unit 4 when s your birthday
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN CỨU ỨNG HỆ NƠ RON MỜ (ANFIS) ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY
Ngày tải lên :
27/08/2015, 23:05
... P IW1,1 Rx 1 Sx R b1 R Lớp Lớp + n f1 a1 LW2, S1 x1 1 S2 xS b S1 x1 S x1 S1 + Lớp n f2 S2 x S2 a2 = f2(LW2,1a1+b2) a1 = f1(IW1,1P+b1) a3 = y a1 LW3, S2 x1 S3 xS b + S3 x1 n 3 f3 S3 x1 Sx S3 a3 = f3(LW3,2a2+b3) ... mờ 40 Hình 2.1 S đồ cấu trúc chung robot công nghiệp 44 Hình 2.2 S đồ cấu trúc chung hệ thống cảm biến 44 Hình 2.3 S đồ kết cấu tay máy 45 Hình 2 .4 S đồ cấu trúc robot nối 46 Hình 3.1 S ... 1(lớp vào) Vào iw 1,,1R S b12 Σ nS f a11 a12 f1 b1 S a1 = f1(W1,1P+b1) Σ n22 Σ a 1S f b21 n21 b22 n 2S Σ f Lớp (lớp ra) a21 lw1,,12 a22 f2 lw S, 21 ,S1 b2 aS lw S, 32 ,S2 S a2 = f2(W2,1a1+b2)...
- 94
- 513
- 5
Chương 3 -Cac bo đieu khiên so.pdf
Ngày tải lên :
20/08/2012, 10:27
... có dạng nh sau: D( z) = T ( z) HG ( z ) T ( z ) z k (1 e 0,1 ) 0,9 04 z = 0, 095 z e 0,1 z (1 e0,1 z ) z k D( z) = 0,9 04 z 0, 095 z k 0, 095 z 0,9 04 z 0, 095 z k Giả s ta chọn ... e0,1 ) HG ( z ) = 0, 095 z 0,9 04 z Do ta có: D( z) = Giả thiết k ta có: (1 e ) 0,1 = z 0, 9 04 z z k 0, 095 z z k e 0,1 z D(z) = 0,9 04 z z z 0, 9 04 z = 0, 095 z z 0, 095 ( z ... tợng điều khiển có h m truyền nh sau: G ( p) = e p + 10 p Nh trình b y ví dụ h m truyền hệ đối tợng điều khiển với giữ bậc dạng nh sau: HG ( z ) = 0, 095 z 0,9 04 z Giả thiết ta chọn q = 10 , h...
- 5
- 1K
- 17
Giới thiệu bộ điều khiển lập trình PLC và ứng dụng của PLC.DOC
Ngày tải lên :
24/08/2012, 20:49
... = 500ms Các loại timer S7 -200 (đối với CPU 2 14) theo TON, TONR LỆNH ĐỘ PHÂN GIẢI 1ms 10ms 100ms 1ms 10ms 100ms TON TONR - GIÁ TRỊ CỰC ĐẠI 32,76 7s 327,6 7s 3276, 7s 32,76 7s 327,6 7s 3276, 7s T32, ... QB, MB, SMB, VB, tiếp điểm kể từ đòa S bit AC, s , *VD*AC Mô tả lệnh set (S) reset (R) STL STL S – S. bit – n MÔ TẢ Ghi giá trò logic mảng gồm n TOÁN HẠNG R – S. bit – n bit kể từ đòa S. bit S- bit ... mô tả lệnh S R LAD LAD MÔ TẢ Trang 64 TOÁN HẠNG Đại Học S Phạm Kỹ Thuật S S S S Bit n S Bit R n n RI - kể từ S – bit S- bit : P, Q, M, SM, T, C, V Ngắt mảng gồm n tiếp điểm kể từ S bit lại vào...
- 28
- 2.9K
- 25
ỨNG DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN ATMEGA 16 THIẾT KẾ CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN.doc
Ngày tải lên :
19/09/2012, 15:30
... (2002) [3] Bishop, Robert H., Dorf, Richard C (2001) Modern Control Systems Ninth Edition Upper Saddle River, New Jersey, Prentice-Hall Inc [4] Atmel coporation, Atmega 16 Datasheets, http://www.atmel.com ... 2.9,55Tcl K cl K m p 2 24, 6 = 3 ,44 + + 2, 04. 10 p p Mụ phng Simulink: Trờn thc t h ch cú b iu chnh (c thc hin bi vi iu khin) l x lý tớn hiu s Nờn mụ phng trờn simulink ch cn s hoỏ b iu chnh dựng ... R(1+Ts) + - I M Km B+Js + - E Mc Km Hng s thi gian in v hng s thi gian c: T=0,6ms; Tc=15,5ms * Mụ hỡnh toỏn hc ng c mt chiu kớch t c lp: Tng hp v mụ phng h thng iu khin: Sau nhn dng y cỏc thụng s...
- 7
- 2K
- 32
Bộ điều khiển PARALLEL ROBOT
Ngày tải lên :
15/10/2012, 14:28
... PB 44 PB45 PB46 PB47 PB48 PC41 PC42 PC43 PC 44 PC45 PC46 PC47 PC48 18 19 20 21 22 23 24 25 14 15 16 17 13 12 11 10 PA41 PA42 PA43 PA 44 PA45 PA46 PA47 PA48 PB41 PB42 PB43 PB 44 11 13 15 17 19 21 23 11 ... 74HC 245 74HC00 CS1 CS2 CS3 CS4 CS5 CS6 10 U8A 74HC00 GND VCC 26 8255 GND VCC PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 PB0 PB1 PB2 PB3 PB4 PB5 PB6 PB7 RESET RD WR CS PB41 PB42 PB43 PB 44 PB45 PB46 PB47 PB48 ... 19 21 23 10 12 14 16 18 20 22 24 10 12 14 16 18 20 22 24 HEADER 12X2 A0 A1 PA41 PA42 PA43 PA 44 PA45 PA46 PA47 PA48 PC11 PC12 PC13 PC 14 PC15 PC16 PC17 PC18 14 15 16 17 13 12 11 10 40 39 38 37 PB11...
- 6
- 742
- 3
Các bước tổng hợp bộ điều khiển mờ
Ngày tải lên :
24/10/2012, 14:37
... Eθ2 is PB Then EY is NB + Luật : If Eθ1 is NM and Eθ2 is PM Then EY is NM + Luật : If Eθ1 is ZE and Eθ2 is ZE Then EY is ZE + Luật : If Eθ1 is PM and Eθ2 is NM Then EY is PM + Luật : If Eθ1 is PB ... If Eθ1 is NB and Eθ2 is NB Then EZ is PB + Luật : If Eθ1 is NM and Eθ2 is NM Then EZ is PM + Luật : If Eθ1 is ZE and Eθ2 is ZE Then EZ is ZE + Luật : If Eθ1 is PM and Eθ2 is PM Then EZ is NM + ... ñònh nghóa nhö hình vẽ sau µ NB NM -4 -6 NS -2 ZE PM PS PM PS PB Eθ µ NB NM -4 -6 NS -2 ZE PB Eθ µ NB NM -7 -5 NS ZE -3 PS PM PB EY SVTH : S Hồng Kiệt Trang 61...
- 10
- 667
- 4
Nghiên cứu và ứng dụng card điều khiển số dsp để thiết kế bộ điều khiển số trong điều khiển chuyển động
Ngày tải lên :
07/11/2012, 09:16
... u ca nú chm sau mt thi gian -Ts Gob (s) = 1-e s T T hoc bi Gob (s) = suy t Ts 1+ Ts v e-Ts = Ts 1+ 1- Vic chn b iu khin tng t t trc G0a (s) G1 (s) hay Gob (s) , G1 (s) c thc hin nh h liờn tc Tuy ... cỏc b so s nh t S1 n Sm in ỏp chun U ch c a n u vo th ca cỏc b so s nh qua thang in tr R Do ú cỏc in ỏp chun t vo cỏc b so s nh lõn cn khỏc mt lng khụng i v gim dn t S1 n Sm u ca cỏc b so s nh ... Hỡnh 2.1- Card DS11 04 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Hỡnh 2.2 S ca DS11 04 Hỡnh 2.3 Vi x lý tớn hiu s DSP TMS320F 240 Hỡnh 2 .4. Bn b nh ca DSP Hỡnh 2.5.Bn...
- 133
- 1.2K
- 3
Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt điều khiển tốc độ động cơ
Ngày tải lên :
07/11/2012, 12:18
... control system NASA ,1992 Chúng ta không nhắc tới máy móc gia đinh dùng FLC bán thị trường giới: máy điều hoà nhiệt độ [hãng Mitsubishi], máy giặt [Matsushita, Hitachi, Sanyo], video camera [Sanyo, ... Q S dụng định nghĩa trên, logic cổ điển, luật suy diễn quan trọng sau giữ vai trò định lập luận truyền thống Đó luật a) Modus ponens: (P(P Q)) Q b) Modus tollens: ((P Q) Q) P c) Syllogism: ... tính giao hoán S( x,y) =S( y,x) với x,y c) S tính giảm S( x,y ) S( u ,v ), với x u 1, y v d) S có tính kết hợp S( x ,S( y,z )) = S( S(x,y) , z) với x,y ,z S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn...
- 104
- 1.1K
- 9
Thiết kế bộ điều khiển Learning FeedForward cho các hệ thống chuyển động điện cơ
Ngày tải lên :
12/11/2012, 09:11
... e[10 -4m ]4 e[10 -5m ]4 0 -4 a, t [s] -4 b, t [s] e[10 -5m ]4 -4 c, t [s] Hỡnh 3.28 a, Sai s bỏm ca khõu iu khin ch s dng phn hi b, Sai s bỏm ca LFFC ti gin c, Sai s bỏm ca Time-indexed LFFC (d=0,0 4s) ... -4m ]4 e[10 -5m ]4 0 -4 a, -4 t [s] b, t [s] e[10 -5m ]4 -4 c, t [s] Hỡnh 3.30 cho thy cỏc kt qu ca sai s bỏm Hỡnh 3.30: a, Sai s bỏm ca khõu iu khin ch s dng phn hi b, Sai s bỏm ca LFFC ti gin c, Sai ... 1.3 Phn hi sai s t hc 1.3.1 Mt s vớ d v ma s t c lp 1 .4 iu khin truyn thng t hc 13 1 .4. 1 u vo ca mng BSN . 14 1 .4. 2 S phõn b B-Spline trờn u vo ca mng BSN 14 1 .4. 3 S la chn cỏc...
- 82
- 1.4K
- 1
Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có moomen quán tính thay đổi
Ngày tải lên :
12/11/2012, 10:18
... T1 s )(1 + T2 s ) (1 + Tn s ) S ( s) = v i T3, T4, …, Tn r t nh so v i T1 T2, dùng phương pháp t ng h ng s th i gian nh ñ chuy n mô hình v d ng x p x : S (s) = k (1 + T 1s )(1 + T2 s )(1 + Ts ) ... hai: k (1 + T1 s )(1 + T2 s) S (s) = (2.8) B ñi u n t i ưu modul b ñi u n PI: T k p (1 + TI s) (1 + TI s ) ; TR = I R ( s ) = k p 1 + = T s = TI s TR s kp I V i tham s TI = T1; k P ... s )(1 + T2 s ) (1 + Tn s ) S ( s) = v i T2, T3, …, Tn r t nh so v i T1, dùng phương pháp t ng h ng s th i gian nh ñ chuy n mô hình v d ng x p x : n k ; T = ∑ Ti (1 + T1 s )(1 + Ts ) i =2 S (s) ...
- 88
- 3.2K
- 24
Thiết kế bộ điều khiển Learning FeedForward cho các hệ thống chuyển động điện cơ.pdf
Ngày tải lên :
12/11/2012, 17:02
... e[10 -4m ]4 e[10 -5m ]4 0 -4 a, t [s] -4 b, t [s] e[10 -5m ]4 -4 c, t [s] Hỡnh 3.28 a, Sai s bỏm ca khõu iu khin ch s dng phn hi b, Sai s bỏm ca LFFC ti gin c, Sai s bỏm ca Time-indexed LFFC (d=0,0 4s) ... -4m ]4 e[10 -5m ]4 0 -4 a, -4 t [s] b, t [s] e[10 -5m ]4 -4 c, t [s] Hỡnh 3.30 cho thy cỏc kt qu ca sai s bỏm Hỡnh 3.30: a, Sai s bỏm ca khõu iu khin ch s dng phn hi b, Sai s bỏm ca LFFC ti gin c, Sai ... 1.3 Phn hi sai s t hc 1.3.1 Mt s vớ d v ma s t c lp 1 .4 iu khin truyn thng t hc 13 1 .4. 1 u vo ca mng BSN . 14 1 .4. 2 S phõn b B-Spline trờn u vo ca mng BSN 14 1 .4. 3 S la chn cỏc...
- 82
- 654
- 0
Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt điều khiển tốc độ động cơ.pdf
Ngày tải lên :
12/11/2012, 17:02
... control system NASA ,1992 Chúng ta không nhắc tới máy móc gia đinh dùng FLC bán thị trường giới: máy điều hoà nhiệt độ [hãng Mitsubishi], máy giặt [Matsushita, Hitachi, Sanyo], video camera [Sanyo, ... Q S dụng định nghĩa trên, logic cổ điển, luật suy diễn quan trọng sau giữ vai trò định lập luận truyền thống Đó luật a) Modus ponens: (P(P Q)) Q b) Modus tollens: ((P Q) Q) P c) Syllogism: ... tính giao hoán S( x,y) =S( y,x) với x,y c) S tính giảm S( x,y ) S( u ,v ), với x u 1, y v d) S có tính kết hợp S( x ,S( y,z )) = S( S(x,y) , z) với x,y ,z S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn...
- 104
- 870
- 10
Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 2
Ngày tải lên :
16/11/2012, 09:21
... nối tiếp (SSI) xử lí DSP56002 s dụng để thích nghi với truyền liệu nối tiếp từ hai chuyển đổi A/D CS4215 đến DSP56002 từ DSP56002 đến hai chuyển đổi D/A CS4215 Chương mở rộng nhớ cho DSP56002; ... chức DSP56002 bao gồm: cấu trúc chế độ đònh đòa củûa DSP56002; ghi chế độ hoạt động PORT DSP56002 Chương mô tả tập lệnh xử lý tín hiệu s DSP56002 Chương giới thiệu CODEC giao tiếp âm đa CS4215, ... hiệu, Sau trích formant tín hiệu s dụng phương pháp kết hợp mẫu để nhận dạng tiếng nói III Kết luận s bộ: Luận văn thực việc :mở rộng nhớ cho DSP56002, nhận liệu âm từ qua giao tiếp SSI DSP56002...
- 2
- 675
- 8
Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 3
Ngày tải lên :
16/11/2012, 09:21
... Address Port C SSI RXD/PC0 TXD/PC1 SCLK/PC2 SC0-SC2/PC3-PC5 SCK/PC6 SRD/PC7 STD/PC8 OnCE DSCK/OS1 DSI/OS0 DSO DR Bus Control Interrupt/ Mode Control EXTAL XTAL Clock Oscillator TIO Timer/ Event Counter ... tiếp (SC1): SSI s dụng chân hai hướng để điều khiển cờ đồng khung 6.3 Điều khiển nối tiếp (SC2): SSI s dụng chân hai hướng để điều khiển đồng khung 6 .4 Xung nhòp nối tiếp SSI (SCK): SVTH:Huỳnh ... OnCEPORT 32Kx 24 SDRAM SSI STEREO A/D-D/A A/D –D/A DSP56002 SCI FLASH EEPROM RS-232 C.GIỚI THIỆU TỔNG QUÁT CÁC CHÂN: SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 2-6 GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh D0-D23 A0-A15 PS DS X/ Y BN RD...
- 9
- 750
- 5
Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 4
Ngày tải lên :
16/11/2012, 09:21
... Đọc/viế 16 15 14 13 12 11 10 RIE TIE RE TE MOD GCK SYN FSL FSL SHF SCK SCD SCD SCD OF OF D D 1 DSP, chân SC1 SC0 cổng SSI không s dụng CRB chiếm vò trí nhớ X:$FFED chế độ điều khiển, lệnh sau khởi ... ;mở cổng SSI;CLB=0 JCLR #3,X :SSISR,* ;chờ bit khung rx JSET #,X :SSISR,* ;chờ bit khung rx JCLR #3,X :SSISR,* ;chờ bit khung rx JSET #18,X :RX_BUFF_BASE,* ;dừng chổ CLB đặt ; -SVTH:Huỳnh ... chân SC4, STD, SRD, SCK cổng SSI dùng để làm phận giao tiếp DSP56002 với ADC DAC Chân STD dùng để xuất liệu ghi dòch truyền nối tiếp cổng SSI Dữ liệu lái đến ngỏ nhập DAC thông qua chân SDIN CS4215...
- 44
- 555
- 0
Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 5
Ngày tải lên :
16/11/2012, 09:21
... JSET Nếu S( n)= xxxx → PC Ngược lại PC+1 → PC JCLR Nếu S( n)= xxxx → PC Ngược lại PC+1 → PC JSSET Nếu S( n)= SP+1 → SP PC → SSH SR → SSL xxxx → PC Ngược lại PC+1 → PC Nếu S( n)= SP +1 → SP PC → SSH ... , S2 , D MAC ± S1 , #n , D MACR D ± (S1 *S2 )+r → D D ± (S1 *2 − n )+r → D ± (S1 *S2 ) → D ± (S1 *2 − n ) → D MACR ± S1 , S2 , D MACR ± S1 , #n , D ± (S1 *S2 ) + r → D ± (S1 *2 − n ) + r → D MPYR ± S1 ... A Đích A,B B A,B A,B B A B A A,B B 4- 61 GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh Tập Lệnh DSP56002 SUB D -S → D SUB S , D [pm] SUBL 2D -S → D SUBL S , D [pm] SUBR D/2 -S → D SUBR S , D [pm] B X , X1 , X0 Y , Y1 , Y0...
- 10
- 519
- 2
Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 5
Ngày tải lên :
16/11/2012, 09:21
... xử lý DSP56002 A/D HỆ THỐNG DSP DSP56002 CS4215 SRD/PC7 SC1/PC4 STD/PC8 SC2/PC5 SDOUT RESET~ SDIN FSYNC TSIN SCLK D/C~ SCK/PC6 SCLK/PC2 PORT C S KẾT NỐI GIỮA PORT C CỦA DSP VÀ CS4215 SVTH:Huỳnh ... tạo CS4215 •SCLK (43 ): Xung port nối tiếp, SCLK lên cao làm cho liệu SDOUT cập nhật, SCLK xuống thấp liệu SDOUT cập nhật, SCLK xuống thấp liệu SDIN vào CS4215 •FSYN (42 ): Tín hiệu đồng khung •TSIN ... thời gian tần s -0.5 0 .45 Fs ≥ 0.55Fs 74 16Fs - +0.2 ± 0.1 0.55Fs dB dB Hz Hz dB s s CÁC ĐẶC TÍNH CỦA BỘ LỌC NỘI SUY D/A Thông s Ký hiệu Băng thông(Fs tần s biến đổi) Đáp ứng tần s Độ gợn băng...
- 16
- 682
- 0
Tìm thêm:
- hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam
- xác định các mục tiêu của chương trình
- xác định các nguyên tắc biên soạn
- khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn
- khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản
- khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể
- xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế
- tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam
- điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí
- điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1
- khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam
- khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu
- nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ
- xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct
- phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ
- mở máy động cơ lồng sóc
- mở máy động cơ rôto dây quấn
- các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ
- hệ số công suất cosp fi p2
- đặc tuyến hiệu suất h fi p2