bước 1 mô tả chuyển động của robot
BÀI 3 MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT VỚI OPENGL pdf
... 0.0000000e+000 1. 0000000e+000 outer loop vertex 1. 0000 010 e+000 1. 0000 010 e+000 1. 0000 010 e+000 vertex 1. 0000000e-006 1. 0000 010 e+000 1. 0000 010 e+000 vertex 1. 0000 010 e+000 1. 0000000e-006 1. 0000 010 e+000 endloop ... normal 1. 0000000e+000 0.0000000e+000 0.0000000e+000 outer loop vertex 1. 0000 010 e+000 1. 0000000e-006 1. 0000000e-006 vertex 1. 0000 010 e+000 1. 0000 010 e+000 1. 0000000e-006 vertex 1. 0000 010 e+000 1. 0000 010 e+000 ... • Mô hình hệ mặt trời-trái đất-mặt trăng • Ma trận chuyển vị đồng đồng mô • Sử dụng phép dịch chuyển đơn lẻ • Các bước thực Mô chuyển động • Minh họa: Mô cấu khâu robot OpenGL • Bài tập: Mô robot...
- 51
- 1,361
- 8
Sử dụng Applet để mô tả hoạt động của máy tính tay
... = -1, MINUS = -2, TIMES = -3, DIVIDE = -4, POWER = -5, SIN = -6, COS = -7, TAN = -8, COT = -9, SEC = -10 , CSC = -11 , ARCSIN = -12 , ARCCOS = -13 , ARCTAN = -14 , EXP = -15 , LN = -16 , LOG10 = -17 , ... lớp: + Gói view: + Gói mathExpression: + Gói linearSystem: 10 11 + Gói equation: + Gói otherFunction: Lập trình: Sinh mã (xem source code) 12 PHẦN III GIAO DIỆN VÀ CÁCH SỬ DỤNG Giao diện chương trình: ... LOG10 = -17 , LOG2 = -18 , ABS = -19 , SQRT = -20, ASIN = - 21, ACOS = -22, ATAN = -23, ACOT = -24, SINH = -25, COSH = -26, TANH = -27, COTH = -28, CEIL = -29, FLOOR = -30, ROUND = - 31, SQR = -32, UNARYMINUS...
- 24
- 546
- 0
mo phong chuyen dong cua vat bi nem
... vận tốc, phương trình chuyển động chuyển động thẳng biến đổi đều? v = vo + a.t a.t x = xo + vo t + Bài học hôm giúp hiểu rõ tính chất chuyển động vật bị ném CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT BỊ NÉM Quỹ đạo ... KIỂM TRA BÀI CŨ Câu số: Hãy nêu định nghĩa chuyển động thẳng Phương trình tọa độ vật chuyển động thẳng Trả lời: * Chuyển động thẳng chuyển động thẳng, chất điểm có vận tốc tức thời không ... chất chuyển động vật bị ném CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT BỊ NÉM Quỹ đạo vật bị ném xiên Trong trình chuyển y động vật chịu tác dụng lực ? voy vo α O vox Quỹ đạo vật ném xiên parabol x Tầm bay cao...
- 17
- 684
- 10
Tài liệu Vẽ mô hình chuyển động của Piston với CORELDRAW P3 pdf
... hợp phím Ctrl + V để tạo hình chữ nhật Trên Property bar nhập vào giá trị 0 .11 3 x 0 .13 7 cm Nhấn giữ chuột vào hình di chuyển sang phải để kết hình bên dưới: Trên công cụ, chọn Bezier Tool vẽ đường ... 0.233 x 0.6 41 cm, 0.283 x 0 .19 4 cm Nhấn giữ chuột vào hình chữ nhật có hình mũi tên di chuyển đến vị trí hình sau: Tiếp theo nhấn tổ hợp phím Ctrl + C, Ctrl + V Nhấn giữ chuột vào hình di chuyển xuống ... trị 0.038 x 0 .19 cm Nhấn giữ chuột vào hình di chuyển sang phải để kết hình bên dưới: Thực tương tự để tạo hình chữ nhật có kích thước 0.056 x 0.283 cm Nhấn giữ chuột vào hình di chuyển sang phải...
- 13
- 392
- 0
Tài liệu Vẽ mô hình chuyển động của Piston với CORELDRAW P2 pptx
... 0 .11 x 0.5 31 cm Nhấn giữ phím Ctrl di chuyển đến vị trí hình bên dưới: Nhấn tổ hợp phím Ctrl + V để tạo hình chữ nhật Trên Property bar nhập vào giá trị 0.592 x 0.4 cm Nhấn giữ phím Ctrl di chuyển ... giữ phím Ctrl di chuyển đến vị trí hình dưới: Hình tạo thành Hình di chuyển Bây bạn thực tương tự để vẽ hình chữ nhật có kích thước 0 .15 6 cm x 0 .18 8 cm Nhấn giữ chuột vào hình di chuyển đến vị trí ... thước 0.468x 2.3 91 cm Nhấn giữ chuột vào hình vừa tạo di chuyển đến vị trí hình bên cạnh: Hình di chuyển CHI TIẾT Để vẽ chi tiết 6, trước tiên vẽ hình chữ nhật có kích thước là :1. 538 x 0.4 cm Nhấn...
- 14
- 573
- 0
Tài liệu Vẽ mô hình chuyển động của Piston với CORELDRAW P1 ppt
... lệnh Nhấp chọn vào đường viền vòng tròn, Property bar mục Object Size bạn nhập vào giá trị 1. 1 x 1. 1 cm để định kích thước cho vòng tròn Nhấn tổ hợp phím Shift + Page Up Nhấn giữ phím Shift nhấp ... Size nhập vào giá trị 1. 2 x 1. 2 cm để định kích thước cho vòng tròn Nhấn tổ hợp phím Ctrl + C sau Ctrl + V để tạo cho vòng tròn Trên công cụ, chọn Shape Tool hay nhấn phím F10 Nhấn tổ hợp Ctrl ... hình chữ nhật có kích thước 1. 1 x cm Khi hình chữ nhật tạo thành, nhấn tổ hợp phím Ctrl + C sau Ctrl + V để tạo hình vừa tạo Trên Property Bar, nhập vào giá trị 0.9 x 1. 0 cm để định kích thước...
- 12
- 646
- 1
Tài liệu Vẽ mô hình chuyển động của Piston với CORELDRAW P4 docx
... nhấn kèm phím Ctrl Hình copy Hình di chuyển Hình thực xong Trên công cụ, nhấp chọn vào Bezier Tool Di chuyển vào vùng làm việc nhấp vào điểm hình sau: Di chuyển chuột sang phải nhấp chuột để ... 40 % Black Nhấn giữ chuột vào chi tiết di chuyển đến vị trí hình sau tô màu có giá trị 20 % Black Di chuyển chi tiết lên hình dưới: Tương tự bạn di chuyển tất chi tiết lại để ráp thành hình ... Khi ráp tất hình bạn kết sau: Khi chi tiết dịch chuyển chi tiết chi tiết di chuyển theo Vì vậy, bạn cho chi tiết xoay sang trái tí chi tiết di chuyển xuống hình Tương tự vậy, cho chi tiết xoay...
- 16
- 574
- 1
Tài liệu Mô Hình Chuyển Động Của Khí Cụ Bay Tự Động Có Ứng Dụng Các Hàm Cảm Biến Quán Tính Vi Cơ ppt
... khiển 9 10 11 12 13 Tài liệu tham khảo , , 19 67 ., , , 19 73 , , 19 95 , , 19 97 , , 19 77 , , 19 73 , 2/20 01 . LAB, , , 19 99 ... 0(0), 1( 0), 2(0), 3(0)}T đợc tìm qua góc (0) , (0) , (0) [5] Các hệ số ma trận côsin phơng A = {a ij } tìm từ biểu thức đại số [ ]: a 11 = 2 + 21 a12 = 21 + a13 = 21 a 21 = 21 a 22 ... lệch 15 0 sau 7s có lệnh sửa hớng bay hớng 00.Hình 5a mô tả trờng hợp hiệu chỉnh theo hệ số tải ny(Kny=0) Hình 5b mô tả trờng hợp có hiệu chỉnh theo hệ số tải ny(Kny=2-thêm vào biểu thức (1) ).Ta...
- 10
- 670
- 4
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển hiện đại cho hệ điều khiển các chuyển động của robot theo quỹ đạo phẳng
... CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP 11 ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI 11 1. 1 Tổng quan Robot 11 1. 1 .1 Lịch sử phát triển 11 1. 1.2 Hệ truyền động Robot 12 ... 21 2 D12 1 H. 1 +2H. 1 θ g1 θ × + + 2 D 22 2 θ H 1 g D Với : D= 11 D 21 D12 D22 (1- 1) 2 D 11 =J1 m1 lg1 m2 (l12 lg1 2l1 lg ... 12 1. 1.2 .1 Truyền động điện 12 1. 1.2.2 Truyền động khí nén thuỷ lực 13 1. 1.3 Vần đề điều khiển cánh tay Robot 13 1. 1.3 .1 Khái quát 13 1. 1.3.2 Vấn...
- 87
- 503
- 0
Đồ án tốt nghiệp - Phân tích thiết kế hệ thống - Xây dựng hệ thống mô tả hoạt động của công ty TNHH thương mại và docx
... hàng 1. Nhận hàng 2.Giao hàng 1. 1.Tính toán cước 2 .1. Làm thủ tục giao hàng 1. 2.Lập hợp đồng 2.2.Lập ,gửi phiếu y/c toán 1. 3.Ký , nhận hồ sơ hàng 3.Báo cáo 3 .1. Lập báo cáo 2.3.Viết hoá đơn toán 1. 4.Làm ... tục nhận hàng 1. 5.Lập phiếu y/c vận chuyển Hình 2: Sơ đồ phân rã chức hệ thống quản lý giao nhận hàng 3 .Mô tả chi tiết chức lá: (1. 1)Tính toán cước: Khi khách hàng có nhu cầu vận chuyển hàng gửi ... liệu mức 1: D1 U U R D2 R D3 C R R D4 C C D5 R D6 R D7 C R D8 D9 D10 C C R C 1. 1 gửi thông tin hàng Khách hàng tính cước phí Tính toán cước đồng ý D2 Giá cước phí gửi hợp đồng 1. 2 D1 Lập hợp...
- 18
- 555
- 0
ĐỘNG LỰC TÀU THUỶ - PHẦN 1 LỰC CẢN CHUYỂN ĐỘNG CỦA TÀU - CHƯƠNG 11 potx
... H 11. 4) R/D 10 12 3 10 20 30 vS Hình 11 .4 Các thành phần lực cản 1. - lực cản thân tàu 2.- lực cản cánh 3.- lực cản phần nhô 4.- lực cản không khí Góc chúi tàu (Xem H 11. 5) -1 10 20 30 vS Hình 11 .5 ... Hình 11 .3 Sơ đồ prôfin cánh tàu cánh ngầm Các prôfin mảnh tròn (Xem H 11. 3.a) dùng cho cánh ngầm cạn Các prôfin phẳng lồi (Xem H 11. 3.b) dùng cho tàu có vs 60 hlý/h Các prôfin hình nêm (Xem H 11. 3.c) ... RAP, lực cản không khí RAA, lực cản xung RI quạt gió sinh để trì đệm Lực cản đơn vị (Xem H 11. 11) Hình 11 .11 Các thành phần lực cản đơn vị tàu đệm khí 83 84 ...
- 8
- 400
- 1
ĐỘNG LỰC TÀU THUỶ - PHẦN 1 LỰC CẢN CHUYỂN ĐỘNG CỦA TÀU - CHƯƠNG 10 docx
... RAP = 15 30% tổng lực cản (Xem H10.4) 74 R/D 10 2 Rbậc /R Không bậc 15 1, 2 1, 1 10 1, 0 0,9 0,8 Hình 10 .4 Lực cản đơn vị của: tàu vỏ d a gãy góc có bậc có bậc có phần nhô Frv FrB = v gB Hình 10 .5 ... đáy nhảy bậc FrV = 11 12 Khi ca nô chuyển động góc chúi thay đổi tăng chuyển động sang chế độ l ớt góc chúi giảm xuống chế độ l ớt RF RP ca nô gãy góc phụ thuộc Fr hệ số tải trọng tĩnh CD = ... trọng l ợng l ớt - Hệ số mô men mD = M/DB Trong đó: M- mô men trọng lực mép sau - Chiều dài ớt = l/B Trong đó: l- chiều dài mặt ớt Khi v = const mô men tải trọng mô men thuỷ động tác dụng lên Vậy...
- 4
- 340
- 1
ĐỘNG LỰC TÀU THUỶ - PHẦN 1 LỰC CẢN CHUYỂN ĐỘNG CỦA TÀU - CHƯƠNG 9 ppsx
... kghép 1+ 1 1+ T 0,78 0,90 0,75 0,95 1+ 1 +1 1 +1+ T 0,75 0,85 0,75 0,85 1+ 1 +1+ T 0,95 1, 10 0,67 0,82 2+2 2+2+T 0,80 0,96 0,74 0,85 2+2+2 2+2+2+T 0,70 0,87 0,64 0,80 Qua kết tàu thực mô hình ... (1+ 1 +1) 70 gồm hai sà lan ghép hàng hai, kí hiệu gồm sà lan tr ớc, hai sà lan cuối sà lan, kí hiệu (1+ 2 +1) Lực cản chuyển động đoàn tàu R không tổng lực cản sà lan đoàn Ro chúng chạy Lực cản chuyển ... 0,87 0,64 0,80 Qua kết tàu thực mô hình cho thấy: Chẳng hạn sơ đồ ghép (1+ 1 +1) lực cản chúng gồm lực cản 49%, 10 0% 12 5% t ơng ứng Nh sà lan đầu có lực cản nhỏ lớn sà lan cuối đoàn Hệ số ghép...
- 4
- 297
- 1
ĐỘNG LỰC TÀU THUỶ - PHẦN 1 LỰC CẢN CHUYỂN ĐỘNG CỦA TÀU - CHƯƠNG 8 pdf
... đổi tốc độ tàu ứng với tỉ số v1/v2 = L1 / L Lực cản ma sát đơn vị tr ớc sau: (RF/D )1( RF/D)2 = (CFo1 - CA1)/ (CFo2 - CA2) (8.2 .1) Trong đó: Re1/Re2 = (L1/L2)3/2 số "1" thông số tàu tr ớc thay đổi ... biểu thức sau: (8.3 .1) PP = a - bFr Trong đó: Trị số a b phụ thuộc kiểu tàu số Fr a = 0,80 1, 21 b = 1, 44 2,3 Theo STUMPH: (8.3 .1) = 0,967 - 0,495Fr - 3, 915 Fr2 Đối với tàu vận tải ng ời ta sử dụng ... Chiều dài hợp lý phần thon đuôi LK > 3,3 Fr = 0,24 0,25 Về mặt thuỷ động thân ống lợi Hoành độ tâm xc, th ờng đ ợc mô tả tỉ số xc/L phải đ ợc xác định theo yêu cầu giảm lực cản độ chúi tàu...
- 4
- 363
- 2
ĐỘNG LỰC TÀU THUỶ - PHẦN 1 LỰC CẢN CHUYỂN ĐỘNG CỦA TÀU - CHƯƠNG 7 ppsx
... pháp nhóm thứ ba tính chuyển lực cản công suất kéo tàu theo số liệu tàu mẫu, tiện sử dụng thiết kế ban đầu Khi xây dựng ph ơng pháp gần tính lực cản d , nh tính chuyển kết thử mô hình, ng ời ta giả ... vs mẫu L / L mẫu (L/Lmẫu)2/3 = (D/Dmẫu )1/ 2 Thì công suất kéo có dạng: PE = PE mẫu(D/Dmẫu)7/6 62 (7.3.3) * Tính chuyển lực cản d từ số liệu tàu mẫu Tính chuyển RR từ số liệu tàu mẫu nhiều tr ờng ... Công thức (7.2 .1) đ ợc áp dụng để tính chuyển lực cản d đơn vị cho ph ơng pháp Fr = Fr mẫu Giả thiết rằng: Với Fr cho CR hàm thông số i đặc tr ng cho hình dáng thân tàu: (7.3.4) CR (1, 2, , i) Khi...
- 4
- 342
- 2
ĐỘNG LỰC TÀU THUỶ - PHẦN 1 LỰC CẢN CHUYỂN ĐỘNG CỦA TÀU - CHƯƠNG 6 potx
... đ ợc xác định theo kết thử mô hình, nh sau: Chiều dài tàu L, m Hệ số CA 50 15 0 (0,4 0,3) .10 -3 0,2 .10 -3 15 0 210 0 ,1. 10-3 210 250 250 300 -0 ,1. 10-3 300 350 -0,2 .10 -3 350 400 Hệ số cản phần ... thuỷ động tạo nên độ nhớt chất lỏng * Lập mô hình phần theo số Fr Từ điều kiện cần thoả mãn FrM = FrH vận tốc chuyển động mô hình là: (6 .1. 3) vM = vH k Nh dựa vào RxH = RxM(HvH2/MvM2) (1/ k2) mô ... lập mô hình phần, cách thoả mãn điều kiện đồng dạng * Lập mô hình phần theo số Re: Từ điều kiện cần thoả mãn ReM = ReH vận tốc chuyển động mô hình là: (6 .1. 2) vM = vH(LH/LM)(M/H) Theo (6 .1. 2)...
- 4
- 447
- 1
ĐỘNG LỰC TÀU THUỶ - PHẦN 1 LỰC CẢN CHUYỂN ĐỘNG CỦA TÀU - CHƯƠNG 5 pps
... tăng Khi tàu chạy xuôi sóng (chạy sóng theo) v/c < 1; B = lực cản thay đổi không đáng kể, tỉ số /L lớn Khi v/c > sóng di chuyển chậm tàu chuyển động giống nh tr ờng hợp ng ợc sóng Sự thay đổi lực ... sóng /L < phát góc B 12 0 13 0o L ợng tổn thất tốc độ tàu chạy ng ợc sóng phụ thuộc vào RAW mà thành phần lực cản không khí, buộc tàu phải hạ thấp tốc độ Đối với tàu chuyển động ng ợc sóng ng ợc...
- 2
- 457
- 2
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008