2 6 bộ điều khiển mờ theo luật i

... hai i u khiển mờ Bộ i u khiển mờ lai xây dựng theo phƣơng pháp đƣợc g i i u khiển mờ lai chỉnh định mờ tham số i u khiển PID Bộ i u khiển mờ PID Bộ i u khiển mờ Đ i tƣợng i u khiển PID ... hệ i u khiển thông minh 2. 3 .2 Hệ i u khiển mờ lai PID Trong i u khiển, hệ i u khiển có ƣu i m riêng Để phát huy ƣu i m i u khiển mờ i u khiển rõ, ngƣ i ta dùng hệ i u khiển kết hợp i u ... th i ổn định x e - Bộ i u khiển PID Bộ i u khiển mờ u Đ i tƣợng i u khiển y Thiết bị đo lƣờng Hình 2. 9: Mô hình i u khiển mờ lai kinh i n 2. 3 .2. 2 Bộ i u khiển mờ chỉnh định tham số i u khiển...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:28

... triển Logic mờ 23 1 .2. 2 Bộ i u khiển mờ lý tƣởng 24 1 .2. 3 i u khiển mờ 25 1 .2. 3.1 Kh i mờ hóa 26 1 .2. 3 .2 Kh i hợp thành 26 1 .2. 3.3 Kh i ... trƣớc chƣa gi i đƣợc i u khiển mờ sử dụng kinh nghiệm vận hành đ i tƣợng xử lý i u khiển chuyên gia thuật toán i u khiển, hệ i u khiển mờ bƣớc tiến gần t i tƣ ngƣ i i u khiển mờ thƣờng đƣợc ... lƣợng i u khiển cao 1 .2. 3 i u khiển mờ Sơ đồ kh i i u khiển gồm có kh i: kh i mờ hóa (fuzzifiers), kh i hợp thành, kh i luật mờ kh i gi i mờ (defuzzifiers) nhƣ hình Số hóa Trung tâm Học liệu...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:29

... khiển Trong tương lai, gi i thuật i u khiển hứa hẹn hướng gi i triệt hệ thống phi tuyến phức tạp bất ổn định thực tế i u khiển tay máy, hệ MIMO Scara Robot Omni Mobile Robot BACK PROPAGATION ... nghi i u khiển, đáp ứng ngõ hệ thống nhanh chóng đạt giá trị mong muốn cần i u khiển Trang 72 TẠP CHÍ PHÁT TRIỂN KH&CN, TẬP 11, SỐ 03 - 20 08 K K Hình thể giá trị trọng số K P , i d i u khiển ... thể giá trị trọng số K P , K i K d ΔK P , ΔK i ΔK d i u khiển trình thí nghiệm 5.KẾT LUẬN B i báo cung cấp cho i u khiển tiên tiến sử dụng mạng thần kinh v i gi i thuật huấn luyện mạng phương...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 03:21

... 1.3.4.1 Bộ i u khiển ổn định Mạng nơron mô mô hình ngƣợc đ i tƣợng i u khiển Tín hiệu i u khiển ngƣợc Thuật toán thích nghi Lệnh đầu vào + + + Đ i tƣợng i u khiển Bộ i u khiển T/h i u khiển ... i u khiển ngược Tín hiệu i u khiển đưa vào đ i tượng i u khiển tổng hợp từ hai tín hiệu là: tín hiệu i u khiển phản h i tín hiệu i u khiển ngược Mạng nơron thực học theo tín hiệu i u khiển ... i u khiển để tạo tín hiệu i u khiển phản h i đầu i u khiển Lệnh đầu vào tín hiệu i u khiển phản h i đưa vào đầu vào mạng nơron mô mô hình ngược đ i tượng i u khiển để tạo tín hiệu i u khiển...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 06:36

...  isα = k (isu − isv − isw )   i = k (i − i ) sv sw  sβ  v ik= (2. 5) (2. 6) h ng s bi n ñ i (ñ i v i phép bi n ñ i b o toàn biên ñ ) Trong trư ng h p này: isu = isα N u gi thuy t isu + isv ... (phép bi n ñ i Park thu n)  i sd = i sα cos θs + i sβ sin θs  i sq = i sα sin θs + i sβ cos θs  2. 2 .2. 2 ð i t a ñ t (d,q)→(α,β) (Phép bi n ñ i Park ngư c) (2. 12) (2. 13) 14 i sα = i sd ... 53 Chѭѫng - i u khiӇn ÿӝng cѫ không ÿӗng bӝ pha theo phѭѫng pháp FOC bҵng bӝ i u khiӇn mӡ 62 5.1 Gi i thiӋu vӅ logic mӡ 62 vii 5 .2 Ӭng dөng logic mӡ i u khiӇn tӵ ÿӝng...

Ngày tải lên: 31/07/2015, 21:49

... đ i tượng i u khiển Lệnh đầu vào Tín hiệu i u khiển ngược Thuật toán thích nghi + + Bộ i u khiển - + Tín hiệu đầu đ i tượng Đ i tượng i u khiển T/h i u khiển phản h i Hình 1.14 Bộ i u khiển ... i u khiển 2. 3 CÁC MÔ HÌNH ỨNG DỤNG CỦA MATLAB TRONG I U KHIỂN * Mô hình i u khiển dự báo * Bộ i u khiển NARMA-L2 21 * i u khiển theo mô hình mẫu Bộ i u khiển sử dụng kiểu i u khiển on-line, ... Bộ i u khiển lo i đắt tiền cần sử dụng mô hình động học lan truyền ngược 2. 3.1 Bộ i u khiển dự báo sử dụng mạng nơron 2. 3.1.1 Nhận dạng đ i tượng 2. 3.1 .2 i u khiển dự báo 2. 3 .2 Bộ i u khiển...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:47

... phát triển Logic mờ 1 .2. 2 Bộ i u khiển mờ lý tưởng 1 .2. 3 i u khiển mờ Sơ đồ kh i i u khiển gồm có kh i: kh i mờ hóa (fuzzifiers), kh i hợp thành, kh i luật mờ kh i gi i mờ (defuzzifiers) hình ... phương pháp i u khiển đ i: i u khiển t i ưu, i u khiển thích nghi, i u khiển bền vững ( i u khiển mờ, i u khiển trượt, …) 1.1 .2 Hệ truyền động Robot 1.1 .2. 1 Truyền động i n 1.1 .2. 2 Truyền ... Kh i hợp thành Kh i mờ hóa Gi i mờ (Defuzzifiers) Đầu Y Kh i luật mờ Hình 1.3: Sơ đồ kh i chức i u khiển mờ 1 .2. 3.1 Kh i mờ hóa 1 .2. 3 .2 Kh i hợp thành 1 .2. 3.3 Kh i luật mờ 1 .2. 3.4 Kh i gi i mờ...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

... khiển mờ lai chỉnh định mờ tham số i u khiển PID Bộ i u khiển mờ PID Bộ i u khiển mờ Đ i tượng i u khiển PID Đ i tượng i u khiển Hình 2. 8: Hệ i u khiển mờ lai 2. 3 .2. 1 Bộ i u khiển mờ lai kinh ... khiển mờ dùng vòng thứ nhất, vòng thứ hai i u khiển PID; (2) Cách 2: i u khiển PID dùng vòng thứ nhất, vòng thứ hai i u khiển mờ Bộ i u khiển mờ lai xây dựng theo phương pháp g i i u khiển ... i u khiển truyền thống i u khiển mờ có hệ i u khiển mờ lai Hệ i u khiển mờ lai (Fuzzy- hybrid) hệ thống i u khiển tự động thiết bị i u khiển bao gồm hai thành phần: - Thiết bị i u khiển...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:45

... EZ is PM + Luật : If Eθ1 is ZE and E 2 is ZE Then EZ is ZE + Luật : If Eθ1 is PM and E 2 is PM Then EZ is NM + Luật : If Eθ1 is PB and E 2 is PB Then EZ is NB Bảng luật i u khiển theo trục tọa ... NM + Luật : If Eθ1 is ZE and E 2 is ZE Then EY is ZE + Luật : If Eθ1 is PM and E 2 is NM Then EY is PM + Luật : If Eθ1 is PB and E 2 is NB Then EY is PB Töông tự ∆z Eθ1 , E 2 , EZ có m i quan ... vào ñầu i u khiển mờ : Bộ i u khiển mờ cho cánh tay robot nhận vào giá trò sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot Tùy theo sai lệch hai vò trí , i u khiển co cánh tay robot di chuyển...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 14:37

... đ i 51 III .2. 4 .2 Ph-ơng pháp i m trọng tâm 52 III.3 Bộ i u khiển mờ III.3.1 Cấu trúc i u khiển mờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1 .2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu gi i mờ 60 III.3 .2 ... xỉ suy diễn mờ Ch-ơng III 33 i u khiển mờ III.1 Nguyên lý làm việc 35 III .2 Lý thuyết tập mờ i u khiển 39 III .2. 1 Định nghĩa tập mờ 39 III .2. 2 Phép suy diễn mờ 42 III .2. 2.1 Xác định giá trị ... thành 42 III .2. 2 .2 Phép tính suy diễn mờ 46 III .2. 3 Phép hợp mờ 47 III .2. 3.1 Xác định giá trị luật hợp thành 47 III .2. 3 .2 Phép tính hợp tập mờ 49 III .2. 4 Gi i mờ 50 III .2. 4.1 Ph-ơng pháp i m cực...

Ngày tải lên: 07/11/2012, 12:18

... đ i 51 III .2. 4 .2 Ph-ơng pháp i m trọng tâm 52 III.3 Bộ i u khiển mờ III.3.1 Cấu trúc i u khiển mờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1 .2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu gi i mờ 60 III.3 .2 ... xỉ suy diễn mờ Ch-ơng III 33 i u khiển mờ III.1 Nguyên lý làm việc 35 III .2 Lý thuyết tập mờ i u khiển 39 III .2. 1 Định nghĩa tập mờ 39 III .2. 2 Phép suy diễn mờ 42 III .2. 2.1 Xác định giá trị ... thành 42 III .2. 2 .2 Phép tính suy diễn mờ 46 III .2. 3 Phép hợp mờ 47 III .2. 3.1 Xác định giá trị luật hợp thành 47 III .2. 3 .2 Phép tính hợp tập mờ 49 III .2. 4 Gi i mờ 50 III .2. 4.1 Ph-ơng pháp i m cực...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 17:02

... Hình 2. 12: i u khiển thích nghi mờ 2. 2.1 Cấu trúc i u khiển mờ Bộ i u khiển mờ có ba kh i chức mờ hóa, hệ quy tắc gi i mờ Thực tế số trường hợp ghép i u khiển mờ vào hệ thống i u khiển cần ... đ i i m làm việc, để chất lượng i u khiển tốt thông số i u khiển ph i thay đ i theo Hình 2. 12 sơ đồ i u khiển thích nghi v i giám sát mờ (fuzzy supervisor) Hình 2. 11: i u khiển mờ trực tiếp ... hệ thống i u khiển thiết kế mà không cần biết trước mô hình đ i tượng Bộ i u khiển mờ dùng sơ đồ i u khiển khác Sau sơ đồ i u khiển thường gặp: i u khiển trực tiếp Bộ i u khiển mờ dùng đường...

Ngày tải lên: 10/04/2013, 11:16

... cm2 CPE, àFcm -2 n 1 ,2 390 123 0,81.10-5 0,48 Góc nén , độ 46, 8 0 ,27 .10 -5 0,48 46, 8 0, 02. 10 -5 0,50 45,0 -5 0,49 45,9 3,5 1 ,2 450 28 8 183,5 3 ,60 3,5 3 06 2, 3 0,01.10 1 ,2 290 9 ,60 0,8 0 ,60 36, 0 ... 36, 0 3,5 1 ,2 253 120 10,8 1,4 1 ,24 0,5 0 ,63 0, 52 33,3 41,4 3,5 170 2, 2 2, 5 0 ,63 33,3 1 ,2 180 2, 9 7,38 0,71 26 ,1 3,5 190 0,4 20 ,5 0,79 18,9 1 ,2 180 13,8 0,13 0,54 41,4 3,5 190 7 ,2 1,55 0 ,61 33,3 ... kim 10 Bảng 1: Dữ liệu phổ EIS hợp kim Fe-Si khác m i tr$ờng Cl- 1 ,2% v 3,5% STT Hợp kim Fe0,5C Fe0,5C5Cr6Si Fe0,5C5Cr16Si Fe0,5C5Cr14Si0,3Mn Fe0,5C5Cr14Si0,7Mn Fe0,5C5Cr10Si0,7Mn NaCl, % i n...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 08:26

... đ i 51 III .2. 4 .2 Ph-ơng pháp i m trọng tâm 52 III.3 Bộ i u khiển mờ III.3.1 Cấu trúc i u khiển mờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1 .2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu gi i mờ 60 III.3 .2 ... xỉ suy diễn mờ Ch-ơng III 33 i u khiển mờ III.1 Nguyên lý làm việc 35 III .2 Lý thuyết tập mờ i u khiển 39 III .2. 1 Định nghĩa tập mờ 39 III .2. 2 Phép suy diễn mờ 42 III .2. 2.1 Xác định giá trị ... thành 42 III .2. 2 .2 Phép tính suy diễn mờ 46 III .2. 3 Phép hợp mờ 47 III .2. 3.1 Xác định giá trị luật hợp thành 47 III .2. 3 .2 Phép tính hợp tập mờ 49 III .2. 4 Gi i mờ 50 III .2. 4.1 Ph-ơng pháp i m cực...

Ngày tải lên: 02/05/2013, 11:01

... chỉnh i u khiển mờ Hình 6: Tự chỉnh i u khiển mờ dùng GA Thiết kế i u khiển mờ phương pháp thử sai dựa vào kinh nghiệm nhiều th i gian mà kết l i không t i ưu Trong phần sử dụng GA để chỉnh i u ... cao giá trò hàm thích nghi lớn, i u khiển mờ t i ưu mà GA ph i tìm i u khiển làm cho J đạt cực đ i • Mã hóa Khó khăn áp dụng GA để chỉnh i u khiển mờ tốc độ h i tụ gi i thuật, chu i NST d i không ... giảm nhẹ công việc thử sai trình thiết kế i u khiển mờ, đồng th i cho ta thấy khả tiềm tàng to lớn tính ưu việt GA vấn đề tìm kiếm l i gi i t i ưu cho nhiều dạng toán i u khiển khác T I LIỆU...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 16:24

... 2. 3.4 Bộ i u khiển mờ theo luật PI Bộ i u khiển mờ theo luật PI thường sử dụng để triệt tiêu sai lệch tĩnh hệ thống Theo 2. 3 i u khiển PI mờ thiết kế sở i u khiển mờ theo luật PD cách n i ... (2. 2) bỏ qua nên thay thiết kế i u khiển PID hoàn chỉnh ngư i ta l i thiết kế i u khiển PI v i mô hình: (2. 3) Hay i u khiển PD v i mô hình: (2. 4) 2. 3 .2 Bộ i u khiển mờ theo luật I Một i u khiển ... Matlab 2. 3 Lý thuyết i u khiển mờ theo luật PID 2. 3.1 Bộ i u khiển mờ theo luật PID Trong kỹ thuật i u khiển kinh i n, i u khiển PID biết đến gi i pháp đa có miền ứng dụng lớn Định nghĩa i u...

Ngày tải lên: 10/09/2013, 21:58

... thống Khi thiết kế, nguyên lý làm việc i u khiển mờ chép l i kinh nghiệm i u khiển ng i nên ph i nghĩ t i việc bổ xung cho i u khiển mờ khả tự học để thích nghi v i thay đ i đ i tợng iu khin m ... khiển mờ ta cần lu ý rằng: Đ i v i hệ thống dễ dàng tổng hợp đợc i u khiển kinh i n ( P, PI, PD, PID) thoả mãn yêu cầu đặt không nên dùng i u khiển mờ Bộ i u khiển mờ thích hợp mô hình toán ... dựng bc ny l Max-Min hay Max-Prod Hin nay, iu khin m ngi ta cú th ỏp dng mt hai loi qui tc iu khin: qui tc Mandani v qui tc m Sugeno +i tng iu khin i tng iu khin õy l ng c chiu kớch t c lp Sơ...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 18:18

... than 1 .2. 1- C p nhi t i n c p nhi t i n lo i K 1 .2. 1.1- Nguyên lý làm vi c Hai dây d n kim lo i có b n ch t khác ñư c n i ch t l i v i hai ñ u n u nhi t ñ hai ñ u n i khác vòng dây s xu t hi n ...  0, 723 .s + 10,4.10 6 79,5.10 6  −  0, 723 .s + 0, 723 .s + 1 2. 1.5 .2- Th i gian tr ño hàm lư ng ôxi kh i kh i bu ng l a Th i gian tr là: Tbl=Ltb/ωtb = 6, 0/5,0=1,2s - Lưu lư ng kh i kh i bu ... 0174 320 e −1, S ,5 s + , 22 6 s + , 723 s + , 01 s + 2. 2.8- Tính ch n hàm truy n c a b i u n P .I. D 0 ,22 6. s + 2. 2.3- Hàm truy n ñ t c a bu ng l a lò ghi xích Theo công th c ( 2. 30 ): Hình 2. 7:...

Ngày tải lên: 30/12/2013, 13:20

... Kh i lu t m (Rule-base) 2. 2.1.4 Kh i gi i m (Defuzzifier) 2. 2 .2 Phân lo i i u n m 2. 2.3 C u trúc b n c a b i u n m Đ u y - 12 2.3 i u n m nâng cao 2. 3.1 H i u n thích nghi m 2. 3 .2 H i u ... lai PID 2. 3 .2. 1 B i u n m lai kinh i n x e - B i u n PID B i u n m u Đ i tư ng i u n y Thi t b ño lư ng Hình 2. 9 Mô hình b i u n m lai kinh i n 2. 3 .2. 2 B i u n m ch nh ñ nh tham s b i ... i m hóa (Fuzzifiers) H p thành (Inference Mechanism) Gi i m (Defuzzifiers) Lu t m (Rule-base) Hình 2. 1 Sơ ñ kh i b i u n m 2. 2.1.1 Kh i m hoá 2. 2.1 .2 Kh i h p thành (Inference Mechanism) 2. 2.1.3...

Ngày tải lên: 30/12/2013, 22:21

... thức i u khiển chuyển đ i VSC - i u khiển i n áp tụ i n DC VSC v i i u khiển dòng i n AC Hình 1.11 - Bộ chuyển đ i nguồn áp v i i u khiển dòng i n PWM chỉnh lưu - VSC v i i u khiển i n ... đ i VSC v i i u khiển dòng i n vòng trong: uv dq * k uf dq k Rviv dq k k p ,iv iv dq * k j Lv dq * iv k iv dq k iv dq u I dq k ,v k 11 2. 2.4 Bộ i u khiển vòng ng i: 2. 2.4.1 Bộ i u khiển i n ... i u khiển dòng i n AC thể hình 2. 10 12 Hình 2. 10 –Hai mạch vòng i u khiển cho chuyển đ i VSC 2. 2.5 Bộ i u khiển mờ lai PID bù cơng suất truyền t i ổn định i n áp lư i DC Theo cấu trúc i u...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:06