mô phỏng con lắc 2 bậc tự do

... bεε bεε dy + ∫ dy (d − ϕ x y ) (d − ϕ x y ) a = 2C0 + Nϕ x + M ϕ x (2. 7) Trong đó: 2C0 (a 12 + a1a2 + a2 ) N= 3d 2C0 (a14 + a13a2 + a12a 22 + a1a2 + a24 ) M= 5d XÁC ĐỊNH CẤU TRÚC SENSOR VÀ CƠNG THỨC ... MƠ PHỎNG SENSOR LỰC BẬC TỰ DO  Tính Fz Chuyển vị sensor ∆C.d ∆d = d − d = = 3, 125 ( µ m) C0 Fz =kz ∆d =20 8,36μN Chuyển vị của cực ứng với Fz =20 8,3µN TÍNH TỐN VÀ MÔ PHỎNG SENSOR LỰC BẬC TỰ DO ... µN/µm TÍNH TỐN VÀ MƠ PHỎNG SENSOR LỰC BẬC TỰ DO  Tính Mx Ta có: Cs =0,42pF 2 ε a(a2 − a13 ) N= = 344 pF 3d 5 2 ε a( a2 − a1 ) M= = 800366 pF 5d Theo (2. 51) ta có: kφmin =N.V2=0,00075 (μNm/rad)...

Ngày tải lên: 21/07/2015, 16:08

... nhớt -5 -10 -15 -20 -30 -20 -10 X (m) 10 20 30 x 10 Mo hinh he 01 bac tu -3 P= 10kN: Wr(max) =2. 5572mm 1.5 0.5 -0.5 -1 -1.5 -2 -2. 5 -3 -30 -20 a) Tải trọng tác dụng tĩnh -10 X (m) 10 20 30 b) Tải ... 1,71E+04 Ns/m 2 Tạp chí KHCN Xây dựng - số 2/ 2014 2. 5 x 10 Mo hinh he 02 bac tu do: P=170kN, v=100m/s -3 x 10 Mo hinh he 02 bac tu do: P=170kN, v=100m/s Chuyen vi ray: Wr(max) =2. 6093mm Chuyen ... chạy (m/s) 50 100 120 Tải trọng lớn tác dụng lên tà vẹt (N) 2, 81E+04 5,92E+04 7 ,29 E+04 Chuyển vị lớn ray (m) 0,0018 0,0 023 3 0,0 024 Chuyển vị lớn tà vẹt (m) 0,0017 0,0 021 0,0 022 Phân tích ảnh hưởng...

Ngày tải lên: 19/12/2015, 21:59

... 11 2. 2 PHÂN TÍCH VÀ CHỌN PHƢƠNG ÁN THIẾT KẾ 11 2. 2.1 Hệ thống băng tải 11 2. 2 .2 Phƣơng án lựa chọn động 14 2. 2.3 Phƣơng án lựa chọn truyền dẫn động 17 2. 2.4 Phƣơng ... sản phẩm 18 2. 2.5 Phƣơng án lựa chọn cảm biến sản phẩm 21 2. 2.6 Phƣơng án lựa chọn cánh tay gắp sản phẩm 23 2. 2.7 Phƣơng án lựa chọn thiết bị hệ thống .25 2. 2.8 Phƣơng án lựa ... trí yêu cầu hệ thống 23 Hình 2. 14:Thanh ray trƣợt Hình 2. 15:Cánh tay gắp sản phẩm 24 2. 2.7 Phƣơng án lựa chọn thiết bị hệ thống 2. 2.7.1 Rơle trung gian Trong hệ thống điện tự động hóa rơle thiết...

Ngày tải lên: 21/09/2017, 09:14

... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − ... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... / 3m2l ⎢ lC 12 ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥⎢ ⎥⎢ 0 ⎦ ⎢− / 2m2l ⎣ 0 0 − / 2m2l ⎤ ⎫ ⎥ ⎪ 0 ⎥U T ⎪ ⎥ 21 ⎬ 0 ⎥ ⎪ m2 ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ = m2l (−1 / + / + / 2C2 ) = / 3m2l + / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) ⎧⎡− S 12 ⎪⎢ ⎪ C = T2 ⎨⎢...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15

... VD = 1,4V – 1,8 V(led đỏ) VD = 2V – 2, 5V (led vàng) LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 12 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO VD= 2V – 2, 8 V(led xanh lá) ID= 5mA – 20 mA (thường chọn 10mA) Led thường ... bóng cao tần Các chữ số sau thứ tự sản phẩm Thí dụ : 3CP25 , 3AP20 vv • 2. 3.4- Cách xác định chân E, B, C Transistor: • Với loại Transistor cơng xuất nhỏ thứ tự chân C B tuỳ theo bóng nước sản ... Nguồn sử dụng 9V 4.5V (ở dùng nguồn 9V)  điện trở hạn dòng cho led phát 1k 2. 2-Nguyên lý hoạt động loại linh kiện 2. 2.1Vi mạch khuyêch đại thuật toán LM741: Vi mạch khuyếch đại thuật tốn 741...

Ngày tải lên: 13/03/2014, 18:24

... sau: K2 m2 (r r 2 ) (1 .25 ) 21 Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự động công nghiệp Trƣờng Đại học Dân lập Hải Phòng P2 (1 .26 ) m2 gr sin Nhƣ hàm Lagrăng L = K1 + K2 – (P1 + P2) với K1, K2, P1,P2 đƣợc ... ta đƣợc: L q2 L r m2 r m2 g sin (1.33) Thay (1. 32) (1.33) vào (1.11) ta đƣợc: 22 Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự động công nghiệp Trƣờng Đại học Dân lập Hải Phòng Fr m2 r m2 r m2 g sin (1.34) ... m1r 12 m2 r 2m2 r r (1 .28 ) Đạo hàm hàm Lagrăng theo biến khớp θ ta đƣợc: L q1 L m1 gr1 cos Viết lại hàm (1.11) ta có: m2 gr cos i d dt (1 .29 ) L L qi qi Thay (1 .28 ) (1 .29 ) vào ta đƣợc: m1r12...

Ngày tải lên: 18/03/2014, 11:21

... loại Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Do w = 6 .2 - ( 5.1 + 5.1) = bậc tự Hình 1.3: Tay máy khớp quay I.3 .2. 2 Toa suy rơng : Các cấu hình khác cấu tay máy thời điểm xác ... (cảm biến nội tín hiệu) môi trường, đối tượng mà Robot phục vụ (cảm biến ngoại tín hiệu) I.3 .2 1.3 .2. l Bậc tự toạ đô suy rộng : Bâc tư : Robot công nghiệp loại thiết bị tự động nhiều công dụng ... cho Robot bậc tự I.4 .2 Các phép biến đồi bản: I.4 .2. 1 Phép biến đồi tinh tiến: Từ (1.18) (1 .25 ), biểu thị ma trận có biến đổi tịnh tiến mà khơng có quay ( (p = ), ta có: [1 P'-\ (1 .27 ) 0001 Đó...

Ngày tải lên: 02/10/2015, 10:13

... L2 2  M = Lλ N = Lµ 23 or b = 2 yP L d  c =  xP − ÷ + yP2 + l − L2 2  d  e = −2l  xP − ÷ 2  d  f =  xP − ÷ + yP2 + l + L2 2  B = 2 yP l d  F =  xP − ÷ + y P2 − l + L2 2 ... Aluminium 20 14 Alloy ~ 0. 92 10 Cánh tay Aluminium 20 14 Alloy ~ 1.4 62 11 Trục nối Aluminium 20 14 Alloy ~ 0. 025 12 Thanh nối phụ Aluminium 20 14 Alloy ~ 0.007 Aluminium 20 14 Alloy Tổng ~ 2. 44 ~ 10.189 ... − e2 )  i ÷ q2 = 2arctg   ÷ f − e    −b ± b − ( F + E )  ÷, σ i = q4 = 2arctg   ÷ F − E   Trong đó: d  A = −2l  xP − ÷ 2  d  a = 2 L  xP − ÷ 2  d  C =  xP − ÷ + yP2 +...

Ngày tải lên: 22/03/2017, 10:48

... lg1  m2 (l 12  lg1  2l1 lg C2 )  J  J t  mt (l 12  l2 )  2mt l1l2C2 2 D 12 = D21 =m2 (lg  l1 lg C2 )  J  J t  mt l2 2 D 22 =m2 lg  J  J t  mt l2 ; H =  (m2l1 lg  mt l1l2 ) S2 g1 = ... lg1  12  J1 12 2 x  l1 cos1  l2 cos(1   ) y2  l1 sin 1  l2 sin(1   )      2  v  x2  y2  l 12 12  l2 (1   )2  2l1 l2 cos ( 12  1 ) 1   K = m2v2  J (1   ) 2 x ... cos1  l2 cos(1  2 ) yT  l1 sin 1  l2 sin(1  2 ) 2      2  vT  xT  yT  l 12 12  l2 (1   )2  2l1l2 cos  ( 12  1 ) 1   K = mt vT  J t (1   ) 2 Ta có: P=P1 +P2 +P3...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:28

... tuyến tính hố đoạn - Phương pháp mặt phẳng pha 2. 2 Logic mờ điều khiển mờ 2. 2.1 Giới thiệu 2. 2 .2 Cấu trúc hệ điều khiển mờ a) Sơ đồ khối: Hình 2. 1 Các khối chức điều khiển mờ b) Giao diện vào, ... THÍCH NGHI CHO CÁNH TAY ROBOT HAI BẬC TỰ DO VÀ MƠ PHỎNG 3.1 Xây dựng mơ hình tốn học cánh tay robot hai bậc tự do: Phương trình động học robot hai bậc tự miêu tả công thức sau:     M   ... tay robot hai bậc tự mô Chương 4: Thực nghiệm điều khiển mờ thích nghi robot RD5NT Kết luận văn đạt là: Thiết kế điều khiển mờ thích nghi để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự Kết mô thực nghiệm...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53

... + mt (l 12 + l 22 ) + 2mt l1l2C2 D 12 = D 21 =m2 (lg + l1 lg C2 ) + J + J t + mt l 22 2 D 22 =m2 lg + J + J t + mt l2 ; H = − (m2l1 lg + mt l1l2 ) S2 g1 = m1 g lg1 C1 + m2 g (l1 C1 + lg C 12 ) + mt ... θ 12 + J1θ 12 2 x = l1 cos θ1 + l cos(θ1 + θ ) y = l1 sin θ1 + l sin(θ1 + θ )       2 2 v = x2 + y2 = l 12 12 + l (θ1 + 2 ) + 2l1 l cos 2 (θ 12 + θ1 2 ) 1   K = m2v2 + J (θ1 + θ ) 2 x ...  21 2   D 12   1   H.θ1 +2H.θ1 θ   g1  θ ×  +  +  2 D 22     Hθ1  θ  g   D11 Với : D=   D21 D 12  D 22   (3-1) 2 D11 =J1 + m1 lg1 + m2 (l 12 + lg1 + 2l1 lg C2...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:45

... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − ... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... / 3m2l ⎢ lC 12 ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥⎢ ⎥⎢ 0 ⎦ ⎢− / 2m2l ⎣ 0 0 − / 2m2l ⎤ ⎫ ⎥ ⎪ 0 ⎥U T ⎪ ⎥ 21 ⎬ 0 ⎥ ⎪ m2 ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ = m2l (−1 / + / + / 2C2 ) = / 3m2l + / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) ⎧⎡− S 12 ⎪⎢ ⎪ C = T2 ⎨⎢...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... điện hàn(A) 350 Điện áp hàn Đường kính quehàn(mm) Khoảngcách vòi dẫn tơn 27 28 3 .2 25 400÷500 28 29 3 .2 4.0 25 ÷30 500÷650 29 ÷30 4.0 35 (U) 33 Tốc độ Tùy theo chiều dày mối hàn Chú ý:Độ dày tôn ... 30÷ 32 4÷5 35÷45 12 700÷800 32 35 45 12 14 800÷900 35÷38 45 dẫn Lớn 16 - Nguyên lý hoạt động : Được hàn công nghệ hàn hồ quang lớp thuốc bảo vệ Khi sản phẩm đươc cố định hệ thống gá,máy hàn tự ... hợp với mối hàn ngắn, gián đoạn môi hàn vị trí nghiêng tới 20 độ Trong lúc máy hàn bán tự động phát huy hiệu +Với phương pháp dây hàn có đường kính nhỏ (1 .2 – 2. 5 mm) cấp vào vùng hàn qua ống...

Ngày tải lên: 22/04/2013, 11:14

... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2   F  =  2 / 3m2l  M   / 3m2l + / 2m2l C2  +   & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2  − / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1   +     / 2m2 gl 2C 12 ... / 2C2 ) = / 3m2l +1 / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) − S 12   C = T2  12    − C 12 − S 12 0 − lS 12   / 3m2l  lC 12    0   0  − / 2m2l  0 − / 2m2l     0 U T   22 ... 22 1 2 θ1 + h 22 2 2 = 1/ 2m 2S2l θ1 k =1 m =1 Như :   & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2  &  H(θ, θ) =     & 1/ 2m 2S2l θ1   Trên sở (2. 52) , ta có :   c1 = −  m1gU11 r1 + m 2gU 21 ...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 19:49

... 1B Bảng 3-1 Idk(A) It(A) KIcd 0,0 0,03 0,0 20 24 900 550 20 0 0,0 0,09 0,11 0,13 0,15 0,18 0 ,23 26 27 ,5 28 ,5 29 ,4 30 ,2 31,1 32, 1 100 75 50 45 40 30 20 3.1.3 - Xác định khâu hồi dòng,theo áp Trong ... 1: từ 21 đến УК - 3СУП -2 - Nhánh từ đến K2 đến 36 đến УК - 4СУП đến YCM2 qua 1 /2 УК - 3СУП -2 + Tốc độ số 2: K2, K5 đóng + Tốc độ số 3: K2, K5, K4đóng + Tốc độ số 4: K2, K5, K4, K3 đóng, điện ... MATLAB mô thời gian khuếch đại từ: Từ công thức: Tdki = RtWi (Wi + αK Ii Wht ) f W ~2 rdki K Icd ≈ ∆I t ∆I dk Bảng 3.4 Idk(A) 0,0 0,03 0,0 0,0 0,09 0,11 0,13 0,15 It(A) 20 24 26 27 ,5 28 ,5 29 ,4 30,2...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 23:48

... hệ Bài 28 : Cho hệ hai bậc tự hình vẽ với α = 0 .25 , m = kg, k= N/ m f(t) = 2* sin(t) N Hãy 1.Các ma trận M, K, C 2. Pt vp chuyển động hệ 3.Xác định tần số riêngvà vectơ mode tương ứng Bài 29 : Cho ... vectơ mode tương ứng Bài 29 : Cho hệ hai bậc tự hình vẽ với m = kg, k= N/ m IG = m*r2 /2 Hãy Các ma trận M, K, C Bài 30: Cho hệ hình với k1 = k2 = , J1 = 1, J2= Pt vp chuyển động hệ Hãy xác định Xác ... Hình 19 Mơ hình vật lý 20 Cho hệ hình vẽ 20 Hãy xác định: Phương trình vi phân chuyển động hệ Tính tần số riêng vectơ mode tương ứng Hình 20 Mơ hình vật lý 21 Cho hệ hình vẽ 21 Hãy xác định: Phương...

Ngày tải lên: 16/08/2013, 20:03

... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − ... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... / 3m2l ⎢ lC 12 ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥⎢ ⎥⎢ 0 ⎦ ⎢− / 2m2l ⎣ 0 0 − / 2m2l ⎤ ⎫ ⎥ ⎪ 0 ⎥U T ⎪ ⎥ 21 ⎬ 0 ⎥ ⎪ m2 ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ = m2l (−1 / + / + / 2C2 ) = / 3m2l + / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) ⎧⎡− S 12 ⎪⎢ ⎪ C = T2 ⎨⎢...

Ngày tải lên: 17/10/2013, 09:15

... H1 12 + H113ϕ3 & & & & & &2 & K = N 21 2ϕ1ϕ3 + N 21 3ϕ 2 3 + H 21 1ϕ 12 + H 21 2ϕ + H 21 3ϕ 32 + G 2 2 & & & & & K = N 3 12 1ϕ3 + H 311ϕ1 + H 3 12 + H 313ϕ3 + G 3 .2. 4.1 Các bi n tr ng thái phương trình ... 3 .2. 2 Thành l p phương trình đ ng l c h c c a tay máy DOF 3 .2. 2.1 Đ ng c a tay máy DOF W = W1 + W2 + W3 V i Wi ñ ng c a kh p 1 ,2, 3 đư c tính (2. 33) 3 .2. 2 .2 Tính th c a tay máy DOF P = P1 + P2 ... 0. 12 Goc quay [rad] Goc quay [rad] 0.1 0.08 0.06 0.04 0. 02 -2 -0. 02 10 12 Thoi gian [s] Hình 5 .22 14 16 18 20 -4 10 12 Thoi gian [s] Hình 5 .23 14 16 18 20 - 21 Toc sai lech goc quay khop Toc Dong...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:53

... HUYỀN CNKT ĐIỆN 1B Bảng 3-1 29 Idk(A) It(A) KIcd 0,0 900 0,0 20 550 0,0 24 20 0 0,0 0,09 0,11 0,13 0,15 0,18 0 ,23 26 27 ,5 28 ,5 29 ,4 30 ,2 31,1 32, 1 100 75 50 45 40 30 20 3.1.3 - Xác định khâu hồi ... 1: từ 21 đến УК - 3СУП -2 - Nhánh từ đến K2 đến 36 đến УК - 4СУП đến YCM2 qua 1 /2 УК - 3СУП -2 + Tốc độ số 2: K2, K5 đóng + Tốc độ số 3: K2, K5, K4đóng + Tốc độ số 4: K2, K5, K4, K3 đóng, điện ... 1CБ 2CБ tạo thành mạch cầu, cầu tải khuếch đại từ, sơ đồ hình 3.5 +1 I1 +2 Wkt /2 I2 B A Ikt1 U2 R1C U1 R2C Wkt /2 D C -2 Ikt1 -1 Hình 3.5 Sơ đồ nguyên lý cuộn kích từ độc lập Trong đó: - R1CБ R2CБ:...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 07:21