bài tập lớn kĩ thuật robot

... 5/1/2018 BÀI TẬP LỚN KĨ THUẬT TÌM HIỂU ROBOT MPL800II ROBOT Mã lớp: 103134 | Nhóm LỜI NĨI ĐẦU Ngày nước ta tiến hành cơng nghiệp hóa đại hóa ngày mạnh mẽ, lao động chân tay thay tự động Và robot ... Kết cấu khí robot nhìn ngang: Hinh 1.6: Robot MPL800 II nhìn ngang 1.4 Thơng số kỹ thuật Các thơng số kỹ thuật Robot MPL800 II trình bày bảng sau: Bảng 1.1: Bảng thơng số kỹ thuật Robot MPL800 ... lĩnh vực robot công nghiệp, hãng sản xuất tất loại robot như: robot gắp (Handling), robot nâng bốc, đóng gói (Picking/packing, palletizing) Robot hàn, hàn điểm (Arc handling, spot welding), Robot...

Ngày tải lên: 26/12/2021, 14:45

... học cho robot Scara 22 I Xây dựng mơ hình động lực học 22 Phần Điều khiển Robot Scara 27 Phần Giới thiệu robot Scara I Giới thiệu robot Giới thiệu chung • Scara Robot phát ... Đại học Bách Khoa Hà Nội Trường Điện- Điện tử Kĩ thuật Robot Xây dựng mơ hình Robot Sacra Nhóm sinh viên thực MSSV Nguyễn Đăng Lai 20181564 Nguyễn Đức Long 20181608 ... Robot Scara số hãng sản xuất: Hình Một số hãng sản xuất robot Scara Robot Scara YASKAWA Model MYS450F Robot SCARA có đặc điểm bật như: • Robot SCARA có trục lý tưởng cho hệ thống xử lý lắp ráp...

Ngày tải lên: 25/06/2022, 16:52

... Vị trí tay Robot : Bài 2: Bài làm Robot θ-r P=[ 32 72 , ,0 ,1]T 20 20 Ket-noi.com diễn đàn công nghệ, giáo dục Giả thiết toàn khối lượng (m1) tập trung vào điểm khối lượng (m2) tập trung vào ... Cho Robot có cấu hình vẽ ;a1=0,5m ; a2=0,2m ;a3=0,1m a Xây dựng hệ tọa độ cho nối b Xác định ma trận T biểu diễn hệ tọa độ tay Robot c Giải thích ý nghĩa ma trận T d Xác định vị trí tay Robot ... trí định hướng tay robot vecto đầu biểu diễn hướng , vecto thứ biểu diễn vị trí tay robot d) Xác định vị trí tay robot hệ tọa độ gốc Trong : a1 = 0.5 θ1=30° θ12 =45° a = 0.2 θ2=15° θ123=90° a =...

Ngày tải lên: 03/12/2016, 01:40

... score _robot( Robot *path _robot, int step)  Hàm thêm phần tử push_element (Robot *&path _robot, Robot new_element, int& size)  Hàm hiển thị vị trí đi trùng nhau overlap_of_robots (Robot ... và vị trí của robot  Tài liệu tham khảo: slide bài giảng kỹ thuật lập trình, Kỹ thuật lập trình C cơ bản và nâng cao IV. Cài đặt thuật toán  Bài toán có thể được giải quyết b_ng thuật toán: chúng ... CHÍMINH BÁO CÁO BÀI TẬP LỚNMôn học: Kĩ Thuật Lập Trình Đề tài Đề tài : Cho mảng 2 chiều chứa các số nguyên dương (không: trùng nhau) mô phEng mê cung, 1 robot được đặt ở vị trí (x,y) Robot chỉcó...

Ngày tải lên: 17/09/2024, 16:07

... Trường đại học công nghiệp Hà Nội Khoa Điện Bài tập lớn :Kĩ thuật số Đề tài 3:Thiết kế mạch đo tần số -Mô tả :dùng để đo hiển thị tần số xung vuông ... vực sống.Đặc biệt công nghệ điện tử (kĩ thuật số) ứng dụng nhiều vào công nghiệp đời sống.Bộ đo tần số hiển thị Led sản phẩm môn kĩ thuật số * Sau thời gian học tập em tìm hiểu đề tài: Thiết kế đo ... Hz,Khz,Mhz *Do kiến thức hạn chế mà tập lớn nhiều thiết xót em mong đóng góp thầy cô giáo khoa điện.Đặc biệ ,em xin chân thành cảm ơn cô :Nguyễn Thu Hà giúp em hoàn thành tập lớn này! Phần 1: Tìm hiểu...

Ngày tải lên: 16/05/2016, 14:58

... TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ -oOo - BÀI TẬP LỚN KĨ THUẬT CHẾ TẠO ĐỀ TÀI: PHƯƠNG PHÁP LUYỆN KIM BỘT GVHD: TS Lưu Phương Minh NHÓM: SVTH : Huỳnh ... 0,4 ÷ 0,5 (γ) lớn hạt bi đẩy lẫn làm trình nghiền hiệu Đối với vật liệu cứng giòn thuận tiện sử dụng máy nghiền bi trình tạo bột Hình dạng bột nhận đa dạng Bột có trọng lượng đong lớn, độ xốp tự ... hạt (dm): Góc hội tự ảnh hưởng đến hình dạng, kích thước hạt, Khi góc hội tụ lớn, hạt bột có xu hướng cầu hóa độ hạt lớn Thông thường bột kim loại nhận phương pháp phun bị lẫn nhiều oxy dạng oxit...

Ngày tải lên: 29/10/2016, 16:03

... BÀI TẬP LỚN KỸ THUẬT ROBOT ĐỀ 13 Câu 1: Cho Robot có cấu có hình vẽ a) b) c) d) Xây dựng hệ tọa độ cho nối Xác định ma trận T biểu diễn hệ tọa độ tay robot Giải thích ý nghĩa ... Khiển Robot Công Nghiệp Nhà xuất Khoa Học Kỹ Thuật Hà Nội 2006 [2] TS Nguyễn Mạnh Tiến Bài Giảng Robot Công Nghiệp [3] GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc Robot Công Nghiệp Nhà xuất Khoa Học Kỹ Thuật ... tổng khớp tịnh tiến Robot cuối hành trình chuyển động Ta có mô hình Robot sau: Để xây dựng phương trình động lực học Robot θ-r đơn giản giả thuyết: - Khối lượng m1 xilanh tập trung điểm cuối...

Ngày tải lên: 26/10/2014, 15:58

... * M; Tạo khối robot (Create Subsystem) Thiết kế điều khiển PD bù trọng trường - Mô hình toán học robot: M = H (q ) q + V ( q, q ) + G ( q ) Trong ma trận H, V, G xác định theo - Thuật toán điều ... 2cosθ (θ + θ θ )] + J (θ + θ ) 2 Thế nối 2: P2 = m2 g [l1 sin θ1 + l g sin(θ1 + θ )] Hàm lagrange robot: L = ( K1 + K ) − ( L1 + L2 ) 1 = m1l g θ + J1 θ + 2 2 + m2 [l1 θ + l g (θ + θ ) + ... g2 + J ]θ + m2l1l g sin θ θ12 Đặt  M1  θ1  M = q=   M  θ  , Ta có mô hình toán học robot: M = H ( q ) q + V ( q, q ) + G ( q ) Trong đó:  H11 H12  H =   H 21 H 22  : ma trận...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

... Cho quỹ đạo đặt khớp tính toán phần Vẽ quỹ đạo tay robot không gian làm việc Bài làm I Tính toán động học thuận, động học ngược vị trí ma trận Jacoby Động học thuận ... độ O3x3y3z3 có gốc O3 đặt bàn tay robot Bốn trục z0, z1, z2, z3 nằm mặt phẳng tờ giấy b Bảng D-H Căn vào thông số hệ toạ độ thiết lập ta có bảng thông số DH robot sau: i θi di αi θ1 l1 θ2 l2 ... 1 0 0    0, 75   0,5    0, 75 0 Động học ngược vị trí robot Biết ma trận 0T3 , tức biết vị trí hướng khung toạ độ tay robot, cần xác định giá trị biến khớp 1, 2 d3  nx n T3   y...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

... thước lớn, lắp-tháo giới Ván khuôn leo kích thước lớn có đặc điểm chung ván khuôn leo ván khuôn lớn Ván khuôn làm gỗ, kim loại kết hợp gỗ kim loại Ván khuôn lắp vào công trình từ lớn Tấm lớn nguyên ... lắp ghép lại thành ván khuôn lớn. Từ mảng ván khuôn lớn dùng cần trục lắp ghép lại với theo hình dạng yêu cầu Gá lắp ván khuôn : Căn vào chiều rộng mảng ván khuôn lớn cho thành thành theo vẽ ván ... 21 II Ván khuôn leo kích thước lớn, lắp-tháo giới 22 Áp dụng cho công trình có bề mặt cong 22 Áp dụng cho công trình khối lớn .28 C An toàn lao động thi...

Ngày tải lên: 12/07/2014, 16:20

... MỤC LỤC  Thực trạng an toàn điện  Khái niệm kỹ thuật an toàn điện  Các giải pháp kỹ thuật an toàn điện  Kết luận Thực trạng an toàn điện • Đã xảy ra1.902 vụ tai ... thiết bị theo tiêu chuẩn Nghiêm chỉnh thực quy tắc an toàn bảo vệ tiếp xúc với điện Vận hành kĩ thuật an toàn Thường xuyên kiểm tra dự phòng cách điện hệ thống điện Giáo dục người có ý thức ... sốc điện  CÁC NHÂN TỐ ẢNH HƯỞNG MỨC ĐỘ ĐIỆN GIẬT  Cường độ dòng điện: I =U/R  Điện trở người lớn bị điện giật Cường độ an toàn:  - xoay chiều: < mA  - chiều: < 70 mA  Thời gian tác dụng:...

Ngày tải lên: 29/07/2014, 23:20

... Khiển Robot Công Nghiệp Nhà xuất Khoa Học Kỹ Thuật Hà Nội 2006 [2] TS Nguyễn Mạnh Tiến Bài Giảng Robot Công Nghiệp [3] GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc Robot Công Nghiệp Nhà xuất Khoa Học Kỹ Thuật ... tổng khớp tịnh tiến Robot cuối hành trình chuyển động Ta có mô hình Robot sau: Để xây dựng phương trình động lực học Robot θ-rđơn giản giả thuyết: - Khối lượng m1 xilanh tập trung điểm cuối xilanh ... Khối lượng m1 xilanh tập trung điểm cuối xilanh tức điểm A Khối lượng m2 pittong tập trung bàn tay Robot tức tập trung điểm B Mômen quán tính khớp Ji = Trình tự xây dựng phương trình động lực...

Ngày tải lên: 26/10/2014, 15:58

... thành thấp độ xác cao Sau thời gian học tập tìm hiểu, chúng em làm quen với môn học: “Kỹ Thuật Số” Để áp dụng lý thuyết với thực tế môn học chúng em nhận tập lớn: Thiết kế mạch đo hiển thị tốc độđộng ... có giới hạn nên có sai sót Chúng em mong thầy, cô giáo thông cảm giúp đỡ chúng em hoàn thiện tập lớn Chúng em xin chân thành cảm ơn! Trường ĐHCN Hà Nội Bộ Môn ĐLĐK CHƯƠNG I:KHÁI QUÁT CHUNG 1.1 ... LỜI NÓI ĐẦU Ngày việc sử dụng vi số ngày phát triển rộng rãi thâm nhập ngày nhiều vào lĩnh vực kỹ thuật đời sống xã hội Với xu hướng tất yếu với phát triển mạnh mẽ công nghệ chế tạo, người ta tạo...

Ngày tải lên: 25/11/2014, 22:49

... giáng điện trở nối đất phần điện cảm cột Phần điện áp lớn gây phóng điện ngược từ hệ thống thu sét sang phần tử mang điện cách điện không đủ lớn Do điều kiện để đặt cột thu sét hệ thống xà trạm ... cầu khoảng cách hai điểm nối đất hệ thống nối đất cột thu sét vỏ máy biến áp theo đường điện phải lớn 15m Khi bố trí cột thu sét xà trạm trời 110kV trở lên cần ý nối đất bổ sung chỗ nối kết cấu ... bảo vệ, cần chọn vị trí lắp đặt cột thu sét cách hợp lý Tiết diện dây dẫn dòng điện sét phải đủ lớn để đảm bảo tính ổn định nhiệt có dòng điện sét chạy qua Khi sử dụng cột đèn chiếu sáng làm giá...

Ngày tải lên: 02/12/2014, 02:41

... phần ngành kỹ thuật điện tử góp phần không nhỏ nghiệp xây dựng phát triển đất nước.nhừng thiết bị điện ,điện tử phát triển mạnh mẽ ứng dungjtrong sống sản xuất.từ thời gian đầu kỹ thuật số cho ... góp phần nâng cao đơi sống vật chất người Xuât phát từ thực trạng tắc nghẽn giao thong thành phố lớn nước ta giới với gia tăng phương tiện giao thong ( đặc biệt ô tô)một nhu cầu bãi đỗ x echo phương ... mỹ cho thành phố đại với lý ,nhóm chúng em thiết kế mô hình bãi đõ xe tự động.sau thời gian học tập giúp đỡ cô giáo môn nỗ lựu than chúng em “ thiết kế mạch điều khiển bãi đõ xe tự động ’’ thời...

Ngày tải lên: 03/12/2014, 09:17

... gán phần thập phân vào Max[0] Nhập số nguyên Thông báo nhập sai âm Nhập số lớn Thông báo nhập sai tràn kiểu int Nhập số lớn Thông báo kích thước tối 100 chưa tràn đa số Nhập số Khởi tạo mảng Kết ... Thành công Tìm phần tử lớn nhất: TC 23: Thành công Tìm phần tử nhỏ nhất: TC 24: Thành công 11 11 Tính giá trị trung binh TC 25 Tính giá trị nhỏ Tính chinh xác TC 26 Tính giá trị lớn Không xác Thành ... QUẢ: 5/7 2) Nhập giá trị cho phần tử TC 16 Nhập số thực Nhận giá trị nhỏ Thành công TC 17 Nhập số lớn Nhập giá trị 1.#INF Không thành công TC 18 Nhập chuỗi Nhận giá trị không xác Không kí tự định...

Ngày tải lên: 16/05/2015, 13:10

... Thiết bị Cơng nghệ Hĩa chất – Tập - NXB KHKT H Nội, 1992 TS Trần Xoa, TS Nguyễn Trọng Khuơng, TS Phạm Xun Toản – Sổ tay Qu trình v Thiết bị Cơng nghệ Hĩa chất – Tập – NXB KHKT H Nội Bộ mơn My ... không gian phía ống Nguyên tắc hoạt động ống tuần hoàn trung tâm : ống tuần hoàn có đường kính lớn nhiều so với ống truyền nhiệt hệ số truyền nhiệt nhỏ, dung dịch sôi so với dung dịch ống truyền ... ∆P1 + ∆P2 = ∆Pt = at Suy : ∆P1 = 1.8 at ∆P2 = 1.2 at Dựa vào kiện tra sổ tay qúa trình thiết bị tập I ta có bảng sau : Loại Nồi I Áp suất Nhiệt độ (at) (0C) Nồi II Áp suất (at) Nhiệt độ (0C) Hơi...

Ngày tải lên: 05/06/2015, 10:08