iii thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot

Ngày tải lên: 16/07/2014, 16:53

Ngày tải lên: 22/06/2016, 21:43

... Đường quỹ đạo thiết kế giá trị đặt cho robot Quỹ đạo thiết kế ảnh hưởng đến chất lượng di chuyển robot không gian làm việc Phương pháp thiết kế quỹ đạo dạng 2-1-2 cho robot Quỹ đạo chuyển động cho ... qcy=l1*sin(THETA1)+l2*sin(THETA1+THETA2); 10 Chương Thiết kế quỹ đạo CHƯƠNG THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHO ROBOT 3.1 Xây dựng quỹ đạo Quỹ đạo chuyển động liên quan mật thiết đến toán điều khiển robot di chuyển từ vị trí đến vị trí ... .11  THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHO ROBOT 11  3.1.  Xây dựng quỹ đạo 11  3.2.  Xây dựng quỹ đạo cho robot nối .12  CHƯƠNG .14  BIỂU DIỄN QUỸ ĐẠO TRÊN ĐỒ...

Ngày tải lên: 20/03/2014, 13:20

... 53 THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA 53 4.1 Thiết kế quỹ đạo trình đọc file NC 53 4.1.1 Thiết kế quỹ đạo 53 4.1.2 Mô tả hoạt động 53 4.1.3 ... Tìm hiểu toán động học thuận ngược robot Scara - Thiết kế quỹ đạo chuyển động robot Scara cách biên dịch quỹ đạo dao file nc xuất từ phần mềm CAM - Lập phương trình động lực học cho robot Scara ... cho robot Scara - Mô điều khiển robot Scara theo quỹ đạo vừa thiết lập Kiểm tra sai số quỹ đạo mong muốn quỹ đạo thực tế 7 - Kết luận 1.5 Kết cần đạt Tìm hiểu Robot ứng dụng trình gia công khí...

Ngày tải lên: 16/01/2015, 08:46

... 81  Hình 4.8 Thiết lập quỹ đạo cho thiết bị AUV/ASV gồm 04 điểm 84  Hình 4.9 Thiết lập quỹ đạo cho thiết bị AUV/ASV gồm điểm 84  Hình 4.10 Kết thử nghiệm trường hợp bám quỹ đạo tam giác ... hiệu SNAME cho AUV/ASV Bậc Chuyển động tự Lực Vận tốc Vị trí góc Mômen tịnh tiến Ơle vận tốc góc Chuyển động thẳng theo phương x X u x Chuyển động ngang theo phương y Y v y Chuyển động lên xuống ... quay trở ψk Luận án xét đến chuyển động AUV/ASV mặt phẳng ngang, quỹ đạo AUV/ASV chia thành thành phần (θk-1, θk) với θ t biến quỹ đạo vô hướng, sử dụng để thiết lập quỹ đạo mong muốn AUV/ASV, biểu...

Ngày tải lên: 12/04/2017, 17:52

... nghiệm Hình 4.9 Thiết lập quỹ đạo cho tàu mô hình AUV/ASV gồm điểm Hình 4.10 Thiết lập quỹ đạo cho tàu mô hình AUV/ASV gồm điểm 4.3.2 Thử nghiệm kịch bám quỹ đạo mô hình AUV/ASV Kết thể hình 4.10 ... Đường màu vàng ứng với quỹ đạo chuyển động thiết lập WP trước (tương ứng quỹ đạo hình chữ nhật hình tam giác), đường màu tím kết thu nhận từ cảm biến cài đặt mô hình thể chuyển động thực tế AUV/ASV ... ψk Trong luận văn xét đến chuyển động AUV/ASV mặt phẳng ngang, quỹ đạo AUV/ASV chia thành thành phần (θk1, θk) với θ(t) biến quỹ đạo vô hướng, sử dụng để thiết lập quỹ đạo mong muốn AUV/ASV Hình...

Ngày tải lên: 13/04/2017, 14:15

Ngày tải lên: 01/05/2017, 22:15

... tính kinh tế cho suất, hiệu suất cao việc thiết kế đồ gá di động cho robot hàn hồ quang Almega AII cần thiết Do đề tài có mục tiêu nghiên cứu tính toán thiết kế đồ gá di động cho robot hàn hồ ... nên robot hàn sử dụng nhiều Để nâng cao khả công nghệ, nâng cao suất lao động, giảm thời gian gia công việc thiết kế đồ gá kết hợp với robot cần thiết Vì việc tính toán thiết kế cấu trúc động ... tả Robot máy tự động, mang diện mạo người điều khiển hệ thần kinh khả trình, người lập trình Asimov đặt tên cho ngành khoa học nghiên cứu Robot Robotics, có nguyên tắc tảng cho việc thiết kế Robot...

Ngày tải lên: 07/10/2014, 02:23

... bảo tính kinh tế cho suất, hiệu suất cao việc thiết kế đồ gá di động cho robot -2hàn hồ quang Almega AII cần thiết Do đề tài có mục tiêu nghiên cứu thiết kế đồ gá di động cho robot hàn hồ quang ... trí robot hàn tiết kiệm thời gian, cho suất hiệu kinh tế cao - Luận văn thiết kế đồ gá có khả chuyển động mở rộng khả công nghệ cho robot - Luận văn tính toán động học cho hệ robot (đồ gá robot) ... trí robot 2.2.5 Bài toán động học ngược vị trí robot 2.3 Bài toán động học robot hàn Almega AII vật hàn cố định - 6Động học nghiên cứu chuyển động không xét đến lực mômen gây chuyển động Động...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:48

... Hình 2.10 Quỹ đạo hàn 33 14 Hình 2.11 Gắn hệ tọa độ cho robot 36 15 Hình 2.12 VD1 Robot có giá cố định, đồ gá di chuyển tịnh tiến 39 16 Hình 2.13 VD2 Robot có giá cố định, đồ gá chuyển động quay ... not defined 2.4 Động học robot hàn Almega AII vật hàn gắn đồ gá di động Error! Bookmark not defined CHƢƠNG 48 THIẾT KẾ ĐỒ GÁ DI ĐỘNG VÀ MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG ROBOT HÀN ALMEGA ... Bài toán động học thuận vị trí robot Error! Bookmark not defined 2.2.5 Bài toán động học ngược vị trí robot Error! Bookmark not defined 2.3 Bài toán động học robot hàn Almega AII vật hàn cố...

Ngày tải lên: 16/04/2017, 18:18

... việc cần tự động hóa để xác định rõ yêu cầu cần thỏa mãn triển khai ứng dụng phần mềm Ví dụ, để tự động hóa công tác thiết kế kết cấu, yêu cầu sau cần thỏa mãn: Tính nội lực chuyển vị kết cấu tác ... mà nhiều chúng không thực cần thiết cho toán cụ thể Chương trình dạng Wizard tự động lọc thông tin cần thiết cho toán cụ thể (để người dùng cần nhập liệu cần thiết cho toán mình) số liệu khác mà ... đích tự động hóa công tác thiết kế ta giải toán trình thiết kế, phần mềm nào, mà từ đầu, lại đáp ứng vấn đề xuất sau này, nhiều vấn đề liên tục phát sinh trình thiết kế công trình cụ thể Nói cách...

Ngày tải lên: 05/08/2014, 12:21

... tính kết cấu) để xây dựng vẽ Vấn đề hoàn toàn tự động hóa người dùng biết kết hợp quy tắc vẽ đối tượng thiết kế với số liệu hình học tính chương trình VBA họ tạo GIÁO TRÌNH TỰ ĐỘNG HOÁ THIẾT KẾ CẦU ĐƯỜNG  ... cho AutoCAD dùng ObjectARX Kết chương Như vậy, chương này, toàn cảnh việc ứng dụng công nghệ thông tin để tự động hóa công tác thiết kế công trình giao thông đề cập đến Vấn đề cốt lõi để tự động ... tự động hóa thiết kế bao gồm: Quá trình thiết kế công trình giao thông sản phẩm công đoạn Khả phần cứng máy tính hệ thống phần mềm, bao gồm phần mềm chuyên dụng Sự đa dạng toán thiết kế hạn chế...

Ngày tải lên: 05/08/2014, 12:21

... tệp vẽ AutoCAD) lưu dạng dự án độc lập Điều giúp cho việc phân phối, chia sẻ mã lệnh thuận tiện Kết chương  Tự động hóa công tác lập hồ sơ thiết kế công trình giao thông hoàn toàn khả thi thực ... sơ thiết kế (bản vẽ bảng tính) chúng cho phép người dùng xây dựng chương trình chạy với mục đích bổ sung thêm chức chuyên biệt Như vậy, phần mềm gọi ứng dụng thỏa mãn đồng thời tiêu chí sau: Cho ... ta nhận hỗ trợ tự động màu sắc hay tính khác môi trường lập trình Thư viện hỗ trợ lập trình đa dạng thường phần bổ sung giúp cho việc xây dựng chương trình nhanh thông qua kế thừa thứ làm từ...

Ngày tải lên: 05/08/2014, 12:21

... thường Thiết kế hệ thống cho chương trình (hay dự án): bao gồm việc lập sơ đồ khối, xác định mô-đun chương trình, thiết kế giao diện nhập xuất liệu kết quả, xây dựng hệ thống sở liệu cho thỏa ... chuẩn thường theo khối chức mà người thiết kế hệ thống đặt Mô-đun lớp (Class Module): nơi chứa định nghĩa cho lớp dự án Userform: giao diện dạng hộp thoại giúp cho việc giao tiếp người sử dụng chương ... xuất bước COM (Component Object Model): kiến trúc lập trình thiết kế Microsoft Mục đích công nghệ tạo chuẩn công nghệ lập trình, mà cho phép xây dựng chương trình theo mô hình lắp ghép hay sử...

Ngày tải lên: 05/08/2014, 12:21

... tự động hiển thị để người dùng chọn, sau bấm phím Tab, tên thành phần tự động điền vào vị trí thích hợp dòng lệnh Hình III- 5: Danh sách thành phần tự động hiển thị Tự động hiển thị cú pháp cho ... ngữ lập trình mới, cho nên, để thuận tiện cho người lập trình, VBA IDE cung cấp tính tự động phát lỗi cú pháp trình viết mã lệnh Tuy nhiên việc kiểm tra tự động gây khó chịu cho lập trình viên ... macro có tên FirstPro nhấn nút Run Kết chương trình hiển thị hình đây: Hộp thoại Macro Kết Excel 24 CHƯƠNG III:  CƠ BẢN VỀ NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH VISUAL BASIC  CHƯƠNG III: CƠ BẢN VỀ NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH...

Ngày tải lên: 05/08/2014, 12:21

... (đúng sai) Khi chuyển từ liệu dạng số sang kiểu logic, chuyển thành FALSE giá trị khác chuyển thành TRUE Khi chuyển từ kiểu logic sang kiểu số, giá trị FALSE chuyển thành giá trị TRUE chuyển thành ... lượng phần tử) thiết lập lại lúc chương trình hoạt động, người ta gọi loại mảng mảng động Với mảng động, người lập trình không cần biết số phần tử mảng lúc lập trình, số phần tử thiết lập trình ... mảng động Dim A() As Long ‘ Xác định kích thước cho mảng động A: mảng chiều có phần tử Redim A(1 to 5) As Long ‘ Gán giá trị cho phần tử mảng A A(1) = 100: A(2) = 200 ‘ Định lại kích thước cho...

Ngày tải lên: 05/08/2014, 12:21

... Tuy nhiên quan tâm tìm hiểu thêm giáo trình “Lập trình hướng đối tượng xây dựng” môn Tự động hóa thiết kế Cầu đường Khai báo biến VB Trong VB, muốn sử dụng biến không cần khai báo, nhiên cách ... dụng tác động lên chúng Giá trị a b gán chương trình Test1 Trong chương trình Test2 biến a khác khai báo (trùng tên với biến a môđun), giá trị khởi tạo Kết chạy chương trình Test2 sau: Hình III- 11: ... Friend cho khai báo liệu nằm bên chương trình Hình III- 12: Phạm vi sử dụng biến toàn cục Ở mức độ rộng hơn, coi biến khối liệu chương trình mức độ toàn cục chia làm hai loại sau: 36 CHƯƠNG III:  CƠ BẢN VỀ NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH VISUAL BASIC ...

Ngày tải lên: 05/08/2014, 12:21

... (TRUE And TRUE)=TRUE; trường hợp khác cho kết FALSE Or (FALSE or FALSE)=FALSE; trường hợp khác cho kết TRUE Xor Cho kết TRUE hai đối số có giá trị; ngược lại cho kết FALSE Eqv So sánh hai giá trị ... sau Việc chuyển đổi này, trường hợp thông thường , VB tự động thực Nhưng gặp yêu cầu đặc biệt buộc người dùng phải sử dụng hàm chuyển đổi phù hợp CHÚ Ý Việc chuyển đổi kiểu liệu tạo lỗi chuyển ... Val(str) Chuyển đổi chuỗi thành giá trị kiểu số 7.3 Các hàm chuyển đổi liệu Chuyển đổi định dạng số liệu nhu cầu thường gặp lập trình ngôn ngữ lập trình đòi hỏi kiểu liệu phải rõ ràng cố định cho...

Ngày tải lên: 05/08/2014, 12:21

... lệnh bên [Khối_lệnh] tự động cộng vào giá trị có từ khóa Step, không cộng thêm quay lại bước so sánh với giá trị Nếu lớn hơn: kết thúc khối lệnh lặp ... = To [Step ] [Khối_lệnh] Next [] Cấu trúc lặp thực theo trình tự sau: Gán giá trị So sánh với giá trị : Nếu ... Dim B As Double A = 20: B = 10 If A > B Then Debug.Print ("Hieu cua hai so A va B >0") Kết sau: 44 CHƯƠNG III:  CƠ BẢN VỀ NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH VISUAL BASIC  GỢI Ý Nếu [khối_lệnh] viết dòng ví dụ...

Ngày tải lên: 05/08/2014, 12:21

... CHÚ Ý Khi [Khối_lệnh] thực thi, [Khối_lệnh] câu lệnh tác động lên để nhận giá trị ngược lại vòng lặp không kết thúc làm cho ứng dụng bị “treo” Để thoát khỏi tình “treo” có nhiều ... Mod 2) = Then SoChan = SoChan + i = i + Loop Debug.Print ("So chu so chan = " & SoChan) Kết sau: 50 CHƯƠNG III:  CƠ BẢN VỀ NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH VISUAL BASIC  Nếu muốn vòng lặp có lần thi hành khối ... Loop While Với cú pháp này, [Khối_lệnh] thực lần cho dù hay sai kiểm tra cuối cấu trúc Kiểu 2: Lặp cho đến khi điều kiện là FALSE    Do Until [Khối_lệnh]...

Ngày tải lên: 05/08/2014, 12:21