phương pháp điều khiển kết nối trên nền ip 20

... đóng vai trò lớn đến di chuyển xe Trong báo này, phương pháp điều khiển dược xem xét sử dụng điều khiển vòng hở Tuy nhiên, điều khiển theo phương pháp vòng hở sử dụng hồi tiếp nên đảm bảo XTH di ... Bộ điều khiển lái Vị trí lái yêu cầu Góc xoay Bộ điều PWM Động Moment Bánh khiển DC lái PID Vị trí lái Vòng điều khiển Vòng điều khiển Hướng di chuyển xe Xe tự hành a) Vị trí đặt Bộ điều khiển ... điều khiển xe tự hành: a) Hệ thống điều khiển bánh lái bánh truyền động b) Bộ điều khiển theo tầng c) Bộ điều khiển chuyển động Trong trình này, thuật toán điều khiển thích ứng chuyển động dựa điều...

Ngày tải lên: 29/01/2016, 16:26

... 35s, TCKmax = 120s Tùy theo điều kiện cụ thể sử dụng phương pháp điều khiển sau: Điều khiển tay, điều khiển tự động nút độc lập với chu kỳ cứng mềm (điều khiển thích nghi), điều khiển tự động ... hình thức điều khiển cho phù hợp Ứng dụng cách tính toán, hình thức điều khiển trượt pha (lệch pha), ba pha vào cách điều khiển thích nghi, với toán điều khiển giao thông phối hợp điều khiển đồng ... giảm đáng kể lượng xung đột nút, tránh điều khiển theo chu kỳ ba pha (pha rẽ trái) Tuy nhiên, vận dụng cách thức điều khiển không phù hợp làm cho trình điều khiển phức tạp, gây ảnh hưởng tâm lý...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 13:22

... hai phương pháp tạo lực – mômen điều khiển khí động phản lực (hay gọi phương pháp kết hợp) Trên sở phương pháp thiết kế hệ ASS nhận được, luận án sâu lựa chọn quy luật kết hợp hai phương pháp ... với biến điều khiển giả lập Khi ta áp dụng phương pháp thiết kế điều khiển tuyến tính mô hình tuyến tính này, phương pháp đặt điểm cực, LQR, H∞, điều khiển trượt ([16], [46]) Phương pháp phương ... hệ ASS phân thành phương pháp: phương pháp dựa biến đổi phương pháp trực tiếp (xem hình 1.1) Hình 1.1: Các phương pháp tổng hợp điều khiển phi tuyến hệ ASS tên lửa Trong phương pháp dựa biến đổi...

Ngày tải lên: 23/04/2016, 23:59

... 1.3 .Phương pháp điều hướng cho robot tự hành .16 1.3.1 .Phương pháp điều hướng có tính toán 16 1.3.2 .Phương pháp điều hướng robot theo phản ứng 18 1.3.3 .Phương pháp điều khiển ... hướng lai ghép phương pháp kết hợp hai phương pháp có tính toán điều hướng theo phản ứng để xây dựng điều khiển thông minh 1.3.1 .Phương pháp điều hướng có tính toán -16 - Điều khiển động Thực ... thuyết kỹ thuật điều khiển dựa hành vi (behavior-base control) cho mobile robot 1.3.3 .Phương pháp điều khiển lai ghép Điều hướng lai ghép phương pháp kết hợp ưu điểm phương pháp điều hướng theo...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 08:44

... Công nghệ 27 (201 1) 79-89 K t lu n Bài báo ñã ñ xu t phương pháp ñi u n mư n kênh t n s thông minh c a m ng di ñ ng t bào, ki m nghi m k t qu so sánh v i phương pháp LBSB phương pháp thích nghi ... hơn- phương pháp ñi u n mư n kênh thông minh Phương pháp ñi u n mư n kênh thông minh ñư c xây d ng s công ngh thông minh mà ch y u m ng nơ ron, logic m gen[9-13] Trong báo này, s ñ xu t m t phương ... s n sinh k t qu t p bao g m t i lưu lư ng xác su t khoá cu c g i ng v i phương pháp khác K t qu ñư c so sánh v i phương pháp CBWL LBSB M ng dùng ñ mô ph ng có 190 ô, m i ô ñư c c p phát CH=100...

Ngày tải lên: 14/03/2014, 10:20

... gian [0, 120] khˆng c`n ho y u o o i tˆc dˆ m´y bay khˆng gian tham chiˆu cua vˆn tˆc s˜ l` ´ ’ a o e a ´ ’ dˆ nhanh, chˆm cua xe m´y V´ o o a o a a o ´ o e ´ ` a e ’ a e o a o a [0, 1200 ] v` ... NS NS NB B ng Các lu t i u n FAM Hình Mô ph ng ví d p NB -0.75 -600 -0.5 -400 NS -0.25 -200 ZR 0 PS 0.25 200 H`nh H`m thuˆc cua p v` Ff ı a o ’ a PB 0.5 400 0.75 600 [m] [N] ’ ´ ’ ˆ ˆ ˆ ˆ ... (3) (200 2) 237—252 [6] N C Ho, Quantifying hedge algebras and interpolation methods in approximate reasoning, Proc of the 5th Inter Conf on Fuzzy Information Processing, Beijing, March 1-4, 200 3...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 21:21

... lớn để điều khiển robot di chuyển tốc độ cao, môi trường có địa hình phức tạp - Loại thứ : nhằm giải vấn đề loại robot tự hành dùng để hoạt động môi trường phòng Loại robot tự hành có kết cấu ... lập kế hoạch ngoại tuyến.Robot tự hành phải có khả tự định phương thức điều hướng, định hướng chuyển động để tới đích thực nhiệm vụ định Điều hướng cho robot tự hành công việc đòi hỏi phải thực ... vật cản, vị trí môi trường giúp tới mục tiêu Các vấn đề gặp phải điều hướng cho Robot tự hành thường không giống loại robot khác Để điều hướng cho Robot tự hành, định theo thời gian thực phải dựa...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... ghép phương pháp kết hợp hai phương pháp có tính toán điều hướng theo phản ứng để xây dựng điều khiển thông minh 1.3.1 .Phương pháp điều hướng có tính toán Phương pháp điều hướng có tính toán phương ... gọi, điều hướng có tính toán phương pháp điều hướng có kế hoạch điều hướng theo phản ứng điều hướng tức thời, trình tự động thực phản ứng theo môi trường xung quanh Ngoài có phương pháp điều ... phải Các khâu Chấp hành Hình 1.8 Sơ đồ cấu trúc phương pháp điều khiển có tính toán - Khâu nhận thức có nhiệm vụ điều khiển thiết bị cảm ứng, thiết bị nối với robot cho thông tin môi trường quan...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... thuyết kỹ thuật điều khiển dựa hành vi (behavior-base control) cho mobile robot 1.3.3 .Phương pháp điều khiển lai ghép Điều hướng lai ghép phương pháp kết hợp ưu điểm phương pháp điều hướng theo ... trạng khẩn cấp phần điều khiển có tính toán giúp robot đạt mục đích cuối Phương pháp điều khiển lai ghép cho ta kết kha quan sử dụng phương pháp điều hướng theo phản ứng điều hướng theo tính ... tránh vật cản Nếu phương pháp điều hướng theo phản ứng không kết hợp với trình lập kế hoạch chuyển động không đưa robot theo quỹ đạo tối ưu Phương pháp điều khiển lai đời nhằm kết hợp hoạt động...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... chung nhiệm vụ điều khiển robot điều khiển động Trong đề tài tập trung vào việc nghiên cứu điều khiển mô hình robot tự hành bao gồm bánh Trong đó, hai bánh sau hai bánh chủ động điều khiển hai động ... trường hoạt động Tính dễ điều khiển tay máy định nghĩa khả điều khiển động để tay máy di chuyển từ vị trí đến vị trí không gian làm việc Tương tự tay máy, tính dễ điều khiển mobile robot định ... / L   r l            (2.8) Đây phương trình mà sử dụng để xây dựng mô hình robot phần mềm mô Matlab-Simulink Trên robot điều khiển điều khiển dựa Logic mờ ...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... ứng dụng robot, có hai phương pháp định vị thường sử dụng phương pháp định vị tuyệt đối (APM) phương pháp định vị tương đối (Relative Positioning Methods - RPM) Phương pháp định vị tương đối ... dụng phương pháp định vị phương pháp dead- reckoning dường lựa chọn Một lý luận vui muốn điều khiển mobile robot phải giải toán động học cho robot, mà giải toán động học lại không dùng phương pháp ... biến khác nhau, phương pháp chủ yếu dùng cho mobile robot ngày Theo kinh nghiệm, người ta thường dùng phương pháp định vị tương đối để giới hạn phạm vi xử lý trước dùng phương pháp định vị tuyệt...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... ngôn ngữ đưa định xác Điều khiển mờ hay gọi điều khiển thông minh, mô phương thức xử lý thông tin điều khiển người, khởi đầu cho ứng dụng trí tuệ nhân tạo lĩnh vực điều khiển Con người có khả ... thức điều Hãy xét người lái xe ô tô ví dụ, lái xe chạy đường, ngưới lái xe coi thiết bị điều khiển xe coi đối tượng điều khiển Biết người đó, hay thiết bị điều khiển có nhiệm vụ trọng tâm điều khiển ... nhiễu… cho điều khiển mờ nguyên lý tối ưu cho điều khiển phương diện lý thuyết Điểm yếu lý thuyết mờ vấn đề độ phi tuyến hệ, kết luận tổng quát cho hệ thống phi tuyến khó đạt Điều khiển mờ cần...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... đầu từ hàm phụ thuộc tập mờ Có phương pháp thường dùng bước này: Phương pháp cực đại Phương pháp điểm trọng tâm Phương pháp độ cao Bộ điều khiển Mờ Cấu trúc bên điều khiển mờ có dạng hình 3.7 gồm ... THÀNH Hình 3.7 Mô hình cấu trúc bên điều khiển mờ Một điều khiển mờ hoạt động theo nguyên lý sau: Luật điều khiển Giao diện đầu vào Thiết bị thực hợp thành BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ Giao diện đầu Đối tượng ... đề hợp thành - Khái niệm: Mệnh đề hợp thành tương ứng với luật điều khiển thường có dạng : IF THEN - Các quy tắc hợp thành mờ thường dùng: + Quy tắc Mandani:...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... mô phương pháp phân tích mô hình từ Menu Simulink từ cửa sổ lệnh Matlab Có thể sử dụng đồng hồ đo, dao động kí khối hiển thị kết để lấy kết mô Từ thay đổi thông số hệ thống để kết ý muốn Sau kết ... để lấy kết tính toán để tiếp tục mô phỏng, phân tích làm trực quan hóa chúng Simulink biến máy tính trở thành phòng thí nghiệm thu nhỏ cho việc mô phỏng, mô hình hóa phân tích hệ thống mà điều ... thống tự động Đây chương trình đồ họa cho phép mô hệ thống cách sử dụng khối thư viện Simulink kết nối chúng lại với cách linh hoạt theo ý muốn cách nhấp nhả chuột Simulink mô hầu hết hệ thống...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... thái làm việc hệ thống Đối vơi điều khiển Mờ FLC sử dụng cho Mobile robot ta dùng phương pháp điểm trọng tâm (Centroid ), phương pháp có tham gia tất kết luận điều khiển R1, R2, R3, R4, R5, R6, ... luật điều khiển hợp thành tiến hành Fuzzy toolbox hình 4.14 4.15 Hình 4.14 Xây dựng luật điều khiển Hình 4.15 Các luật điều khiển Bộ điều khiển mô hình hóa dàng không gian 3D : Hình 4.16.Mô tả điều ... trường hợp điều khiển Mobile robot, chọn thiết bị thực luật hợp thành theo phương pháp MAX- MIN g Chọn nguyên lý giải Mờ Giải mờ trình xác định rõ giá trị đầu điều khiển Việc chọn phương pháp giải...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... Xd = inch trì vòng 5s Ta thu kết mô phỏng: a Kết mô góc định hướng θ có nhiễu b Kết mô khoảng cách đặt có nhiễu Hình 4.23 Kết mô TH2 Trong trường hợp trên, ta coi điều khiện mô lý tưởng Bây giờ, ... sai lệch vị trí Δex sai lệch góc định hướng Δet để đưa vào khối điều khiển FLC Quá trình điều khiển lặp liên tục theo vòng kín 4.3.4 .Kết mô trình Để mô toàn hoạt động khối Mobile robot, ban đầu ... Mobile robot Bộ điều khiển mờ FLC khối FUZZY CONTROL Tín hiệu đầu vào tín hiệu hồi cộng lại sum đưa vào điều khiển FUZZY CONTROL Các tín hiệu đầu từ đến tác động lên khối subsystem robot Kết thu vị...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... vụ điều khiển mờ đưa tín hiệu điều khiển, điều khiển động theo luật để đưa robot quỹ đạo yêu cầu Không giống mô phỏng, tín hiệu đầu FLC vận tốc góc bánh trái phải, thực tế lại xung điện, điều khiển ... robot 5.2 Xây dựng khối điều khiển cho Mobile robot Khối điều khiển Mobile robot bao gồm khối xử lý tín hiệu khối công suất, khối hiển thị Sơ đồ hình 5.2 MẠCH NẠP Nguồn VI ĐIỀU KHIỂN PIC 18F4331 THIẾT ... cho dễ quan sát trình điều khiển a/ Led loại 7x4 b/ Màn hình LCD 2x16 Hình 5.7.Các thiết bị hiển thị a Sơ đồ nguyên lý mạch vi điều khiển Hình 5.8.Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển ...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... đổi, điều không tốt, cần tránh Từ điểm trên, ta lựa chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ cách thay đổi điện áp đặt lên phần ứng động Một phương pháp thường sử dụng để thay đổi điện áp vào động phương ... điện chiều a Thêm điện trở phụ; b Thay đổi điện áp đặt vào phần ứng Trong hai phương pháp trên, rõ ràng phương pháp điều chỉnh điện áp có nhiều ưu điểm : - Thứ nhất: thay đổi tốc độ động co thay ... bán dẫn Thyristor, Mosfet, IGBT, Tranzitor bipolar Ở đây, động công suất nhỏ nên ta sử dụng Mosfet điều khiển đơn giản thông dụng Nguyên lý phương pháp điều chỉnh độ rộng xung PWM tm Ur T Hình 5.12...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... Hình.5.24.Sơ đồ hoạt động SRF05 SRF 05 có chân Trigger Echo chân điều khiển, Trigger chân phát xung Echo chân nhận xung về, cho tín hiệu vi điều khiển Ban đầu cấp xung 10us cho chân trigger, chân Echo ... 5 .20) Nó có đặc điểm sau: + Điện áp sử dụng: 5V + Dòng thấp: 4mA + Tần số: 40Khz + Phạm vi sử dụng: 1cm-4m + Đầu vào kích xung: 10us + Kích thước 43x20x17mm a/Phía trước với đầu b/Các chân nối ... Altium Designer 6.8 Hình 5 .20. Thiết kế mạch in PCB phần mềm Altium Designer 6.8 Mạch in sau thiết kế sử dụng để gia công phíp đồng Hình 5.21.Mạch cầu H Hình 5.22.Mạch điều khiển 5.2.3 Cảm biến Mobile...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... tử, chương trình điều khiển robot sử dụng điều khiển mờ dạng ngôn ngữ C - Bộ điều khiển mờ viết cho robot có biến đầu vào xác định từ cảm biến siêu âm, biến đầu giá trị xung điều khiển điện áp đặt ... ứng nhiễu xung siêu âm lẫn vào làm robot mật phương hướng lệch khỏi quỹ đạo KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN Kết luận Đề tài nghiên cứu phương pháp điều khiển robot tự hành dựa sở ligic Mờ Mô hình ... Mờ nghiên cứu để xây dựng lên điều khiển Mờ Kết hợp lại ta hệ thống điều khiển robot tự hành phần mềm mô Matlab-Simulink Khảo sát hệ thống mô cho thấy: - Bộ điều khiển Mờ đạt yêu cầu đề đưa robot...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21