điều khiển robot bằng logic mờ
Điều khiển Robot bằng logic mờ
Ngày tải lên :
16/11/2012, 14:31
... CỨU CƠ BẢN
ĐIỀU KHIỂN ROBOT BẰNG LOGIC MỜ
ThS. Vũ Anh Đào
Khoa Kỹ thuật Điện tử 1
Tóm tắt: Trong bài này, chúng tôi sử dụng logic mờ để điều khiển một đối tượng di động -
robot. Mỗi chuyển ... giữa robot và đích (theo độ).
'β
Hình 7. Surface của bộ điều khiển mờ
4.4. Hợp thành mờ và giải mờ
Trong hệ thống này, ta sử dụng phương pháp hợp thành mờ MAX-MIN và phương pháp giải
mờ ... trị mờ. Khối h
ợp thành mờ sử
dụng các luật mờ, kết hợp với các đầu vào mờ để tạo nên đầu ra mờ. Cuối cùng, khối giải mờ
sẽ biến đổi chúng, tạo thành các đầu ra rõ, được sử dụng để điều khiển...
- 6
- 859
- 16
Tài liệu Sử dụng bộ điều khiển nơron được tối ưu bằng giải thuật di truyền trong mạch truyền thẳng điều khiển robot bằng phương pháp tính momen. ppt
Ngày tải lên :
10/12/2013, 14:15
... Sử dụng bộ điều khiển nơron được tối ưu bằng giải thuật di truyền trong mạch truyền
thẳng điều khiển robot bằng phương pháp tính momen.
Tác giả:
Nguyễn ... .v.v. sẽ được
bù đủ [18] [20]. Khi đó, bộ điều khiển PD hay PID
được sử dụng để điều khiển vị trí của robot tiệm cận
với quỹ đạo mong muốn. Sơ đồ hệ điều khiển tính
momen được biểu diễn như sau: ... tạp và đắt tiền. Để nâng cao chất lượng của điều
khiển theo phương pháp phản hồi tuyến tính trong kỹ
thuật điều khiển nói chung hay trong điều khiển robot
nói riêng đã có nhiều nghiên cứu được...
- 6
- 733
- 14
ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA DÙNG MOMENT TÍNH
Ngày tải lên :
29/04/2013, 11:30
... bộ điều khiển moment tính
Bộ điều
khiển PD
Chiến lược
điều khiển
Hồi tiếp tuyến
tính hoá
SCARA
ROBOT
Hệ thống tuyến tính hoá
Vòng điều khiển trong
Vòng điều khiển ngoài
Hình 2: Sơ đồ hệ thống điều ... môn học: Robot công nghiệp và người máy
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TPHCM
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
TIỂU LUẬN MÔN HỌC
ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ NGƯỜI MÁY
Đề tài: ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA ... hố
+−
+−
=
0))(cos(
))(cos(0
2121
2121
qqklml
qqklml
M
e
e
n
++
+
=
2
231
2
11
0
0
mlII
mlI
M
d
+
+
=
2
.
12121
.
221211
.
))(sin(
))(sin(
),(
Vqqqkklml
qqqkklmlV
qqC
ee
ee
5.1.2 Điều khiển PD
Đặt
qy
=
với y là tín hiệu vào mới, ta có luật điều khiển được mô tả như sau:
)12(yM
dL
=
τ
Mục đích điều khiển là tín hiệu ra
)(tq
bám theo...
- 12
- 802
- 2
NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH DỰA TRÊN CƠ SỞ LOGIC MỜ
Ngày tải lên :
24/04/2013, 08:44
... cao
3.2.2.Bộ điều khiển Mờ
Cấu trúc bên trong một bộ điều khiển mờ có dạng như hình 3.7 nó gồm 3
khâu :
+ Mờ hóa
+Thực hiện luật hợp thành
+ Giải mờ
Hình 3.7. Mô hình cấu trúc bên trong một bộ điều khiển ... dụng để xây dựng mô hình robot trên
phần mềm mô phỏng Matlab-Simulink. Trên đó robot sẽ được điều khiển bởi một
bộ điều khiển dựa trên Logic mờ .
2.2.Kỹ thuật định vị cho robot tự hành
-25 -
PHỤ ... bộ điều khiển Fuzzy Logic Controller (FLC) trên Fuzzy
Logic Toolbox
4.2.1.Thuật toán điều khiển Mobile robot, định nghĩa các biến vào ra
Như mô hình Mobile robot đã xây dựng ở Chương II, robot...
- 96
- 3.1K
- 50
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 1 potx
Ngày tải lên :
02/07/2014, 22:21
... một số loại robot điển hình chuyển
động bằng chân.
/
Hình 1.1. Một số loại robot di chuyển bằng chân
a/ Robot 1 chân Raibert, b/ Robot SDR-4X, chế tạo năm 2003 của
hãng Sony, c/ Robot ASIMO ... QUAN VỀ ROBOT TỰ HÀNH
Nội dung chương I :
- Giới thiệu chung về robot tự hành
- Phân lo
ại robot tự hành
-
Các phương pháp điều hướng cho robot tự hành
1.1.Giới thiệu chung
Ngày nay, Robot học ... động
1.2.Phân loại robot tự hành
Robot tự hành được chia làm 2 loại chính đó là loại robot tự
hành chuyển động bằng chân và robot tự hành chuyển động bằng
bánh.Ngoài ra một số loại robot hoạt động trong...
- 10
- 689
- 11
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 2 docx
Ngày tải lên :
02/07/2014, 22:21
... các lệnh điều khiển chuyển động chi tiết
Nh
ận thức
Mô hình thế giới
Lập kế hoạch
Thực hiện công việc
Điều khiển động cơ
Các
khâu
Ch
ấp
hành
Các tín hiệu
từ cảm biến
- Khâu điều khiển động ... sẽ giúp cho robot tránh
Chương 2: Một số loại robot chuyển
động bằng bánh
Hình 1.3.
Robot Sojourner
được sử dụng
thám hiểm sao
Hỏa năm 1997.
Hầu hết các hoạt
động được điều
khiển ở trái ... phải.
Hình 1.8. Sơ đồ cấu trúc của phương pháp điều khiển có tính toán
- Khâu nhận thức có nhiệm vụ điều khiển các thiết bị cảm ứng,
các thiết bị này được nối với robot sẽ cho các thông tin về môi
trường...
- 6
- 508
- 6
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 3 ppt
Ngày tải lên :
02/07/2014, 22:21
... toán điều khiển đơn giản cho
robot. Đây chính là những lý thuyết cơ bản của kỹ thuật điều khiển
dựa hành vi (behavior-base control) cho mobile robot.
1.3.3.Phương pháp điều khiển lai ghép
Điều ... ho
ạt động phản ứng giúp robot an toàn và xử lý các tình trạng
khẩn cấp trong khi phần điều khiển có tính toán sẽ giúp robot đạt
được mục đích cuối cùng. Phương pháp điều khiển lai ghép có thể ... phản ứng
Như phân tích ở phần trên, phương pháp điều hướng có tính
toán có nhiều ưu điểm đối với quá trình điều hướng cho mobile
robot. Tuy nhiên, điều hướng có tính toán thường y
êu cầu khối...
- 5
- 515
- 8
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 4 docx
Ngày tải lên :
02/07/2014, 22:21
... xây dựng mô hình
robot trên ph
ần mềm mô phỏng Matlab-Simulink. Trên đó robot
s
ẽ được điều khiển bởi một bộ điều khiển dựa trên Logic mờ .
Hình 2.2. Mô hình động học của robot tự hành
Trước ... có một điểm chung đó là nhiệm vụ
điều khiển robot chính là điều khiển các động cơ. Trong đề t
ài này
s
ẽ tập trung vào việc nghiên cứu điều khiển mô hình robot tự hành
cơ bản bao gồm 3 bánh. ... giúp ta xác định được phương pháp thiết kế phần mềm điều
khiển sao cho phù hợp đối với từng phần cứng của robot.
Trong lĩnh vực robot, mobile robot không phải là hệ thống cơ
khí quá phức tạp....
- 7
- 524
- 8
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 5 doc
Ngày tải lên :
02/07/2014, 22:21
... Điều hướng là một trong lĩnh vực thách thức nhất đối với
mobile robot. Có thể nói, muốn điều hướng thành công, nhất thiết
robot phải được trang bị hoàn thiện 4 khâu sau:
-Nhận thức: robot ... nghĩa.
-Định vị: robot phải xác định được vị trí của nó trong môi
trường hoạt động.
-Khả năng tri thức: robot phải quyết định hành động như thế
nào để đạt được mục đích.
-Điều khiển chuyển động: robot ... ra vị trí
tương đối của robot sau một khoảng thời gian chuyển động).
Phương pháp này đơn giản, rẻ tiền v
à hầu như được sử dụng trong
tất cả các mobile robot, cho dù robot đó sử dụng phương...
- 5
- 844
- 15
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 6 potx
Ngày tải lên :
02/07/2014, 22:21
... thành một nguyên lý điều khiển mờ chung và từ đó áp
dụng cho các quá trình tương tự? Đó chính là vấn đề của Lý thuyết
điều khiển mờ.
Đặc điểm cũng là ưu điểm của điều
khiển mờ là xử lí những ... xác, dễ kiểm tra. Từ đó logic Mờ giúp ta có những hệ
thống điều khiển ổn định và có chi phí thấp.
Những lĩnh vực mà logic mờ được ứng dụng và có nhiều thành
t
ựu:
- Điều khiển.
- Định dạng mô ... thể mô tả bằng ngôn ngữ nhưng vẫn có thể đưa ra
những quyết định chính xác. Điều khiển mờ hay còn gọi là điều
khiển thông minh, mô phỏng trên phương thức xử lý thông tin và
điều khiển của...
- 6
- 529
- 4
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 7 pps
Ngày tải lên :
02/07/2014, 22:21
... bên trong một bộ điều khiển mờ
Một bộ điều khiển mờ hoạt động theo nguyên lý như sau:
Hình 3.8. Sơ đồ nguyên lý một bộ điều khiển mờ
Các nguyên lý thiết kế hệ thống điều khiển mờ :
- Giao diện ... tượng.
Các bước xây dựng bộ điều khiển mờ:
- Bước 1 : định nghĩa tất cả các biến ngôn ngữ vào/ra.
-
Bước 2 : xác định các tập mờ cho từng biến ngôn ngữ vào/ra
(m
ờ hóa).
Luật điều
khiển
Thiết bị thực ... tập mờ. Có 3 phương pháp chính thường được dùng
trong bước này:
1. Phương pháp cực đại
2. Phương pháp điểm trọng tâm
3. Phương pháp độ cao
Bộ điều khiển Mờ
Cấu trúc bên trong một bộ điều khiển...
- 10
- 528
- 4
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 8 doc
Ngày tải lên :
02/07/2014, 22:21
... về
điều khiển mờ. Trong Chương IV này sẽ đi v
ào xây dựng mô hình
robot trên ph
ần mềm mô phỏng Matlab- Simulink, và cũng trên đó
một bộ điều khiển mờ sẽ được xây dựng và sử dụng để điều khiển ... Fuzzy Logic
Toolbox.
+ Xây d
ựng và mô phỏng robot được điều khiển bằng bộ điều
khiển Fuzzy control.
4.1. Giới thiệu về Matlab Simulink và Fuzzy Logic Toolbox
Matlab (Matrix Laboratory) là phần ... Hình 4.4. Fuzzy Logic Toolbox
4.2.Xây dựng bộ điều khiển Fuzzy Logic Controller (FLC)
trên Fuzzy Logic Toolbox
gian 3 chiều. Matlab còn có khả năng lập...
- 6
- 598
- 3
