luật điều khiển trượt đề nghị 2 10

... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − ... / 3m2l ⎢ lC 12 ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥⎢ ⎥⎢ 0 ⎦ ⎢− / 2m2l ⎣ 0 0 − / 2m2l ⎤ ⎫ ⎥ ⎪ 0 ⎥U T ⎪ ⎥ 21 ⎬ 0 ⎥ ⎪ m2 ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ = m2l (−1 / + / + / 2C2 ) = / 3m2l + / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) ⎧⎡− S 12 ⎪⎢ ⎪ C = T2 ⎨⎢...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2   F  =  2 / 3m2l  M   / 3m2l + / 2m2l C2  +   & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2  − / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1   +     / 2m2 gl 2C 12 ... / 2C2 ) = / 3m2l +1 / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) − S 12   C = T2  12    − C 12 − S 12 0 − lS 12   / 3m2l  lC 12    0   0  − / 2m2l  0 − / 2m2l     0 U T   22 ... 22 1 2 θ1 + h 22 2 2 = 1/ 2m 2S2l θ1 k =1 m =1 Như :   & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2  &  H(θ, θ) =     & 1/ 2m 2S2l θ1   Trên sở (2. 52) , ta có :   c1 = −  m1gU11 r1 + m 2gU 21 ...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 19:49

... 4 .20 , 4 .21 , 4 .22 l n lư t k t qu u n góc l c, góc tay quay tín hi u u n 18 Hình 4 .20 Đáp ng c a β 30 giây.(l t lên n đ nh) Hình 4 .21 Đáp ng c a α 30 giây Hình 4 .22 Tín hi u u n u 30 giây 4 .2 ... thông tin Đ i h c Đà l t 20 10, 20 10 [4] N D Minh, N.D Thanh, D.H Nghia , "Stabilizing Inverted Pendulum using Neural Network," in H i ngh n t toàn qu c l n th 10 VCM2 010, 20 10 [5] N.D Minh, N.D Thanh, ... thích nghi đ hu n luy n m ng lu t (3 .22 ) (3 .23 ) v i s = s Mơ hình u n trư t thích nghi phân ly cho hình 3 .2 13 d / dt d / dt x3 x x x2 & s2 z x uN & x1 = x2 & x2 = f1 ( x ) + g1 ( x` ).u & x3 =...

Ngày tải lên: 10/05/2014, 21:58

... 4 .20 , 4 .21 , 4 .22 l n lư t k t qu u n góc l c, góc tay quay tín hi u u n 18 Hình 4 .20 Đáp ng c a β 30 giây.(l t lên n đ nh) Hình 4 .21 Đáp ng c a α 30 giây Hình 4 .22 Tín hi u u n u 30 giây 4 .2 ... thông tin Đ i h c Đà l t 20 10, 20 10 [4] N D Minh, N.D Thanh, D.H Nghia , "Stabilizing Inverted Pendulum using Neural Network," in H i ngh n t toàn qu c l n th 10 VCM2 010, 20 10 [5] N.D Minh, N.D Thanh, ... thích nghi đ hu n luy n m ng lu t (3 .22 ) (3 .23 ) v i s = s Mơ hình u n trư t thích nghi phân ly cho hình 3 .2 13 d / dt d / dt x3 x x x2 & s2 z x uN & x1 = x2 & x2 = f1 ( x ) + g1 ( x` ).u & x3 =...

Ngày tải lên: 02/02/2015, 05:04

... g.u ) = L2 f h + Lg L f h = L2f h (2. 26) M y ( m −1) = Lm −1h f y ( m ) = Lm h + Lg L(fm −1) h.u f Đ nh nghĩa tín hi u sai l ch e = y−r (2. 27) s = e( m−1) + cm−1e( m 2) + + c1e (2. 28) Và Trong ... 2. 1.3 Lu t u n trư t kinh n 10 2. 1.4 Đi u n trư t cho h th ng MIMO 12 2.1.5 Đ c m c a u n trư t 14 2. 2 X p x hàm c a m ng nơ-ron truy n th ng 15 2. 3 M t ... chip vi u n TMS 320 28 12 59 Hình 4-18 Đáp ng c a 30 giây.(l t lên n đ nh) 62 Hình 4-19 Đáp ng c a 30 giây 62 Hình 4 -20 Tín hi u u n u 30 giây 63 Hình 4 -21 Đáp ng c a...

Ngày tải lên: 09/07/2015, 08:08

... 10 2. 1.4 Điều khiển trượt cho hệ thống MIMO 12 2.1.5 Đặc điểm điều khiển trượt 14 2. 2 Xấp xỉ hàm mạng nơ-ron truyền thẳng 15 2. 3 Một số mơ hình điều khiển trượt dùng ... NƠ-RON 28 3.1 Điều khiển trượt thích nghi dùng mạng nơ-ron 28 3.1.1 Mô tả điều khiển 28 3.1 .2 Luật cập nhật thích nghi để huấn luyện mạng 29 3 .2 Lý thuyết điều khiển trượt ... thống bậc bốn 2. 1.5 Đặc điểm điều khiển trượt Hình 2- 1 Tín hiệu điều khiển trượt có dạng chuyển mạch Từ mục 2. 1.3 2. 1.4 cho thấy để tính tốn thành phần điều khiển tương đương điều khiển trượt đòi...

Ngày tải lên: 03/04/2016, 15:20

...  2 1 2  2 13  2 2 3   22   32 , F2  (m2  m3 ) 12 sin( )  m3 l1l3 12 sin(   )   m l l (2    2     ) sin( ), F3  m3l1l3 12 sin(   )  m2 l l3 (1   2 ... 95. 428 2% Ref3 -2 3 50 100 150 20 0 25 0 Time [sec] Hình 4: Đáp ứng hệ tay máy 27 9 Tạp chí Khoa học 20 10: 15a 27 3 -28 2 Trường Đại học Cần Thơ Control law of link1 50 u -50 50 100 150 20 0 25 0 20 0 25 0 ... 100 150 20 0 25 0 Time[sec] Control law using RBFNN of Link uhat 20 -20 50 100 150 20 0 25 0 Time[sec] Control law using RBFNN of link uhat 10 -10 50 100 150 20 0 25 0 Time[sec] Hình 6: Luật điều khiển...

Ngày tải lên: 03/04/2016, 15:22

... điều khiển SMAC trường hợp khởi động mang tải nhỏ bơn điều khiển SMC Tóm lại, chất lượng điều khiển SMAC tốt điều khiển SMC chất lượng điều khiển SMC tốt điều khiển PID 24 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ ... [s] (4 .22 ) b Thơng số tạo dòng kích từ Vì điện áp điều khiển thông thường khoảng 10V nên từ (2. 78): 24 0 KCL 24 (4 .23 ) 10 Đối với chỉnh lưu cầu pha m=6 f=50Hz nên từ (2. 72) : 16 0.0033 [s] (4 .24 ) ... 4.50 0.05 50 50 0.0 025 0. 62 0.0 025 0.33 100 50 0.0013 1 .28 0.0013 0.55 150 50 0.0 010 1.98 0.0 010 0.55 50 100 0.0035 0.36 0.0035 0.15 50 150 0.0040 0 .24 0.0040 0. 12 21 4 .2. 2 Khi thích nghi mặt...

Ngày tải lên: 22/05/2017, 20:46

... surface) S Vấn đề đặt xác định luật điều khiển u để đưa quỹ đạo pha hệ thống mặt trượt trì mặt trượt cách bền vững biến động f (x) g(x) 2. 2.3 LUẬT ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT KINH ĐIỂN Luật điều khiển trượt cổ ... 4 .20 , 4 .21 , 4 .22 kết điều khiển góc lắc, góc tay quay tín hiệu điều khiển Hình 4 .20 Đáp ứng β 30 giây.(lật lên ổn định) Hình 4 .21 Đáp ứng α 30 giây Hình 4 .22 Tín hiệu điều khiển u 30 giây 4 .2 ... mạng nơ ron Luật cập nhật (3 .22 ) (3 .23 ) đề nghị chứng minh huấn luyện mạng nơ ron trở thành điều khiển trượt theo luật (3.8) Tiếp mơ hình điều khiển trượt phân ly giới thiệu mục 3 .2 áp dụng cho...

Ngày tải lên: 20/01/2018, 21:46

... (8) 2. 2 Tổng hợp luật điều khiển Trong [11, 12] đề cập đến việc biến đổi hệ (9) hệ sai số với biến sai số phụ thuộc tư tưởng tổng hợp điều khiển chiếu, luật điều khiển cuối xây dựng sở điều khiển ... r  x R  * g  arg h i1 i (20 ) (21 ) (22 ) Khi đó, phương trình vi phân mặt trượt ( 12) chuyển sang luật điều khiển mờ thích nghi tìm sở:  ˆ S (e)  C1e2  C2 e3  f (e, x1d )  g (e, x1d )ueq ... Tự động hoá - VCCA -20 11 19 Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA -20 15 DOI: 10. 15 625 /vap .20 15.0003 [ 12] Nguyễn Thanh Tiên, Nguyễn Trọng Thanh Tổng hợp điều khiển cho hệ điện...

Ngày tải lên: 08/07/2016, 17:09

... góc cánh điều khiển cánh tuabin 10 vị trí bảng 2. 1 Bảng 2. 1 Góc cánh điều khiển vị trí khác Góc định 36 72 108 144 180 21 6 25 2 28 8 324 360 vị  (độ) 18 36 54 72 90 108 126 144 1 62 180 Góc cánh ... 4 .2. 5 THIẾT KẾ KHỐI MỜ CƠ BẢN 99 4 .2. 5.1 Sơ đồ khối mờ 99 4 .2. 5 .2 Định nghĩa tập mờ 99 4 .2. 5.3 Xây dựng luật điều khiển “Nếu…Thì” 101 4 .2. 5.4 Chọn luật hợp thành 103 4 .2. 5.5 Giải mờ 104 4 .2. 6 ... 73 4 .2. 1.1 Định nghĩa 73 4 .2. 1 .2 Phân loại 74 4 .2. 1.3 Các phƣơng pháp điều khiển thích nghi mờ 74 4 .2. 2 TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI ỔN ĐỊNH 76 4 .2. 2.1 Cơ sở lý thuyết 76 4 .2. 2 .2 Thuật...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:41

... góc cánh điều khiển cánh tuabin 10 vị trí bảng 2. 1 Bảng 2. 1 Góc cánh điều khiển vị trí khác Góc định 36 72 108 144 180 21 6 25 2 28 8 324 360 vị  (độ) 18 36 54 72 90 108 126 144 1 62 180 Góc cánh ... 4 .2. 5 THIẾT KẾ KHỐI MỜ CƠ BẢN 99 4 .2. 5.1 Sơ đồ khối mờ 99 4 .2. 5 .2 Định nghĩa tập mờ 99 4 .2. 5.3 Xây dựng luật điều khiển “Nếu…Thì” 101 4 .2. 5.4 Chọn luật hợp thành 103 4 .2. 5.5 Giải mờ 104 4 .2. 6 ... 73 4 .2. 1.1 Định nghĩa 73 4 .2. 1 .2 Phân loại 74 4 .2. 1.3 Các phƣơng pháp điều khiển thích nghi mờ 74 4 .2. 2 TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI ỔN ĐỊNH 76 4 .2. 2.1 Cơ sở lý thuyết 76 4 .2. 2 .2 Thuật...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 17:01

... kháng cáo, kháng nghị thay đổi, bổ sung phần kháng cáo, kháng nghị lại (mục 10. 3 Phần I Nghị 05 /20 06/NQ-HĐTP) III Thực trạng số kiến nghị nhằm hoàn thiện pháp luật điều chỉnh vấn đề thay đổi, bổ ... yêu cầu thay đổi, bổ sung đương phải ghi biên phiên tòa (theo quy định mục Phần III Nghị 02/ 2006/NQ-HĐTP) 2 Vấn đề thay đổi, bổ sung kháng cáo đương tòa án phúc thẩm Nếu giai đoạn xét xử sơ thẩm ... hạn kháng cáo (theo quy định mục 10. 1 Phần I Nghị 05 /20 06/NQ-HĐTP ngày 04/08 /20 06 hướng dẫn thi hành số quy định phần thứ ba “Thủ tục giải tòa án cấp phúc thẩm” Bộ luật Tố tụng dân sự) Vì kháng...

Ngày tải lên: 10/04/2013, 17:23

... góc cánh điều khiển cánh tuabin 10 vị trí bảng 2. 1 Bảng 2. 1 Góc cánh điều khiển vị trí khác Góc định 36 72 108 144 180 21 6 25 2 28 8 324 360 vị  (độ) 18 36 54 72 90 108 126 144 1 62 180 Góc cánh ... 4 .2. 5 THIẾT KẾ KHỐI MỜ CƠ BẢN 99 4 .2. 5.1 Sơ đồ khối mờ 99 4 .2. 5 .2 Định nghĩa tập mờ 99 4 .2. 5.3 Xây dựng luật điều khiển “Nếu…Thì” 101 4 .2. 5.4 Chọn luật hợp thành 103 4 .2. 5.5 Giải mờ 104 4 .2. 6 ... 73 4 .2. 1.1 Định nghĩa 73 4 .2. 1 .2 Phân loại 74 4 .2. 1.3 Các phƣơng pháp điều khiển thích nghi mờ 74 4 .2. 2 TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI ỔN ĐỊNH 76 4 .2. 2.1 Cơ sở lý thuyết 76 4 .2. 2 .2 Thuật...

Ngày tải lên: 02/05/2013, 09:14

... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − ... / 3m2l ⎢ lC 12 ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥⎢ ⎥⎢ 0 ⎦ ⎢− / 2m2l ⎣ 0 0 − / 2m2l ⎤ ⎫ ⎥ ⎪ 0 ⎥U T ⎪ ⎥ 21 ⎬ 0 ⎥ ⎪ m2 ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ = m2l (−1 / + / + / 2C2 ) = / 3m2l + / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) ⎧⎡− S 12 ⎪⎢ ⎪ C = T2 ⎨⎢...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15

... chọn để điều khiển động điện 2. 2 -Điều khiển theo thời gian ngắn (Minimum Time Trajectory control): Theo tài liệu [1] điều khiển LFPB nói khơng phải dạng điều khiển tốc độ nhanh mà để điều khiển ... TMT = đặt ω MAX (4) So sánh (2) (4) ta có thời gian để thực góc quay θ theo kiểu điều khiển là: Điều khiển LFPB Hình Điều khiển động với thời gian ngắn Đặc điểm điều khiển thời gian khởi động thời ... hành trình theo điều khiển theo LFPB (2) ta có: 2 MAX t T -t∈ [T /2, T] Phương trình có dạng θ’=ct+d Tại t=T /2 , θ’ = ωMAX =c.T /2 + d Tại t=T, θ’ = =c.T + d ⇒ c= -2 MAX/T ⇒ d= 2 MAX θ TLFPB =...

Ngày tải lên: 24/12/2013, 14:16

... q1d 20 10 q1d u -10 0 10 15 10 15 time(s) Tin hieu dieu khien u2 10 15 time(s) Tin hieu dat q2d u 2 -2 q2d -4 time(s) Hình 4.8 Tín hi u u n u1 u2 0 10 15 time(s) Hình 4.5 Tín hi u đ t q1d q2d ... = h 22 DH & & u2 =[g3(x)K1signS1) − g1(x)K2signS2) +λ2g1(x)(q2d − x4) −λ1g3(x)(q1d − x3) + ( ( (4 .28 ) && && g1(x)q2d − g3(x)q1d − f2 (x)g1(x) + g3(x) f1(x)]/[g1(x)g4 (x) − g2(x)g3(x)] 4 .2. 2 K ... (4 .22 ) 2   & d &   & &2 d & &2   2  V i Ki < Ta tính đư c lu t u n: & && u1 = [λ1 (q1d − x3 ) + q1d − f1 (x) − g2 (x)u2 − K1sign S1 )] / g1 (x) ( V i: 2  − h 22 (Tx4 + 2Tx3 x4 + g1 ) + h12...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:11

... R2 vào mạch sơ đồ hình Tính hệ số khuyếch đại mạch dùng vi mạch 741 Khuyếch đại đảo: Hệ số khuyếch đại (AV) = -R2 / R1 Ví dụ: Nếu R2 = 100 Kohm, R1 = 10 kohm, hệ số khuyếch đại mạch: -100 / 10 ... – 1,8 V(led đỏ) VD = 2V – 2, 5V (led vàng) LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 12 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO VD= 2V – 2, 8 V(led xanh lá) ID= 5mA – 20 mA (thường chọn 10mA) Led thường dùng ... mạch: -100 / 10 = -10 (AV) Nếu điện áp đầu vào 0.5v điện áp đầu 0.5v X -10 = -5v Khuyếch đại không đảo : Hệ số khuyếch đại(AV) = 1+(R2 / R1) Ví dụ: Nếu R2 = 100 0 kohm, R1 = 100 kohm, hệ số khuyếch...

Ngày tải lên: 13/03/2014, 18:24