2 LÝ THUYẾT CƠ SỞ
2.3 Một số mô hình điều khiển trượt dùng mạng nơron
Các luật điều khiển trượt như đã trình bày trong mục 2.1 có nhược điểm là có dạng tín hiệu chuyển mạch gây nên hiện tượng chattering xung quanh mặt trượt, đồng thời luật điều khiển đòi hỏi phải biết chính rõ một số thông số mô hình của đối tượng, thông số mô hình nhiễu công thức. Từ những năm gần đây, với sự phát triển của các kỹ thuật điều khiển thông minh, nhiều mô hình điều khiển ứng dụng các kỹ thuật điều khiển thông minh như điều khiển mờ, mạng nơ-ron, nơ-ron mờ, được nghiên cứu áp dụng vào thành phần của điều khiển trượt cổ điển thành các bộ điều khiển mờ, trượt mờ, trượt dùng mạng nơ-ron, nhằm cải thiện chất lượng của bộđiều khiển trượt. Các
19
công bố đã cho thấy những thành công nhất định của các bộ điều khiển trượt cải tiến trên [2]-[10], [15], [16] [17] [18] [19], [20].
Tổng hợp các nghiên cứu trên cho thấy các nội dung chính trong các nghiên cứu trên như sau:
- Các kỹ thuật điều khiển thông minh được ứng dụng vào làm thành phần điều khiển tương đương với mục đích thay đổi dạng tín hiệu điều khiển trượt từ dạng chuyển mạch sang dạng tín hiệu liên tục nhằm làm giảm hiện tượng chattering của các biến trạng thái trên mặt trượt.
- Ứng dụng mô hình điều khiển trượt phân ly mới kết hợp với điều khiển thông minh nhằm làm giảm độ phức tạp của việc phải tính toán mô hình điều khiển phân ly cổ điển hết sức phức tạp và phụ thuộc quá nhiều vào thông số mô hình của đối tượng.
- Các mô hình điều khiển mới áp dụng thành công trên các đối tượng có tính phi tuyến cao và có tính bất định lớn như hệ con lắc đơn, con lắc đôi, hệ cầu banh …
Phần tiếp theo trình bày phân loại các nghiên cứu trên theo thứ tự các nội dung đã nêu trên