bài tập điều khiển robot

... (deg) Bode Diagram Frequency (rad/sec) - Đ áp d ng đ c ph ng pháp t i u môđun ta ể ụ ượ ươ ố ư đ a bài toán v mô hình d ng chu n đi u khi n:ư ề ạ ẩ ề ể V i là h ng s th i ớ ằ ố ờ gian t ng.ổ Ta ... ậ PID - ADD -Đ t KĐT = KCH.kd.Kf, T1 = TCH, -1/T2 ,-1/T3 là ặ nghi m c a ph ng trìnhệ ủ ươ => Bài toán thi t kế ế : L a ch n các tham s c a ự ọ ố ủ b đi u khi n đ đi u khi n đ i t ng có mô ộ...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 15:00

... Bài tập dài môn học Lý thuyết điều khiển tự động I.Thiết kế hệ thống điều khiển tự động có: -Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: W PID (s)=Kp(1+ sTi. 1 +Td.s) -Đối tượng điều khiển ... hàm truyền : W ĐT (s)= e -Ls /(Ts+1) -Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15 *Sơ đồ khối hệ thống điều khiển như sau: Input + + + Output - + Ki=Kp/Ti; Kd=Kp.Td; ... của hệ thống trên cần có các tham số Kp,Ti,Td thoả mãn bảng sau ứng với từng bộ điều khiển: Các bộ điều khiển Kp Ti Td P T/L ∞ 0 PI 0.9T/L L/0.3 0 PID 1.2T/L 2L 0.5L III.Xét...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:20

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:39

... trình tập lệnh 3. Giáo trình bài tập Giáo trình bài tập S7-200 có kèm theo: 1. Hướng dẫn sử dụng Training Kit 2. S7-200 System Manual 3. CD phần mềm Step7-MicroWin v4.0 Các bài tập thể ... START STOP DIRECT REVERSAL MOTOR INVERTOR CIRCURT W1 U1 V1 H1 H2 K1 K3 3 M K3K1 L3 L2 L1 PI K1 K3 GIÁO TRÌNH BÀI TẬP ĐIỀU KHIỂN LOGIC (Sử dụng với Training Kit S7-200) ThS. Nguyễn Bá Hội Đại học Đà Nẵng ... LỖI TRẠM BIẾN ÁP (Timer, subroutine) 16 16. BÃI ĐẬU XE 16 17. ĐIỀU KHIỂN QUY TRÌNH GIA CÔNG SP 17 Chương trình cho các bài tập được trình bày cuối giáo trình. nguyen ba hoi Trang 4...

Ngày tải lên: 28/10/2013, 09:15

Ngày tải lên: 28/12/2013, 21:30

... Thiết kế bộ điều khiển PD bù trọng trường - Mô hình toán học robot: . ( ) ( , ) ( )M H q q V q q G q= + + Trong đó các ma trận H, V, G được xác định theo trên - Thuật toán điều khiển: . ( ) dk ... d e q q= − Tham số bộ điều khiển 1 1 0 0 P K K K   =     Sai lệch góc quay khớp 1,2 y x J2 1 l1 lg1 lg2 2 m2 J1 m1 l2 z Hình 1: Cơ cấu Robot Bài số 2 Cho một cơ cấu robot 2DOF như hình vẽ Sử ... vẽ Sử dụng matlab- Simulink 1. Xây dựng mô hình toán học robot 2. Thiết kế bộ điều khiển PID bù trọng trường. Chạy mô phỏng Số liệu của robot: Chiều dài thanh nối 1: l 1 = 0,5 m Chiều dài thanh...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

... 1 10 T            Mô hình bộ điều khiển: Thuật toán điều khiển: 0 . ( ) t dk p I U K e K e d    Trong đó: d e q q : sai số vị trí của hệ thống Mô hình simulink bộ điều khiển: Cho ... Creat subsystem Tổng hợp bộ điều khiển: Xác định các tham số của bộ điều khiển sao cho không có quá điều chỉnh: Ta chọn: 11 22 13 10 0 10 0 15 0 PI PI PI KK KK KK         ... subsystem Khối vị trí ban đầu: Kết quả : III. Thiết kế bộ điều khiển vị trí dạng PI cho khớp 1. Cho mô hình động học khớp robot: (s) u(s) 1 i i K Ts    : 10 10 : 5 5 / 0.01( ) I UV rad...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

... Bài toán điều khiển tập 2.1.1 Bài toán điều khiển tập 2.1.2 Ổn định nghiệm §2.2 Phân loại điều khiển tập 2.2.1 Phân loại các bài toán điều khiển tập 2.2.2 Một vài dạng toán điều khiển tập tối ... phân tập có điều khiển 3.1.3 Sự sai lệch nghiệm của hệ vi phân tập có điều khiển §3.2 Điều khiển ngược đối với hệ vi phân tập 3.2.1 Bài toán điều khiển ngược 3.2.2 Điều khiển ngược với bài toán điều ... tập, phân loại một số bài toán điều khiển tập như: điều khiển tập tối ưu, ổn định nghiệm, giới thiệu khái niệm điều khiển tập mờ,….(xem trong [17-20]). §2.1 BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN TẬP Các hệ thống luôn...

Ngày tải lên: 10/04/2013, 10:22

Ngày tải lên: 18/12/2013, 08:09

Ngày tải lên: 18/12/2013, 08:10

... nguyên lý 8 Mạch in 8 II. CODE Robot dò đường 9 III. Đồ án Robot dò đường dùng vi điều khiển 89S52 18 2 Bài báo cáo vi điều khiển Robot do đường I. Mạch Mạch điều khiển 89S52 Mạch nguyên lý T2/P1.0 1 T2 ... 2 21 12345 678910 8 MỤC LỤC MỤC LỤC 2 Bài báo cáo vi điều khiển Robot do đường 3 I. Mạch 3 Mạch điều khiển 89S52 3 Mạch nguyên lý 3 Mạch in 4 Mạch điều khiển động cơ “ IC MC 33486” 5 Mạch nguyên ... }  Bài sử dụng các tài nguyên của 89S52 như sau: o Timer 0,1 chế đỗ 8bit tạo xung dùng ngắt 1,3 o Ngắt ngoài 0 để đếm đường bằng Encoder o PORT 1 để nhận tín hiệu từ mắt dò o Và Pin I/O điều khiển...

Ngày tải lên: 20/01/2014, 11:20

Ngày tải lên: 11/05/2014, 08:48

Ngày tải lên: 26/07/2014, 21:20

Ngày tải lên: 26/07/2014, 21:21

Ngày tải lên: 26/07/2014, 21:21

Ngày tải lên: 26/07/2014, 21:21

... MaKhach+ MaSach Hãy lập CSDL, tạo các FORM, QUERY, REPORT…để thực hiện các yêu cầu nêu trên. BÀI TẬP ĐIỀU KIỆN BÀI SỐ 1: HỆ QUẢN LÝ NHÂN SỰ 1. Yêu cầu: Hệ thống thực hiện được các công việc quản lý ... Text 20 Tôn giáo Dantoc Text 20 Dân tộc Diachi Text 50 Địa chỉ Dienthoai Text 10 Số điện thoại BÀI SỐ 4. HỆ QUẢN LÝ CUNG ỨNG HÀNG HÓA 1. Yêu cầu: ♦ Lưu trữ, cập nhật dữ liệu về các hãng cung ... s.phẩm đã c.cấp Hãy lập CSDL, tạo các FORM, QUERY, REPORT…để thực hiện các yêu cầu nêu trên. BÀI SỐ 3: QUẢN LÝ CHO THUÊ, MƯỢN SÁCH 1. Yêu cầu: Hệ thống quản lý được kho sách và quản lý khách...

Ngày tải lên: 25/08/2012, 09:00

... bộ vì có nó quay với tần số gần bằng tần số nguồn. Ta điều khiển tốc độ động cơ AC bằng cách điều khiển tần số nguồn AC. Tín hiệu điều khiển tốc độ động cơ AC có dạng như hình vẽ 4.7. Thực ... KỸ THUẬT TPHCM KHOA ĐIỆN TỬ BÀI GIẢNG: ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH 1 BIÊN SOẠN: GV ThS Nguyễn Tấn Đời TP HỒ CHÍ MINH, NĂM 2007 ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH 1 TRANG–22 CHƯƠNG 3: ... http://www.thuvienspkt.edu.vn Ban quyen © Truong DH Su pham Ky thuat TP. HCM ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH 1 TRANG–36 Hình 5.2: Lưu đồ điều khiển bồn nước Khi nhấn nút Start, bồn bắt đầu cho nước vào và tắt...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 15:01

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... lọc tín hiệu, bộ điều khiển. -Tín hiệu ngõ ra u 0 tỉ lệ với hiệu của hai tín hiệu vào. -Hệsốkhuếch đại K≈10 5 ÷10 6 . GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 27 01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 53 Bài tập 1_ Tìm hàm truyền ... 27 01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 53 Bài tập 1_ Tìm hàm truyền tương đương 01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 54 Bài tập 2_ Tìm hàm truyền tương đương 12314 1231412123242 GGGGG G 1GGGGGGGHGGHGH td + = +++++ 12314 123142123242 GGGGG G 1GGGGGGHGGHGH td + = +++++ GV. ... cảm: m mem me me K RBKK(s)KK G(s) RJ U(s)RJsRBKKTs1 s1 RBKK +ω ==== +++ + + n Nhận xét : Tổng quát, động cơ DC điều khiển vận tốc được mô tả bằng hàm truyền bậc hai, nếu bỏ qua điện cảm thìcó thể mô tả bằng hàm...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07