1 cảm biến trong robot

... nhiều robot hoạt động môi trường cảm biến siêu âm ghi tín hiệu cảm biến siêu âm trực tiếp gián tiếp  Loại cảm biến siêu âm ghi giá trị cảm biến siêu âm robot  Đối với tượng đọc chéo lọai 1, sai ... cảm biến nhận phân biệt đâu nhiễu, đâu thân phát Ta định nghĩa đường đọc chéo đường xuất phát từ cảm biến sóng phản xạ lại đến cảm biến khác Cảm biến phát gọi x, cảm biến nhận gọi y Hình (3 .13 ) ... biên dường có chướng ngại vật nằm Hình 4 .11 : Tầm quét cảm biến siêu âm Robot tránh chướng ngại vật - GVHD: TS.Nguyễn Đức Thành Trang 11 Chương Cảm biến dùng robot tự hành ——————————————————————————————————————...

Ngày tải lên: 24/08/2012, 15:42

... DISCHARGE 1. 6 1V GND 3.3 32V 1. 6 1V 555B C3 10 n Q1 677.8mV D 61 Nhóm : NNT-DR Lớp điện tử 2-K47 Mạch thu tín hiệu: +5v +5v - 12 LM324 1k U13D 13 11 R24 1k + OUT V- OUT V+ U13A 1uf R 31 + 11 R25 - V- C10 ... R23 1k +5v +5v 0 R26 1k 14 R29 R30 1k 1k LED LM324 C 11 4.7uf Q4 10 k +5v Q2SC829 R27 10 k 0 R28 10 k Nhóm : NNT-DR D4 10 Lớp điện tử 2-K47 Ví dụ mạch thu tín hiệu dùng bóng thu chuyên dùng: Ví dụ cảm ... bố trí cảm biến robot dò đường : Bố trí cảm biến hai cảm biến hai bên mép để robot theo đường thẳng Ví dụ số cảm biến màu E3S-VS color mark sensor hãng omron Động robot Nhóm : NNT-DR 12 Lớp...

Ngày tải lên: 24/12/2013, 06:17

... điện Dưới minh hoạ Nhóm : NNT-DR Lớp điện tử 2-K47 XY ABCD Mode giảm dòng 00 0000 01 10 01 10 011 0 Chạy nghịch 11 010 1 Hãm nhan thuận Xét mạch cầu H thực tế : Nhóm : NNT-DR Lớp điện tử 2-K47 Sơ đồ ... IC chuyên biệt cho việc cầu H, ghép từ IC nửa cầu H danh mục sau: IR20 01, IR2002, IR 2003, IR2004, IR 211 1 Nhóm : NNT-DR 11 Lớp điện tử 2-K47 Có thể sử dụng chip chuyên dụng cho điều khiển ba pha ... :f =1. 49/(RA+RB)C Nhóm : NNT-DR 12 Lớp điện tử 2-K47 Tạo xung có bề rộng ΔT có xung vào chân trigger ΔT =1. 1RC Hoặc ta sử dụng IC555 : Mạch dùng điều khiển động 6V, 0.5 A với đầu vào Vin=9V U1:...

Ngày tải lên: 26/01/2014, 01:20

... DISCHARGE GND R12 Q1 10 k 677.8mV D 613 555B Nhóm : NNT-DR Lớp điện tử 2-K47 Mạch thu tín hiệu: +5v +5v - 12 LM324 1k U13D 13 11 R24 1k + OUT V- OUT V+ U13A 1uf R 31 + 11 R25 - V- C10 V+ R23 1k +5v +5v ... +5v 0 R26 1k 14 R29 R30 1k 1k LED LM324 C 11 4.7uf Q4 10 k +5v Q2SC829 R27 10 k 0 R28 10 k Nhóm : NNT-DR D4 10 Lớp điện tử 2-K47 Ví dụ mạch thu tín hiệu dùng bóng thu chuyên dùng: Ví dụ cảm biến phản ... bố trí cảm biến robot dò đường : Bố trí cảm biến hai cảm biến hai bên mép để robot theo đường thẳng Ví dụ số cảm biến màu E3S-VS color mark sensor hãng omron Động robot Nhóm : NNT-DR 12 Lớp...

Ngày tải lên: 20/06/2014, 11:20

... DISCHARGE GND R12 Q1 10 k 677.8 mV D 613 555B Nhóm : NNT-DR Lớp điện tử 2-K47 Mạch thu tín hiệu: +5v +5v - 12 LM324 1k U13D 13 11 R24 1k + OUT V- OUT V+ U13A 1uf R 31 + 11 R25 - V- C10 V+ R23 1k +5v +5v ... +5v 0 R26 1k 14 R29 R30 1k 1k LED LM324 C 11 4.7uf Q4 10 k +5v Q2SC829 R27 10 k 0 R28 10 k Nhóm : NNT-DR D4 10 Lớp điện tử 2-K47 Ví dụ mạch thu tín hiệu dùng bóng thu chuyên dùng: Ví dụ cảm biến phản ... bố trí cảm biến robot dò đường : Bố trí cảm biến hai cảm biến hai bên mép để robot theo đường thẳng Ví dụ số cảm biến màu E3S-VS color mark sensor hãng omron Động robot Nhóm : NNT-DR 12 Lớp...

Ngày tải lên: 27/06/2014, 21:20

... DISCHARGE D 613 GND R7 3.332V 1. 661V 5.6k 555B C3 10 n §ièt ph¸t hång ngo¹i Nhóm : NNT-DR Lớp điện tử 2-K47 Mạch thu tín hiệu: +5v +5v 1uf - 1k U13D 13 R25 + 1k V+ 12 LM324 11 R24 OUT V- U13A R 31 R29 ... OUT D4 1k LED LM324 R26 1k R30 14 1k - V- + 11 C10 V+ R23 1k +5v +5v C 11 4.7uf Q4 10 k Q2SC829 R27 +5v 0 10 k 0 R28 10 k Ví dụ mạch thu tín hiệu dùng bóng thu chuyên dùng: Nhóm : NNT-DR 10 Lớp điện ... nhạy cảm với nhiễu (ánh sáng tự nhiên ,ánh sáng đèn) Thực tế dùng :mạch phát +5v R 41 R42 1k R6 5.6k D1 C4 0.1uf POT A U10 VCC R12 TRIGGER Q1 RESET OUTPUT 10 k CONTROL THRESHOLD 677.8mV 1. 661V DISCHARGE...

Ngày tải lên: 10/04/2016, 17:58

... Unit O U T P U T S m m Hình 1. 1 : Sơ đồ khối hệ thống điều khiển lập trình Khối điều khiển trung tâm (CPU) gồm ba phần: xử lý, hệ thống nhớ hệ thống nguồn cung cấp Hình 1. 2 mô tả ba phần cấu thành ... tạp số lượng cổng ra/vào lớn Trong tương lai hệ thống PLC không giao tiếp với hệ thống khác thông qua CIM Computer Intergrated Manufacturing) để điều khiển hệ thống: Robot, Cad/Cam… nhà thiết kế ... phần mềm từ năm 19 75cho đến làm cho hệ thống PLC phát triển mạnh mẽ với chức mở rộng: hệ thống ngõ vào/ra tăng lên đến 8.000 cổng vào/ra, dung lượng nhớ chương trình tăng lên 12 8.000 từ nhớ (word...

Ngày tải lên: 15/12/2013, 07:15

Ngày tải lên: 03/05/2016, 22:14

Ngày tải lên: 02/03/2013, 16:56

... VÀ CẢM BIẾN ĐỂ ĐIỀU KHIỂN DÂY CHUYỀN ĐÓNG HỘP III .1 Sơ đồ công tắc : M0 .1 K1 S I0.0 M1.0 K1 I1.0 S SM0 .1 M0 .1 M0 .1 K1 S I0 .1 M0 .1 K1 R M0.2 SM0 .1 Q0.0 M0 .1 M0 .1 M0.2 K1 I0.3 P S M0.2 K1 R I0 -1 ... M0 .1 M0 .1 M0.2 K1 I0.3 P S M0.2 K1 R I0 -1 M0-3 SM0 -1 M0.2 Q0 .1 I0.2 CTU CO CU K10 PV M0.3 M0.2 10 11 I0 .1 R C0 M0.3 S K1 M0.3 K1 R M0 .1 SM0 .1 12 MEND ... 20 50 25 10 0 10 0 10 0 10 0 50 50 10 0 50 25 20 25 12 .5 20 10 50 50 10 Số liệu điển hình cho sau: Vật liệu bản: Silicon đa tinh thể( không kết tinh, hay không đònh hình) Điện trở riêng: 1- 5W Bề dày...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 15:55

... VÀ CẢM BIẾN ĐỂ ĐIỀU KHIỂN DÂY CHUYỀN ĐÓNG HỘP III .1 Sơ đồ công tắc : M0 .1 K1 S I0.0 M1.0 K1 I1.0 S SM0 .1 M0 .1 M0 .1 K1 S I0 .1 M0 .1 K1 R M0.2 SM0 .1 Q0.0 M0 .1 M0 .1 M0.2 K1 I0.3 P S M0.2 K1 R I0 -1 ... 51 NETWORK7 58 LDN 60 62 64 R NETWORK8 71 LD 73 = NETWORK9 75 LD 77 LD 79 CTU NETWORK10 85 87 A I0.0 M1.0 K1 I0 .1 11 SM0 .1 R M1.0 K1 LD S M1.0 M0 .1 K1 LDN 0 R I0 .1 M0.2 SM0 .1 M0 .1 K1 LD = M0 .1 ... = M0 .1 Q0.0 LD A M0 .1 I0.3 EU S M0.2 I0 .1 M0.3 SM0 .1 M0.2 K1 K1 I0.2 Q0 .1 I0.2 M0.3 C0 LD C0 K10 M0.2 89 S NETWORK 11 96 LDN 98 10 0 10 2 R NETWORK12 10 9 M0.3 K1 I0 .1 M0 .1 SM0 .1 M0.3 MEND Mô tả toán...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 08:11

... VDIVerlag, 2000 11 Graumann, C., Dissertation; Düsseldorf: VDI-Verlag, 19 98 12 Tönshoff, H K., Alvensleben v F., Ostendorf, A., Hillers, O., Stallmach, M., in: Proceedings of Photonics East, 19 99, Boston, ... References Barthel, K., Trunzer, W., Laser-Praxis (19 94) 10 Anon., Opto Laser Eur (19 97) Schwede, H., Kramer, R., in: Proceedings of ICALEO 19 98, Orlando, FL; www.primes.de Eg, Prometec UFC60; ... Boston, MA 13 Seto, N., Katayama, AS., Matsunawa, A., in: Proceedings of ICALEO 19 99, San Diego, CA 10 4.6 Electrical Discharge Machining T Masuzawa, University of Tokyo, Tokyo, Japan 4.6 .1 Introduction...

Ngày tải lên: 18/10/2013, 00:15

... mechanism of material removal The material removal process in EDM is illustrated in Figure 4.6 -1 A voltage pulse from a pulse generator initiates and maintains a short arc discharge through the ... electrode facing downward, the entire electrode shape is replicated on to the workpiece Fig 4.6 -1 Principle of EDM 4.6 Electrical Discharge Machining The discharge also forms a crater on the electrode ... specifically chosen discharge conditions can minimize the size of the crater to, for example, less than 0 .1% of the crater size on the workpiece 4.6.3 Process Control Discharge occurs only when the gap...

Ngày tải lên: 20/10/2013, 20:15

... 13 4 (19 91) 51 56 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 Dilthey, U., Reisgen, U., DVS-Ber 16 0 (19 94) 12 3 13 7 Schnell, G., Technika (19 ) (19 92) 85– 91 Drews, P., Willms, K., Maschinenmarkt 98 (11 ) ... Ind.-Anzeiger 10 6 (8) (19 84) 35–38 Florian, W., Ohlsen, K., Krause, H J., DVS-Ber 11 8 (19 89) 14 7 15 1 Florian, W., Ohlsen, K., DVS-Ber 10 9 (19 87) 11 8 12 6 Blumke, F., Schaffrath, W., Tech Mess 51 (19 84) ... D., ZIS-Mitt 30 (19 88) 11 83– 11 91 Drese, J., Hinrici, R., Ind.-Anzeiger 10 7 (33) (19 85) 29– 31 305 306 Sensors for Process Monitoring 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46...

Ngày tải lên: 20/10/2013, 20:15

... Verlag, 19 87 10 11 12 13 14 15 16 Bartella, J., et al., Vakuumbeschichtung – Anlagenautomatisierung – Mess- und Analysentechnik; Düsseldorf: VDI Verlag, 19 93 Eguchi, N., et al Mater Sci Eng A139 (19 91) ... Hanser, 19 87 Tönshoff, H K., et al., in: Proceedings of International Conference on THE Coatings, Thessaloniki, 14 15 October 19 99, pp 1 20 Leyendecker, T., CemeCon EntwicklungsBerichte, Aachen, 19 93 ... Accuracy Resolution Couples Up to 450 8C with plug disconnected Down to 10 10 Torr Max of {1 or 2% T} 8C * 0.00 01 8C 1 18 pairs 4.8.2.3.3 Bolometers By utilizing surface machining technology,...

Ngày tải lên: 24/10/2013, 18:15

... 4.9 -1 Thermal emfs of commonly used thermocouples [2] 10 4 W cm±2 lm 1 sr 1 103 3000 K 10 2 Spectral radiance Lk S 6000 K 10 1 10 0 10 00 K 10 1 500 K 10 ±2 300 K 10 ±3 200 K 10 ±4 10 ±5 0 .1 0.2 0.4 0.6 10 ... 4: Thermal Sensors, Ricolfi, T., Scholz J (eds.); Weinheim: VCH, 19 90 3 41 342 Sensors for Process Monitoring 10 11 12 13 14 15 16 17 Grunar, Grundlagen der Berührungslosen Temperaturmessung ,Strahlungsthermometrie‘; ... 8C Fe Fe with wt% N Fe4N Fe3N Fe3 (N, C) Fe3C 10 +19 Similar to Fe3N 4500 Similar to Fe3N 90 770 ? 480– 510 294–299 320–388 213 –223 10 2 10 4 Reduced 1 1 4.9 Heat Treatment Fig 4.9-6 KiNit sensor...

Ngày tải lên: 24/10/2013, 18:15

... Precision Eng 16 (19 94) 259–267 Srinivasa, N., Ziegert, J C., Precision Eng 18 (19 96) 11 8 12 8 Slocum, A H., Precision Machine Design; Englewood Cliffs, NJ: Prentice Hall, 19 92 10 Smith, S T., ... Industrie, 19 89 Sinclair, I R., Sensors and Transducers; Oxford: Butterworth-Heinemann, 19 92 Spies, A., Feinwerktech Meßtech 98 (19 90) 406– 410 Sommargren, G E., Precision Eng (19 87) 17 9 18 4 Ziegert, ... For high accuracy in the range 10 –7 10 –6/ 10 10 0 nm, scales and laser interferometers are more or less equivalent The same applies to accuracies in the range 10 –6 10 –5 but scales are mostly preferred...

Ngày tải lên: 29/10/2013, 01:15

... frequency converters, and ball screws whose maximum speed limit used to be 30–50 m/min and now reach 10 0 m/min This development was probably induced by another competing technology, the direct linear...

Ngày tải lên: 29/10/2013, 01:15

... Tool distance from the rotational axis (y) Tool distance from rotational axis (x) < 0 .18 < lm < 0 .1 lm < 0 .1 lm Geometry External tool contour (turning) Tool radius (milling) Wear/spalling < lm ... 358 Developments in Manufacturing and Their Influence on Sensors Tab 5.3 -1 Precision requirements for tool measuring systems in micro-machining operations Position Angular ... permits defined tool feed motion The degrees of measuring accuracy required are listed in Table 5.3 -1 Non-contact optical measuring techniques are particularly well suited to this application owing...

Ngày tải lên: 08/11/2013, 00:15

... 2262; Blatt (Entwurf), 19 90 10 11 12 13 14 15 16 Messen von Partikeln, Kennzeichnung von Partikeldispersionen in Gasen, Begriffe und Definitionen; VDI-Richtlinie 34 91, Blatt 1, 19 80 Maximale Arbeitsplatzkonzentrationen ... Intelligent Machining Systems, 21 November 19 97, Dallas, TX, USA, 83–90 Rehse, M., Dissertation; RWTH Aachen, 19 98 Seidel, D., Werkstatttechnik 81 (19 91) 16 1 16 4 Eversheim, W., Organisation in ... Maschinenbau, 18 th edn; Berlin: Springer, 19 95, D32–D33 Schulte, D., in: 11 th International Colloquium on Industrial and Automotive Lubricatio, 13 15 January 19 98, Technische Akademie Esslingen, 10 9 12 3...

Ngày tải lên: 08/11/2013, 00:15