2 6 bộ điều khiển mờ theo luật i

Tích hợp bộ điều khiển mờ vào PLC s7 300 để điều khiển tay máy 2 bậc tự do

Ngày tải lên : 18/04/2014, 19:28

... hai i u khiển mờ Bộ i u khiển mờ lai xây dựng theo phƣơng pháp đƣợc g i i u khiển mờ lai chỉnh định mờ tham số i u khiển PID Bộ i u khiển mờ PID Bộ i u khiển mờ Đ i tƣợng i u khiển PID ... hệ i u khiển thông minh 2. 3 .2 Hệ i u khiển mờ lai PID Trong i u khiển, hệ i u khiển có ƣu i m riêng Để phát huy ƣu i m i u khiển mờ i u khiển rõ, ngƣ i ta dùng hệ i u khiển kết hợp i u ... th i ổn định x e - Bộ i u khiển PID Bộ i u khiển mờ u Đ i tƣợng i u khiển y Thiết bị đo lƣờng Hình 2. 9: Mô hình i u khiển mờ lai kinh i n 2. 3 .2. 2 Bộ i u khiển mờ chỉnh định tham số i u khiển...

118
1K
5

Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước

Ngày tải lên : 18/04/2014, 19:29

... triển Logic mờ 23 1 .2. 2 Bộ i u khiển mờ lý tƣởng 24 1 .2. 3 i u khiển mờ 25 1 .2. 3.1 Kh i mờ hóa 26 1 .2. 3 .2 Kh i hợp thành 26 1 .2. 3.3 Kh i ... trƣớc chƣa gi i đƣợc i u khiển mờ sử dụng kinh nghiệm vận hành đ i tƣợng xử lý i u khiển chuyên gia thuật toán i u khiển, hệ i u khiển mờ bƣớc tiến gần t i tƣ ngƣ i i u khiển mờ thƣờng đƣợc ... lƣợng i u khiển cao 1 .2. 3 i u khiển mờ Sơ đồ kh i i u khiển gồm có kh i: kh i mờ hóa (fuzzifiers), kh i hợp thành, kh i luật mờ kh i gi i mờ (defuzzifiers) nhƣ hình Số hóa Trung tâm Học liệu...

92
1K
1

Báo cáo nghiên cứu khoa học: " MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN NEURON VỚI LUẬT HỌC HỆ SỐ HỌC THÍCH NGHI VÀ PHƯƠNG PHÁP XUNG LƯỢNG" pps

Ngày tải lên : 22/07/2014, 03:21

... khiển Trong tương lai, gi i thuật i u khiển hứa hẹn hướng gi i triệt hệ thống phi tuyến phức tạp bất ổn định thực tế i u khiển tay máy, hệ MIMO Scara Robot Omni Mobile Robot BACK PROPAGATION ... nghi i u khiển, đáp ứng ngõ hệ thống nhanh chóng đạt giá trị mong muốn cần i u khiển Trang 72 TẠP CHÍ PHÁT TRIỂN KH&CN, TẬP 11, SỐ 03 - 20 08 K K Hình thể giá trị trọng số K P , i d i u khiển ... thể giá trị trọng số K P , K i K d ΔK P , ΔK i ΔK d i u khiển trình thí nghiệm 5.KẾT LUẬN B i báo cung cấp cho i u khiển tiên tiến sử dụng mạng thần kinh v i gi i thuật huấn luyện mạng phương...

10
486
0

nghiên cứu điều khiển nồng độ của sản phẩm trong bể chứa phản ứng có khuấy bằng phương pháp ứng dụng bộ điều khiển nơron theo mô hình mẫu

Ngày tải lên : 04/10/2014, 06:36

... 1.3.4.1 Bộ i u khiển ổn định Mạng nơron mô mô hình ngƣợc đ i tƣợng i u khiển Tín hiệu i u khiển ngƣợc Thuật toán thích nghi Lệnh đầu vào + + + Đ i tƣợng i u khiển Bộ i u khiển T/h i u khiển ... i u khiển ngược Tín hiệu i u khiển đưa vào đ i tượng i u khiển tổng hợp từ hai tín hiệu là: tín hiệu i u khiển phản h i tín hiệu i u khiển ngược Mạng nơron thực học theo tín hiệu i u khiển ... i u khiển để tạo tín hiệu i u khiển phản h i đầu i u khiển Lệnh đầu vào tín hiệu i u khiển phản h i đưa vào đầu vào mạng nơron mô mô hình ngược đ i tượng i u khiển để tạo tín hiệu i u khiển...

85
386
0

Điều khiển động cơ không đồng bộ theo phương pháp Field oriented control (FOC) sử dụng bộ điều khiển mờ

Ngày tải lên : 31/07/2015, 21:49

...  isα = k (isu − isv − isw )   i = k (i − i ) sv sw  sβ  v ik= (2. 5) (2. 6) h ng s bi n ñ i (ñ i v i phép bi n ñ i b o toàn biên ñ ) Trong trư ng h p này: isu = isα N u gi thuy t isu + isv ... (phép bi n ñ i Park thu n)  i sd = i sα cos θs + i sβ sin θs  i sq = i sα sin θs + i sβ cos θs  2. 2 .2. 2 ð i t a ñ t (d,q)→(α,β) (Phép bi n ñ i Park ngư c) (2. 12) (2. 13) 14 i sα = i sd ... 53 Chѭѫng - i u khiӇn ÿӝng cѫ không ÿӗng bӝ pha theo phѭѫng pháp FOC bҵng bӝ i u khiӇn mӡ 62 5.1 Gi i thiӋu vӅ logic mӡ 62 vii 5 .2 Ӭng dөng logic mӡ i u khiӇn tӵ ÿӝng...

139
938
1

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu điều KHIỂN NỒNG độ của sản PHẨM TRONG bể CHỨA PHẢN ỨNG có KHUẤY BẰNG PHƯƠNG PHÁP ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN NƠRON THEO mô HÌNH mẫu

Ngày tải lên : 18/08/2015, 20:47

... đ i tượng i u khiển Lệnh đầu vào Tín hiệu i u khiển ngược Thuật toán thích nghi + + Bộ i u khiển - + Tín hiệu đầu đ i tượng Đ i tượng i u khiển T/h i u khiển phản h i Hình 1.14 Bộ i u khiển ... i u khiển 2. 3 CÁC MÔ HÌNH ỨNG DỤNG CỦA MATLAB TRONG I U KHIỂN * Mô hình i u khiển dự báo * Bộ i u khiển NARMA-L2 21 * i u khiển theo mô hình mẫu Bộ i u khiển sử dụng kiểu i u khiển on-line, ... Bộ i u khiển lo i đắt tiền cần sử dụng mô hình động học lan truyền ngược 2. 3.1 Bộ i u khiển dự báo sử dụng mạng nơron 2. 3.1.1 Nhận dạng đ i tượng 2. 3.1 .2 i u khiển dự báo 2. 3 .2 Bộ i u khiển...

37
350
0

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu và ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN mờ CHO hệ điều KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG mặt PHẲNG THEO QUỸ đạo được NHẬN DẠNG TRƯỚC

Ngày tải lên : 19/08/2015, 09:43

... phát triển Logic mờ 1 .2. 2 Bộ i u khiển mờ lý tưởng 1 .2. 3 i u khiển mờ Sơ đồ kh i i u khiển gồm có kh i: kh i mờ hóa (fuzzifiers), kh i hợp thành, kh i luật mờ kh i gi i mờ (defuzzifiers) hình ... phương pháp i u khiển đ i: i u khiển t i ưu, i u khiển thích nghi, i u khiển bền vững ( i u khiển mờ, i u khiển trượt, …) 1.1 .2 Hệ truyền động Robot 1.1 .2. 1 Truyền động i n 1.1 .2. 2 Truyền ... Kh i hợp thành Kh i mờ hóa Gi i mờ (Defuzzifiers) Đầu Y Kh i luật mờ Hình 1.3: Sơ đồ kh i chức i u khiển mờ 1 .2. 3.1 Kh i mờ hóa 1 .2. 3 .2 Kh i hợp thành 1 .2. 3.3 Kh i luật mờ 1 .2. 3.4 Kh i gi i mờ...

29
479
0

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật TÍCH hợp bộ điều KHIỂN mờ vào PLC s7 300 để điều KHIỂN TAY máy 2 bậc tự DO

Ngày tải lên : 19/08/2015, 09:45

... khiển mờ lai chỉnh định mờ tham số i u khiển PID Bộ i u khiển mờ PID Bộ i u khiển mờ Đ i tượng i u khiển PID Đ i tượng i u khiển Hình 2. 8: Hệ i u khiển mờ lai 2. 3 .2. 1 Bộ i u khiển mờ lai kinh ... khiển mờ dùng vòng thứ nhất, vòng thứ hai i u khiển PID; (2) Cách 2: i u khiển PID dùng vòng thứ nhất, vòng thứ hai i u khiển mờ Bộ i u khiển mờ lai xây dựng theo phương pháp g i i u khiển ... i u khiển truyền thống i u khiển mờ có hệ i u khiển mờ lai Hệ i u khiển mờ lai (Fuzzy- hybrid) hệ thống i u khiển tự động thiết bị i u khiển bao gồm hai thành phần: - Thiết bị i u khiển...

120
370
0

Các bước tổng hợp bộ điều khiển mờ

Ngày tải lên : 24/10/2012, 14:37

... EZ is PM + Luật : If Eθ1 is ZE and E 2 is ZE Then EZ is ZE + Luật : If Eθ1 is PM and E 2 is PM Then EZ is NM + Luật : If Eθ1 is PB and E 2 is PB Then EZ is NB Bảng luật i u khiển theo trục tọa ... NM + Luật : If Eθ1 is ZE and E 2 is ZE Then EY is ZE + Luật : If Eθ1 is PM and E 2 is NM Then EY is PM + Luật : If Eθ1 is PB and E 2 is NB Then EY is PB Töông tự ∆z Eθ1 , E 2 , EZ có m i quan ... vào ñầu i u khiển mờ : Bộ i u khiển mờ cho cánh tay robot nhận vào giá trò sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot Tùy theo sai lệch hai vò trí , i u khiển co cánh tay robot di chuyển...

10
667
4

Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt điều khiển tốc độ động cơ

Ngày tải lên : 07/11/2012, 12:18

... đ i 51 III .2. 4 .2 Ph-ơng pháp i m trọng tâm 52 III.3 Bộ i u khiển mờ III.3.1 Cấu trúc i u khiển mờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1 .2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu gi i mờ 60 III.3 .2 ... xỉ suy diễn mờ Ch-ơng III 33 i u khiển mờ III.1 Nguyên lý làm việc 35 III .2 Lý thuyết tập mờ i u khiển 39 III .2. 1 Định nghĩa tập mờ 39 III .2. 2 Phép suy diễn mờ 42 III .2. 2.1 Xác định giá trị ... thành 42 III .2. 2 .2 Phép tính suy diễn mờ 46 III .2. 3 Phép hợp mờ 47 III .2. 3.1 Xác định giá trị luật hợp thành 47 III .2. 3 .2 Phép tính hợp tập mờ 49 III .2. 4 Gi i mờ 50 III .2. 4.1 Ph-ơng pháp i m cực...

104
1.1K
9

Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt điều khiển tốc độ động cơ.pdf

Ngày tải lên : 12/11/2012, 17:02

... đ i 51 III .2. 4 .2 Ph-ơng pháp i m trọng tâm 52 III.3 Bộ i u khiển mờ III.3.1 Cấu trúc i u khiển mờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1 .2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu gi i mờ 60 III.3 .2 ... xỉ suy diễn mờ Ch-ơng III 33 i u khiển mờ III.1 Nguyên lý làm việc 35 III .2 Lý thuyết tập mờ i u khiển 39 III .2. 1 Định nghĩa tập mờ 39 III .2. 2 Phép suy diễn mờ 42 III .2. 2.1 Xác định giá trị ... thành 42 III .2. 2 .2 Phép tính suy diễn mờ 46 III .2. 3 Phép hợp mờ 47 III .2. 3.1 Xác định giá trị luật hợp thành 47 III .2. 3 .2 Phép tính hợp tập mờ 49 III .2. 4 Gi i mờ 50 III .2. 4.1 Ph-ơng pháp i m cực...

104
870
10

Thiết kế bộ điều khiển mở con lắc ngược quay

Ngày tải lên : 10/04/2013, 11:16

... Hình 2. 12: i u khiển thích nghi mờ 2. 2.1 Cấu trúc i u khiển mờ Bộ i u khiển mờ có ba kh i chức mờ hóa, hệ quy tắc gi i mờ Thực tế số trường hợp ghép i u khiển mờ vào hệ thống i u khiển cần ... đ i i m làm việc, để chất lượng i u khiển tốt thông số i u khiển ph i thay đ i theo Hình 2. 12 sơ đồ i u khiển thích nghi v i giám sát mờ (fuzzy supervisor) Hình 2. 11: i u khiển mờ trực tiếp ... hệ thống i u khiển thiết kế mà không cần biết trước mô hình đ i tượng Bộ i u khiển mờ dùng sơ đồ i u khiển khác Sau sơ đồ i u khiển thường gặp: i u khiển trực tiếp Bộ i u khiển mờ dùng đường...

19
1.6K
5

ĐIỀU KHIỂN TRỰC TIẾP MOMEN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ ỨNG DỤNG DSP DS1104

Ngày tải lên : 26/04/2013, 08:26

... cm2 CPE, àFcm -2 n 1 ,2 390 123 0,81.10-5 0,48 Góc nén , độ 46, 8 0 ,27 .10 -5 0,48 46, 8 0, 02. 10 -5 0,50 45,0 -5 0,49 45,9 3,5 1 ,2 450 28 8 183,5 3 ,60 3,5 3 06 2, 3 0,01.10 1 ,2 290 9 ,60 0,8 0 ,60 36, 0 ... 36, 0 3,5 1 ,2 253 120 10,8 1,4 1 ,24 0,5 0 ,63 0, 52 33,3 41,4 3,5 170 2, 2 2, 5 0 ,63 33,3 1 ,2 180 2, 9 7,38 0,71 26 ,1 3,5 190 0,4 20 ,5 0,79 18,9 1 ,2 180 13,8 0,13 0,54 41,4 3,5 190 7 ,2 1,55 0 ,61 33,3 ... kim 10 Bảng 1: Dữ liệu phổ EIS hợp kim Fe-Si khác m i tr$ờng Cl- 1 ,2% v 3,5% STT Hợp kim Fe0,5C Fe0,5C5Cr6Si Fe0,5C5Cr16Si Fe0,5C5Cr14Si0,3Mn Fe0,5C5Cr14Si0,7Mn Fe0,5C5Cr10Si0,7Mn NaCl, % i n...

7
946
5

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ TRƯỢT ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ

Ngày tải lên : 02/05/2013, 11:01

... đ i 51 III .2. 4 .2 Ph-ơng pháp i m trọng tâm 52 III.3 Bộ i u khiển mờ III.3.1 Cấu trúc i u khiển mờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1 .2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu gi i mờ 60 III.3 .2 ... xỉ suy diễn mờ Ch-ơng III 33 i u khiển mờ III.1 Nguyên lý làm việc 35 III .2 Lý thuyết tập mờ i u khiển 39 III .2. 1 Định nghĩa tập mờ 39 III .2. 2 Phép suy diễn mờ 42 III .2. 2.1 Xác định giá trị ... thành 42 III .2. 2 .2 Phép tính suy diễn mờ 46 III .2. 3 Phép hợp mờ 47 III .2. 3.1 Xác định giá trị luật hợp thành 47 III .2. 3 .2 Phép tính hợp tập mờ 49 III .2. 4 Gi i mờ 50 III .2. 4.1 Ph-ơng pháp i m cực...

104
583
0

Tự chỉnh bộ điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược quay dùng giải thuật di truyền

Ngày tải lên : 13/08/2013, 16:24

... chỉnh i u khiển mờ Hình 6: Tự chỉnh i u khiển mờ dùng GA Thiết kế i u khiển mờ phương pháp thử sai dựa vào kinh nghiệm nhiều th i gian mà kết l i không t i ưu Trong phần sử dụng GA để chỉnh i u ... cao giá trò hàm thích nghi lớn, i u khiển mờ t i ưu mà GA ph i tìm i u khiển làm cho J đạt cực đ i • Mã hóa Khó khăn áp dụng GA để chỉnh i u khiển mờ tốc độ h i tụ gi i thuật, chu i NST d i không ... giảm nhẹ công việc thử sai trình thiết kế i u khiển mờ, đồng th i cho ta thấy khả tiềm tàng to lớn tính ưu việt GA vấn đề tìm kiếm l i gi i t i ưu cho nhiều dạng toán i u khiển khác T I LIỆU...

7
954
6

NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ TRƢỢT ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU

Ngày tải lên : 10/09/2013, 21:58

... 2. 3.4 Bộ i u khiển mờ theo luật PI Bộ i u khiển mờ theo luật PI thường sử dụng để triệt tiêu sai lệch tĩnh hệ thống Theo 2. 3 i u khiển PI mờ thiết kế sở i u khiển mờ theo luật PD cách n i ... (2. 2) bỏ qua nên thay thiết kế i u khiển PID hoàn chỉnh ngư i ta l i thiết kế i u khiển PI v i mô hình: (2. 3) Hay i u khiển PD v i mô hình: (2. 4) 2. 3 .2 Bộ i u khiển mờ theo luật I Một i u khiển ... Matlab 2. 3 Lý thuyết i u khiển mờ theo luật PID 2. 3.1 Bộ i u khiển mờ theo luật PID Trong kỹ thuật i u khiển kinh i n, i u khiển PID biết đến gi i pháp đa có miền ứng dụng lớn Định nghĩa i u...

107
1.2K
3

Hướng dẫn tạo bộ điều khiển mờ trên matlab

Ngày tải lên : 25/12/2013, 18:18

... thống Khi thiết kế, nguyên lý làm việc i u khiển mờ chép l i kinh nghiệm i u khiển ng i nên ph i nghĩ t i việc bổ xung cho i u khiển mờ khả tự học để thích nghi v i thay đ i đ i tợng iu khin m ... khiển mờ ta cần lu ý rằng: Đ i v i hệ thống dễ dàng tổng hợp đợc i u khiển kinh i n ( P, PI, PD, PID) thoả mãn yêu cầu đặt không nên dùng i u khiển mờ Bộ i u khiển mờ thích hợp mô hình toán ... dựng bc ny l Max-Min hay Max-Prod Hin nay, iu khin m ngi ta cú th ỏp dng mt hai loi qui tc iu khin: qui tc Mandani v qui tc m Sugeno +i tng iu khin i tng iu khin õy l ng c chiu kớch t c lp Sơ...

35
574
7

Điều chỉnh hệ số không khí thừa buồng lửa lò hơi công suất nhỏ sử dụng bộ điều khiển ứng dụng luật p i d trong hệ điều khiển lò hơi

Ngày tải lên : 30/12/2013, 13:20

... than 1 .2. 1- C p nhi t i n c p nhi t i n lo i K 1 .2. 1.1- Nguyên lý làm vi c Hai dây d n kim lo i có b n ch t khác ñư c n i ch t l i v i hai ñ u n u nhi t ñ hai ñ u n i khác vòng dây s xu t hi n ...  0, 723 .s + 10,4.10 6 79,5.10 6  −  0, 723 .s + 0, 723 .s + 1 2. 1.5 .2- Th i gian tr ño hàm lư ng ôxi kh i kh i bu ng l a Th i gian tr là: Tbl=Ltb/ωtb = 6, 0/5,0=1,2s - Lưu lư ng kh i kh i bu ... 0174 320 e −1, S ,5 s + , 22 6 s + , 723 s + , 01 s + 2. 2.8- Tính ch n hàm truy n c a b i u n P .I. D 0 ,22 6. s + 2. 2.3- Hàm truy n ñ t c a bu ng l a lò ghi xích Theo công th c ( 2. 30 ): Hình 2. 7:...

13
1.1K
1

Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển mờ lai điều khiển bộ lọc tích cực cho tải biến tần

Ngày tải lên : 30/12/2013, 22:21

... Kh i lu t m (Rule-base) 2. 2.1.4 Kh i gi i m (Defuzzifier) 2. 2 .2 Phân lo i i u n m 2. 2.3 C u trúc b n c a b i u n m Đ u y - 12 2.3 i u n m nâng cao 2. 3.1 H i u n thích nghi m 2. 3 .2 H i u ... lai PID 2. 3 .2. 1 B i u n m lai kinh i n x e - B i u n PID B i u n m u Đ i tư ng i u n y Thi t b ño lư ng Hình 2. 9 Mô hình b i u n m lai kinh i n 2. 3 .2. 2 B i u n m ch nh ñ nh tham s b i ... i m hóa (Fuzzifiers) H p thành (Inference Mechanism) Gi i m (Defuzzifiers) Lu t m (Rule-base) Hình 2. 1 Sơ ñ kh i b i u n m 2. 2.1.1 Kh i m hoá 2. 2.1 .2 Kh i h p thành (Inference Mechanism) 2. 2.1.3...

26
597
0

Ứng dụng bộ điều khiển mờ lai PID điều khiển hệ thống truyền tải điện một chiều cao áp kết nối lưới điện quốc gia hội an đảo cù lao chàm

Ngày tải lên : 31/12/2013, 10:06

... thức i u khiển chuyển đ i VSC - i u khiển i n áp tụ i n DC VSC v i i u khiển dòng i n AC Hình 1.11 - Bộ chuyển đ i nguồn áp v i i u khiển dòng i n PWM chỉnh lưu - VSC v i i u khiển i n ... đ i VSC v i i u khiển dòng i n vòng trong: uv dq * k uf dq k Rviv dq k k p ,iv iv dq * k j Lv dq * iv k iv dq k iv dq u I dq k ,v k 11 2. 2.4 Bộ i u khiển vòng ng i: 2. 2.4.1 Bộ i u khiển i n ... i u khiển dòng i n AC thể hình 2. 10 12 Hình 2. 10 –Hai mạch vòng i u khiển cho chuyển đ i VSC 2. 2.5 Bộ i u khiển mờ lai PID bù cơng suất truyền t i ổn định i n áp lư i DC Theo cấu trúc i u...

24
678
0