bộ điều khiển mờ theo luật i

... cứu thuật i u khiển tiếp cận v i tƣ ngƣ i đƣợc g i i u khiển trí tuệ nhân tạo, lĩnh vực mẽ Những ứng dụng gần i u khiển mờ mang l i hiệu đáng kể hệ i u khiển đ i 1.2.2 Bộ i u khiển mờ lý tƣởng ... hành đ i tƣợng xử lý i u khiển chuyên gia thuật toán i u khiển, hệ i u khiển mờ bƣớc tiến gần t i tƣ ngƣ i i u khiển mờ thƣờng đƣợc sử dụng hệ thống sau đây:  Hệ thống i u khiển phi tuyến, ... liệu – Đ i học Th i Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 25 i u khiển mờ chiếm vị trí quan trọng i u khiển học kỹ thuật đ i Những ứng dụng công nghiệp i u khiển mờ rộng r i nhƣ : i u khiển nhiệt...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:29

... i u khiển thích hợp cho toán i u khiển đeo bám mục tiêu, hệ thống phi tuyến phức tạp thực tế có tính thích nghi, t i ưu hóa trọng số trình i u khiển Trong tương lai, gi i thuật i u khiển hứa ... chóng giảm cu i th i gian xác lập Hình Đáp ứng ngõ i u khiển thần kinh Hình Kết thí nghiệm sử dụng i u khiển dùng mạng thần kinh v i phương pháp suy giảm độ dốc thông thường 3.THUẬT TOÁN SUY GIẢM ... nghi i u khiển, đáp ứng ngõ hệ thống nhanh chóng đạt giá trị mong muốn cần i u khiển Trang 72 TẠP CHÍ PHÁT TRIỂN KH&CN, TẬP 11, SỐ 03 - 2008 K K Hình thể giá trị trọng số K P , i d i u khiển...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 03:21

... 1.3.4.1 Bộ i u khiển ổn định Mạng nơron mô mô hình ngƣợc đ i tƣợng i u khiển Tín hiệu i u khiển ngƣợc Thuật toán thích nghi Lệnh đầu vào + + + Đ i tƣợng i u khiển Bộ i u khiển T/h i u khiển ... i u khiển ngược Tín hiệu i u khiển đưa vào đ i tượng i u khiển tổng hợp từ hai tín hiệu là: tín hiệu i u khiển phản h i tín hiệu i u khiển ngược Mạng nơron thực học theo tín hiệu i u khiển ... i u khiển để tạo tín hiệu i u khiển phản h i đầu i u khiển Lệnh đầu vào tín hiệu i u khiển phản h i đưa vào đầu vào mạng nơron mô mô hình ngược đ i tượng i u khiển để tạo tín hiệu i u khiển...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 06:36

...  isα = k (isu − isv − isw )   i = k (i − i ) sv sw  sβ  v ik= (2.5) (2.6) h ng s bi n ñ i (ñ i v i phép bi n ñ i b o toàn biên ñ ) Trong trư ng h p này: isu = isα N u gi thuy t isu + isv ... axis-isβ) Vì v y, vectơ không gian dòng stator h qui chi u tĩnh g n v i stator có th ñư c bi u di n: i s = isα + jisβ Trong ñó: i s : vectơ không gian dòng stator isα, isβ: hình chi u c a i s ... v i bӝ i u khiӇn tuyӃn tính hóa, PID, mӡ PID 117 Hình 7.4 Ĉӗ thӏ tӯ thông ÿӝng cѫ v i bӝ i u khiӇn tuyӃn tính hóa, PID, mӡ PID 117 xiii Hình 7.5 Ĉӗ thӏ dòng i n pha ÿӝng cѫ v i bӝ i u khiӇn...

Ngày tải lên: 31/07/2015, 21:49

... đ i tượng i u khiển Lệnh đầu vào Tín hiệu i u khiển ngược Thuật toán thích nghi + + Bộ i u khiển - + Tín hiệu đầu đ i tượng Đ i tượng i u khiển T/h i u khiển phản h i Hình 1.14 Bộ i u khiển ... MATLAB TRONG I U KHIỂN * Mô hình i u khiển dự báo * Bộ i u khiển NARMA-L2 21 * i u khiển theo mô hình mẫu Bộ i u khiển sử dụng kiểu i u khiển on-line, giống NARMAL2 có kh i lượng tính toán ... trúc i u khiển ổn định hình 1.14 Sai lệch tín hiệu lệnh đầu vào tín hiệu đầu đ i tượng đưa vào i u khiển để tạo tín hiệu i u khiển phản h i đầu i u khiển Lệnh đầu vào tín hiệu i u khiển phản...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:47

... phát triển Logic mờ 1.2.2 Bộ i u khiển mờ lý tưởng 1.2.3 i u khiển mờ Sơ đồ kh i i u khiển gồm có kh i: kh i mờ hóa (fuzzifiers), kh i hợp thành, kh i luật mờ kh i gi i mờ (defuzzifiers) hình ... Các phương pháp i u khiển đ i: i u khiển t i ưu, i u khiển thích nghi, i u khiển bền vững ( i u khiển mờ, i u khiển trượt, …) 1.1.2 Hệ truyền động Robot 1.1.2.1 Truyền động i n 1.1.2.2 Truyền ... lô-gic mờ cho tạo i u khiển mờ, mờ lai, v i tính chất tốt nhằm đáp ứng yêu cầu i u khiển tự động, ví dụ i u khiển đ i tượng phức tạp Ngo i ra, i u khiển mờ cho phép lặp l i tính chất i u khiển...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

... robot theo trục tọa ñộ + Luật : If Eθ1 is NB and Eθ2 is NB Then EZ is PB + Luật : If Eθ1 is NM and Eθ2 is NM Then EZ is PM + Luật : If Eθ1 is ZE and Eθ2 is ZE Then EZ is ZE + Luật : If Eθ1 is PM ... ñ i giá trò Eθ1 Eθ2 chæ phụ huộc vào ∆z Do ñó ta xác ñònh ∆z thông qua cặp giá trò Eθ1 Eθ2 4.2.2 THIẾT KẾ BỘ I U KHIỂN MỜ CHO CÁNH TAY ROBOT : -Ñầu vào ñầu i u khiển mờ : Bộ i u khiển mờ ... NM + Luật : If Eθ1 is ZE and Eθ2 is ZE Then EY is ZE + Luật : If Eθ1 is PM and Eθ2 is NM Then EY is PM + Luật : If Eθ1 is PB and Eθ2 is NB Then EY is PB Töông tự ∆z Eθ1 , Eθ2 , EZ có m i quan...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 14:37

... 51 III.2.4.2 Ph-ơng pháp i m trọng tâm 52 III.3 Bộ i u khiển mờ III.3.1 Cấu trúc i u khiển mờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu gi i mờ 60 III.3.2 Thiết ... xỉ suy diễn mờ Ch-ơng III 33 i u khiển mờ III.1 Nguyên lý làm việc 35 III.2 Lý thuyết tập mờ i u khiển 39 III.2.1 Định nghĩa tập mờ 39 III.2.2 Phép suy diễn mờ 42 III.2.2.1 Xác định giá trị ... hợp i u khiển có quan hệ truyền đạt cho 64 tr-ớc 66 III.3.3 Cấu trúc i u khiển mờ thông minh III.3.3.1 Thích nghi trực tiếp gián tiếp 67 III.3.3.2 Bộ i u khiển mờ tự chỉnh cấu trúc 68 III.3.3.3...

Ngày tải lên: 07/11/2012, 12:18

... 51 III.2.4.2 Ph-ơng pháp i m trọng tâm 52 III.3 Bộ i u khiển mờ III.3.1 Cấu trúc i u khiển mờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu gi i mờ 60 III.3.2 Thiết ... xỉ suy diễn mờ Ch-ơng III 33 i u khiển mờ III.1 Nguyên lý làm việc 35 III.2 Lý thuyết tập mờ i u khiển 39 III.2.1 Định nghĩa tập mờ 39 III.2.2 Phép suy diễn mờ 42 III.2.2.1 Xác định giá trị ... hợp i u khiển có quan hệ truyền đạt cho 64 tr-ớc 66 III.3.3 Cấu trúc i u khiển mờ thông minh III.3.3.1 Thích nghi trực tiếp gián tiếp 67 III.3.3.2 Bộ i u khiển mờ tự chỉnh cấu trúc 68 III.3.3.3...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 17:02

... hệ thống i u khiển thiết kế mà không cần biết trước mô hình đ i tượng Bộ i u khiển mờ dùng sơ đồ i u khiển khác Sau sơ đồ i u khiển thường gặp: i u khiển trực tiếp Bộ i u khiển mờ dùng đường ... i u khiển thích nghi mờ 2.2.1 Cấu trúc i u khiển mờ Bộ i u khiển mờ có ba kh i chức mờ hóa, hệ quy tắc gi i mờ Thực tế số trường hợp ghép i u khiển mờ vào hệ thống i u khiển cần thêm hai ... mờ Tr i v i kỹ thuật i u khiển kinh i n, kỹ thuật i u khiển mờ thích hợp v i đ i tượng phức tạp, không xác định mà ngư i vận hành i u khiển kinh nghiệm Đặc i m i u khiển mờ không cần biết...

Ngày tải lên: 10/04/2013, 11:16

... N i (1994) K R Trethewey, J Chamberlain Corrosion of Sci and Engin Longman Publ., Singapore (1995) E Gileadi Interfacial Electrochemistry Addison-Wesley, Publising House Inc (1975) R L Benedic ... định phổ nhiễu xạ tia X (D-5000, Siemens) Tổ chức tế vi hợp kim đ$ợc xác định kính hiển vi kim t$ơng (Neophot 1) i u kiện thực nghiệm Bề mặt i n cực phép đo tổng trở đ$ợc gia công giống nh$ khảo ... nhạy cảm v i đ i l$ợng CPE v góc nén , đ i l$ợng bề mặt có m i quan hệ v i hình th i kim t$ơng hợp kim 10 Bảng 1: Dữ liệu phổ EIS hợp kim Fe-Si khác m i tr$ờng Cl- 1,2% v 3,5% STT Hợp kim Fe0,5C...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 08:26

... 51 III.2.4.2 Ph-ơng pháp i m trọng tâm 52 III.3 Bộ i u khiển mờ III.3.1 Cấu trúc i u khiển mờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu gi i mờ 60 III.3.2 Thiết ... xỉ suy diễn mờ Ch-ơng III 33 i u khiển mờ III.1 Nguyên lý làm việc 35 III.2 Lý thuyết tập mờ i u khiển 39 III.2.1 Định nghĩa tập mờ 39 III.2.2 Phép suy diễn mờ 42 III.2.2.1 Xác định giá trị ... hợp i u khiển có quan hệ truyền đạt cho 64 tr-ớc 66 III.3.3 Cấu trúc i u khiển mờ thông minh III.3.3.1 Thích nghi trực tiếp gián tiếp 67 III.3.3.2 Bộ i u khiển mờ tự chỉnh cấu trúc 68 III.3.3.3...

Ngày tải lên: 02/05/2013, 11:01

... chỉnh i u khiển mờ Hình 6: Tự chỉnh i u khiển mờ dùng GA Thiết kế i u khiển mờ phương pháp thử sai dựa vào kinh nghiệm nhiều th i gian mà kết l i không t i ưu Trong phần sử dụng GA để chỉnh i u ... cao giá trò hàm thích nghi lớn, i u khiển mờ t i ưu mà GA ph i tìm i u khiển làm cho J đạt cực đ i • Mã hóa Khó khăn áp dụng GA để chỉnh i u khiển mờ tốc độ h i tụ gi i thuật, chu i NST d i không ... giảm nhẹ công việc thử sai trình thiết kế i u khiển mờ, đồng th i cho ta thấy khả tiềm tàng to lớn tính ưu việt GA vấn đề tìm kiếm l i gi i t i ưu cho nhiều dạng toán i u khiển khác T I LIỆU...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 16:24

... thiết kế i u khiển PI v i mô hình: (2.3) Hay i u khiển PD v i mô hình: (2.4) 2.3.2 Bộ i u khiển mờ theo luật I Một i u khiển theo luật I thiết kế từ i u khiển mờ theo luật P cách n i tiếp khâu ... i u khiển mờ I Đ i tượng khâu tính bậc 2.3.3 Bộ i u khiển mờ theo luật PD Theo 2.4 mắc n i tiếp đầu vào củ i u khiển mờ khâu vi phân i u khiển mờ theo luật PD Thành phần i u khiển giống i u ... PI Bộ i u khiển mờ theo luật PI thường sử dụng để triệt tiêu sai lệch tĩnh hệ thống Theo 2.3 i u khiển PI mờ thiết kế sở i u khiển mờ theo luật PD cách n i tiếp đầu i u khiển mờ theo luật...

Ngày tải lên: 10/09/2013, 21:58

... việc i u khiển mờ chép l i kinh nghiệm i u khiển ng i nên ph i nghĩ t i việc bổ xung cho i u khiển mờ khả tự học để thích nghi v i thay đ i đ i tợng iu khin m cú nhiu ng dng thc t cng nh i ... đợc i u khiển kinh i n ( P, PI, PD, PID) thoả mãn yêu cầu đặt không nên dùng i u khiển mờ Bộ i u khiển mờ thích hợp mô hình toán học hệ thống không rõ ràng, có nhiều yếu tố phi tuyến có nhiều ... 1.6 Gii m Sau thực xong việc tính giá trị luật hợp thành, ta thu đợc kết tập mờ àR(y) v i tín hiệu Kết cha thể giá trị thích hợp để i u khiển đ i tợng Do đó, ph i đa khâu gi i mờ Khâu gi i mờ...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 18:18

... p nhi t i n c p nhi t i n lo i K 1.2.1.1- Nguyên lý làm vi c Hai dây d n kim lo i có b n ch t khác ñư c n i ch t l i v i hai ñ u n u nhi t ñ hai ñ u n i khác vòng dây s xu t hi n dòng i n, ... rôto ñ ng nr m t l p mu i platin ñ làm i n c c thay ñ i nhi t ñ 600 C g m o tr nên d n ion oxy (0 ) Gi ng ch t i n gi i Chương I U KHI N LÒ H I GHI XÍCH Đ T THAN VÀ I U CH NH H S KHÔNG KHÍ ... ñư c g i dòng nhi t i n Hình 1.10: Mô hình c p nhi t i n công nghi p S d ng thi t b bù v i nhi t ñ t i ñ u n i : e(t0 ) = −U (t0 ) E = e(t ) − e(t0 ) + U (t0 ) = e(t ) C p nhi t i n lo i K:...

Ngày tải lên: 30/12/2013, 13:20

... lai PID 2.3.2.1 B i u n m lai kinh i n x e - B i u n PID B i u n m u Đ i tư ng i u n y Thi t b ño lư ng Hình 2.9 Mô hình b i u n m lai kinh i n 2.3.2.2 B i u n m ch nh ñ nh tham s b i ... H I Chương - T NG QUAN V I U KHI N M VÀ B I U KHI N M LAI PID Chương - THI T K B I U KHI N M CH NH Đ NH PID Đ I U KHI N B L C TÍCH C C CHO T I BI N T N K T LU N VÀ KI N NGH -6CHƯƠNG TÌM HI ... i n t i có th phân tích thành hai thành ph n: thành ph n b n iC thành ph n sóng i u hòa ih: iL = iC + ih Ta i u n dòng AF bơm lên ñu ng dây: iF = ih Khi ñó dòng ñư ng dây s là: iS = iL - i...

Ngày tải lên: 30/12/2013, 22:21

... thức i u khiển chuyển đ i VSC - i u khiển i n áp tụ i n DC VSC v i i u khiển dòng i n AC Hình 1.11 - Bộ chuyển đ i nguồn áp v i i u khiển dòng i n PWM chỉnh lưu - VSC v i i u khiển i n ... dq * iv k iv dq k iv dq u I dq k ,v k 11 2.2.4 Bộ i u khiển vòng ng i: 2.2.4.1 Bộ i u khiển i n áp DC Phương trình i u khiển vòng ng i xác định giá trị id cho mạch vòng i u khiển dòng i n ... 2.10 12 Hình 2.10 –Hai mạch vòng i u khiển cho chuyển đ i VSC 2.2.5 Bộ i u khiển mờ lai PID bù cơng suất truyền t i ổn định i n áp lư i DC Theo cấu trúc i u khiển 2.10, hệ thống VSC-HVDC ln...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:06

... 51 III.2.4.2 Ph-ơng pháp i m trọng tâm 52 III.3 Bộ i u khiển mờ III.3.1 Cấu trúc i u khiển mờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu gi i mờ 60 III.3.2 Thiết ... xỉ suy diễn mờ Ch-ơng III 33 i u khiển mờ III.1 Nguyên lý làm việc 35 III.2 Lý thuyết tập mờ i u khiển 39 III.2.1 Định nghĩa tập mờ 39 III.2.2 Phép suy diễn mờ 42 III.2.2.1 Xác định giá trị ... hợp i u khiển có quan hệ truyền đạt cho 64 tr-ớc 66 III.3.3 Cấu trúc i u khiển mờ thông minh III.3.3.1 Thích nghi trực tiếp gián tiếp 67 III.3.3.2 Bộ i u khiển mờ tự chỉnh cấu trúc 68 III.3.3.3...

Ngày tải lên: 27/01/2014, 17:40

... luận: dùng i u khiển PID v i hệ phi tuyến làm cho hệ thống ổn định  Hệ phi tuyến, sử dụng i u khiển mờ để i u khiển hệ phi tuyến Đ i tượng i u khiển nhiệt độ phòng Đặt mục tiêu i u khiển ổn ... t i giá trị đặt đầu vào, triệt tiêu sai lệch tĩnh  Kết luận: v i hệ tuyến tính, sử dụng i u khiển PID thông thường để đạt ổn định  Hệ phi tuyến, sử dụng i u khiển PID để i u khiển hệ phi ... chung: sai lệch lớn giá trị i u chỉnh lớn sai lệch nhỏ giá trị i u chỉnh nhỏ tích phân sai lệch lớn giá trị i u chỉnh lớn tích phân sai lệch nhỏ giá trị i u chỉnh nhỏ ……… Đặc tính i u khiển :...

Ngày tải lên: 22/02/2014, 11:20