5] PGS. TS Đào Văn Hiệp (2003), Kỹ thuật robot, Nhà Xuất Bản Khoa Học Và Kỹ Thuật Hà Nội.
[6] TS NGUYỄN MẠNH TIẾN (2007), Điều khiển robot công nghiệp, Nhà
Xuất Bản Khoa Học Và Kỹ Thuật - HÀ NỘI.
[7]PHILLIPJ.MCKERROW (1993),introduction to robotics,Addisonwesley publishing company,British library cataloging in publication data, England.
[8] SHIMONY. NOF (1999), Handbook of industrial robotics,2nd edition,
library of congress cataloging in publication data, John Wiley & Son, Inc, USA.
[9] R. M. MURRAY, ZEXIANG LI, S. S. SASTRY (1994), A mathematical introducton to robotic manipulation,CRC press, 1994, USA.
[10] LEWIS F.L., ABDALLAH C.T., DAWSON D.M (1993),Control of